三自由机械

三自由机械Tag内容描述：<p>1、三自由度机械手的结构设计摘要本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类，国内外的发展状况及发展前景。本文对机械手进行总体方案设计，结合生产实际及理论确定了机械手的结构及动作过程，坐标型式和自由度数，并列出了机械手的技术参数。设计出了机械手的驱动方案、控制方案，在进行控制方案的选取时进行了不同方案的优缺点的对比，最后确定了具体的控制方案。在进行机械手控制器件的选取时，对控制。</p><p>2、1定义：负载简化：（1）、摆动相负载：将全部负载折合成作用于手指尖部的M=2.5kg静负载（2）、转动相：两个转动相负载（小臂、手腕转动）折合成J=0.003kg*m2肩前摆Ssf肩侧摆Sss肩转动Sr肘摆动Es腕摆动Ws腕转动Wr2.摆动相计算：图1-1如图1-1,腕摆动Ws负载力矩：M1=FL1+M1g0.5L1=20x。</p><p>3、摘 要 本次设计实验用三自由度机械手为实验用专用机械手，主要由手爪、手臂、机身、机座等组成，具备上料、搬运等多种功能，本机械手机身采用机座式，实验对象围绕机座布置，其坐标形式为关节式，具有水平旋转、手臂竖直摆动等3个自由度；驱动方式为电机驱动，利用电机带动减速机，减速机减速后带动旋转轴实现各个回转运动。电动驱动的优点是控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好。</p><p>4、1定义 负载简化 1 摆动相负载 将全部负载折合成作用于手指尖部的M 2 5kg静负载 2 转动相 两个转动相负载 小臂 手腕转动 折合成J 0 003kg m2 肩前摆S sf 肩侧摆S ss 肩转动S r 肘摆动Es 腕摆动Ws 腕转动Wr 2 摆动相计算 图1 1 如图1 1 腕摆动Ws负载力矩 M1 FL1 M1g0 5L1 20 x0 15 50 50 15 3 075N m 肘摆动Es。</p><p>5、目 录前沿1第一章 机械手的总体设计21.1 确定设计方案21.2 主要技术参数21.3 机械手结构组成3第二章 手指设计52.1 设计时要注意的问题52.2 被夹取零件尺寸及重量的计算52.3 夹紧力的计算5第三章 腕关节的设计83.1 腕关节所选择的形式83.2 驱动方式的比较83.3 汽缸的设计83.4 气源的选择9第四章 小臂的设计104.1 设计时注意的问题104.2 小臂结构的设计104.3 小轴的设计计算114.4 轴承的选择124.5 轴承摩擦力矩的计算124.6 驱动选择13第五章 大臂的设计计算155.1 大臂总体结构的设计155.2 大轴的设计计算165.3 轴承的选择165.4 轴承摩擦力矩。</p><p>6、轴承坯料搬运机械手的设计摘 要机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常。</p><p>7、三自由度机械手的结构设计 摘要 本文简要介绍了机械手的概念 机械手的组成和分类 国内外的发展状况及发展前景 本文对机械手进行总体方案设计 结合生产实际及理论确定了机械手的结构及动作过程 坐标型式和自由度数 并列出了机械手的技术参数 设计出了机械手的驱动方案 控制方案 在进行控制方案的选取时进行了不同方案的优缺点的对比 最后确定了具体的控制方案 在进行机械手控制器件的选取时 对控制器件选择进行了详细。</p><p>8、轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真 三自由度机械手的结构设计 一、 引言 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的。</p><p>9、1定义：负载简化：（1）、摆动相负载：将全部负载折合成作用于手指尖部的M=2.5kg静负载（2）、转动相：两个转动相负载（小臂、手腕转动）折合成J=0.003kg*m2肩前摆Ssf肩侧摆Sss肩转动Sr肘摆动Es腕摆动Ws腕转动Wr2.摆动相计算：图1-1如图1-1,腕摆动Ws负载力矩：M1=FL1+M1g0.5L1=20x。</p><p>10、1 8 6 机 械设 计 与制 造 Ma c hi n e r y De s i g n Ma nu f a c t u r e 第 1 0期 2 0 1 4年 1 0月 三 自由度机械手的仿真研 究 李海驻 胡志刚 1 7 郭利君 程林 1 河南科技大学 机电工程学院 河南 洛阳4 7 1 0 0 3 2 柳州五菱汽车工业有限公司山东分公司 山东 青岛2 6 6 0 0 0 3 西安交通大学 理。</p><p>11、精品文档 I欢迎下载 摘 要 本次设计实验用三自由度机械手为实验用专用机械手 主要由手爪 手臂 机身 机座等组成 具备上料 搬运等多种功能 本机械手机身采用机座式 实验对象围绕机座布置 其坐标形式为关节式 具有水平旋转 手臂竖直摆动 等 3 个自由度 驱动方式为电机驱动 利用电机带动减速机 减速机减速后带 动旋转轴实现各个回转运动 电动驱动的优点是控制精度高 能精确定位 反 应灵敏 可实现高速 高。</p><p>12、目 录 前沿 1 第一章 机械手的总体设计 2 1.1 确定设计方案 2 1.2 主要技术参数 2 1.3 机械手结构组成 3 第二章 手指设计 5 2.1 设计时要注意的问题 5 2.2 被夹取零件尺寸及重量的计算 5 2.3 夹紧力的计算 5 第。</p><p>13、目 录前沿1第一章 机械手的总体设计21.1 确定设计方案21.2 主要技术参数21.3 机械手结构组成3第二章 手指设计52.1 设计时要注意的问题52.2 被夹取零件尺寸及重量的计算52.3 夹紧力的计算5第三章 腕关节的设计83.1 腕关节所选择的形式83.2 驱动方式的比较83.3 汽缸的设计83.4 气源的选择9第四章 小臂的设计104.1 设计时注意的问题104.2 小臂结构的设计104.3 小轴的设计计算114.4 轴承的选择124.5 轴承摩擦力矩的计算124.6 驱动选择13第五章 大臂的设计计算155.1 大臂总体结构的设计155.2 大轴的设计计算165.3 轴承的选择165.4 轴承摩擦力矩。</p><p>14、轴承坯料搬运机械手的设计摘 要机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常。</p>