自动控制原理第5章

自动控制原理第5章Tag内容描述：<p>1、5-6 频域稳定判据（奈氏判据） （1）根据闭环系统的开环频率特性判断闭环系统 稳定性的一种判据，当系统含某些非最小相 位环节(如延迟环节)也能判据。 （2）该判据可以通过实验法获得系统开环频率特性 来判断闭环系统的稳定性，使用方便。 （3）该判据能指出提高和改善系统动态性能的途径 (环节类型和参数变化)，因而这种方法在工程上 获得广泛的应用。 奈氏判据特点： 1 幅角原理 设n阶特征多项式 其中是特征多项式n个根。 用代替s，则 若D(s)有P个根位于s平面的右半平面，n-P个根位于s左半平面 当频率由变化到 时 ， 复数 的幅角增量为 。</p><p>2、第五章第五章 线形系统频率响应法线形系统频率响应法 End 第二讲 5.2 开环频率特性曲线的绘制 复习第一讲的主要内容： 频 率 特 性的概念 1、频 率 特 性的物理意义： 稳定系统的频 率 特 性的等于输出信号的傅氏变 换与输入信号的傅氏变换之比。 幅频特性 A() 输出与输入的幅值之比： 相频特性 ()输出与输入的相位之差。 2、频 率 特 性的数学本质： 3、常用于描述频率特性的几种曲线 幅相曲线、对数频率特性曲线和对数幅相曲线 常用的典型环节及其频率特性 惯性环节： 1/(Ts+1) 一阶微分环节： (Ts+1) 积分环节： 1/s 微分环节： s 0.1 。</p><p>3、5.3对数频率特性及其绘制,5.3.1对数频率特性曲线基本概念 对数频率特性曲线是频率法中应用最广泛的曲线，常称为波德(Bode)图，分为对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线。波德图是绘制在以10为底的半对数坐标系中的，它的特点是横坐标采用对数刻度，因此刻度不是线性均匀的，而纵坐标则仍采用均匀的线性刻度。 对数频率特性的横坐标如图6.3所示。图中横坐标采用对数比例尺(或称对数标度), 横坐标即频率坐标是按的对数值1g进行线性分度的，如=1,lg1=0；=2,lg2=0.301；=3,lg3=0.477；=4,lg4=0.602；=5,lg5=0.699；=6,lg6=0.778；=7,lg7=0.845。</p><p>4、第五章 频域分析法频率法,5.1 频率特性,一、基本概念,系统的频率响应定义为系统对正弦输入信号的稳态响应。,稳态输出的振幅与输入振幅之比,称为幅频特性。,稳态输出的相位与输入相位之差,称为相频特性。,一个稳定的系统，假设有一正弦信号输入,其稳态输出可写为,Ac-稳态输出的振幅 -稳态输出的相角,二、求取频率特性的数学方法,RC网络的传递函数为,如果输入正弦电压信号,其拉氏变换,所以系统的输出为,查拉氏变换表，得Uc(s)的原函数uc(t),式中第一项为动态分量，第二项为稳态分量。,幅频特性和相频特性,幅频和相频特性曲线,只要把传递函数。</p><p>5、2019/11/27,1,时域分析法和根轨迹法的特点,时域分析法：时域分析法较为直接，不足之处：对于高阶或较为复杂的系统难以求解和定量分析；当系统中某些元器件或环节的数学模型难以求出时，整个系统的分析将无法进行。</p><p>6、第5 章 频域分析法 第5 章 频域分析法 5.1 学习要点学习要点 1 频率特性的概念，常用数学描述与图形表示方法； 2 典型环节的幅相频率特性与对数频率特性表示及特点； 3 系统开环幅相频率特性与对数频率特性的图示要。</p><p>7、第5章频域分析法 自动控制原理 普通高等教育 十一五 国家级规划教材 机械工业出版社 自动控制原理 2 5 1概述5 2频率特性的基本概念5 3频率特性的图示方法5 4频域稳定性判据5 5控制系统的稳定裕度5 6控制系统的闭环频。</p><p>8、第5 章 频域分析法 第5 章 频域分析法 5.1 学习要点学习要点 1 频率特性的概念，常用数学描述与图形表示方法； 2 典型环节的幅相频率特性与对数频率特性表示及特点； 3 系统开环幅相频率特性与对数频率特性的图示要点； 4 应用乃奎斯特判据判断控制系统的稳定性方法； 5 对数频率特性三频段与系统性能的关系； 6 计算频域参数与性能指标； 5.2 思考与习题祥解思考与习题祥解 题题5.1 判断。</p>