关节型机械手的机构设计答辩稿_第1页
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,题目：关节型机械手的机构设计姓名：班级：农业机械化及其自动化1001班学号：指导老师：,旅程,圆柱坐标式机械手运动简图,主要的执行机构,1.手爪部分 采用两指式的回转型的手爪，因其结构简单易懂。手爪的外形采用向内抓取的方式，并截面为梯形的手指使棒料在机械手搬运过程中更加平稳牢靠。在传力机构方面采用液压动力及弹簧的伸缩来实现。通过控制油量渐而影响油压来实现整个抓取动作的完成。2.手腕 主要需要完成的就是手腕的回转动作。手腕部分的回转轴需设计成一端开槽式以便安装弹簧。 3.手臂部分 本文的手臂只有一个自由度。采用圆柱坐标式。在伸缩过程中的传力机构也是液压缸，并利用了如缓冲节流阀等机构来实现对手臂运动的速度控制。4.腰部 支撑起整个手臂的重量。这里我有点小偷懒就把腰部和手臂部焊接在一起了。腰部能够实现两个自由度，腰部的回转以及腰部的升降。腰部的回转与腕部的回转十分相似。,腰部的升降,液压油从缸底盖右下端的油管进入油腔中，给予一定的油压使得活塞和活塞杆以一定的速度向上运动从而推动机械手的臂部、腕部和手部的整体上下运动。回程过程时由右侧缸盖上方的油管充入一定量的液压油使活塞和活塞杆整体下降。由图可知，此机械手腰部的升降距离就由这个空腔的垂直高度决定。,腰部的回转,由图可知，标号为3处的液压缸动片由键同回转轴固定在一起。此时当液压油从5左油孔进油时就会产生一定的油压，由于动片与回转轴是固定的，所以油缸就产生了相对的转动同时也带动整个臂部旋转。同样的，当油从6右油孔进入时油压就会使缸体及臂部向相反的方向转动,手臂的伸缩,工作时，液压油从左侧缸体下部的油孔进入，回转轴通过螺纹与缓冲套连在一起，由于两边缓冲套、轴肩的轴向定位以及缸筒的周向约束，活塞和活塞杆就被连在一起。当活塞杆左端受到油压时，活塞杆与活塞就会一起向右边伸展运动。（左侧的回油路可以在回程过程中起到维持液压油流速及油压的作用。）回程时油从左侧的油孔进入油腔。其中的缓冲节流阀可以在往返过程中控制油腔中的油量以维持活塞杆伸缩的速度。,手腕的回转,手腕部回转液压缸的原理与腰部的回转相似。区别在于这里是缸体固定，动片和回转轴在油压的作用下完成回转动作。,手爪的抓取,手爪的抓取闭合：左侧的油管进油产生油压推动活塞渐而推动弹簧压缩使得楔块向右直线运动，类似凸轮机构一样让两手爪闭合抓取物料。在搬运过程中保持一定的油压让手爪处的弹簧处于拉伸状态。当要
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