运动学和动力学

运动学和动力学Tag内容描述：<p>1、第三章 机构的运动分析和动力学问题 31 机构的运动分析 3、机构速度分析的瞬心法 32 机构的力分析 33 机械中的摩擦和机械效率 2、用解析法作机构的运动分析 1、机构运动分析目的与方法 31 机构的运动分析 1.位置分析 研究内容：位置分析、速度分析和加速度分析。 确定机构的位置（位形），绘制机构位置图。 确定构件的运动空间，判断是否发生干涉。 确定构件(活塞)行程， 找出上下极限位置。 确定点的轨迹（连杆曲线），如鹤式吊。 31 1机构的运动分析目的和方法 运动分析目的: 2.速度分析 通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足 工。</p><p>2、教案首页课程名称 农业机器人 任课教师 李玉柱第3章 机器人运动学和动力学 计划学时 3教学目的和要求：1. 概述，齐次坐标与动系位姿矩阵，了解平移和旋转的齐次变换；2. 机器人的运动学方程的建立与求解*；3. 机器人的动力学*重点：1. 机器人操作机运动学方程的建立及求解；2. 工业机器人运动学方程3. 机器人动力学难点：1. 机器人动力学方程及雅可比矩阵基本原理思考题：1. 简述齐次坐标与动系位姿矩阵基本原理。2. 连杆参数及连杆坐标系如何建立？3. 机器人动力学方程及雅可比矩阵基本原理是什么？第3章 机器人运动学和动力学教学主要内。</p><p>3、车辆机构运动学与多体动力学技术车辆机构运动学与多体动力学技术车辆机构运动学与多体动力学技术车辆机构运动学与多体动力学技术 高级培训班高级培训班 刚体动力学及多体动力学基础刚体动力学及多体动力学基础 华中科技大学华中科技大学 张云清张云清张云清张云清 13971528102 zhangyqhust.edu.cn 2012年年3月月12日日 14日日（北京北京）2012年年3月月12日日14日日（北京北京） 中国机械工程学会机械工业自动化分会中国机械工程学会机械工业自动化分会 中国自动化学会制造技术专业委员会 教育培训中心 刚体动力学及多体动力学基础刚体动。</p><p>4、课题三 旋转构件的运动分析和动力分析,一、转动速度 二、转动加速度 三、惯性力的概念 四、动静法 五、 定轴转动刚体的动静法 六、功和功率,定轴转动,当刚体绕一固定轴线转动时，称为“定轴转动”，如门、窗、机器上飞轮的运动等。,一、转动速度,反映物体运动快慢程度的物理量。 1、角速度:单位时 间内物体转过的 角度。 = t,角速度表征刚体转动的快慢和方向，其单位用rad/s (弧度/秒)表示。,角速度,转速:以每分钟转数来表示发动机转动的快慢程度，用n表示。,n的单位是转/分(r/min)， 与n的转换关系为,2、线速度,动点速度的大小为,转动刚。</p><p>5、第三章 航天器姿态运动学和动力学,3.1 航天器的姿态运动学,3.2 航天器的姿态动力学,3.3 航天器的一般运动方程,3.4 姿态干扰力矩,航天器的姿态运动学是从几何学的观点来研究航天器的运动，它只讨论航天器运动的几何性质，不涉及产生运动和改变运动的原因；而航天器的姿态动力学则是研究航天器绕其质心运动的状态和性质。所以航天器姿态的运动方程须由两部分组成，一部分为通过坐标变换关系得出的运动学方程，另一部分则是以牛顿动力学定律(如动量矩定律)为基础的动力学方程。 本章中将航天器视作刚体。,第三章 天器的姿态运动学和动力学,3.。</p>