PLC在搬运机械手控制系统中的应用【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 搬运机械手控制系统中的应用 摘 要 在中国工业韧带发展中，很多高生产率高精度的机械加工设备从国外引进，比如数控车床和铣床等，还有把几种机床的功能集中在一起的加工中心等。总之这类 床大大的提高了工作速度，产品的加工精度，降低了工作的劳动强度，所以大受欢迎。但是这类设备引进费用也是相当的昂贵，所以国内很多企业的技术人员在原先的旧机床上进行改进，来达到提高生产率和降低工人的劳动强度，实现工业自动化，这类改进同样也大受欢迎。 我由引想到为普通机床配套设计一套上料机械手，来起到减少上 料的时间，减轻工人劳动强度的目的。机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。 工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外， 它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前途。 关键词 ：机械手， 动化 ，工业生产 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 N n NC of in In NC of so of is so in of to of is I by a of on to is a of of it be to or of of of an by of in if is of is In it be in on 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 录 前 言 . 1 第 1 章 绪 论 . 4 景与现实意义 . 4 国 发展概况 . 5 第 2 章 方案论证和选择 . 6 题题目、主要研究目标与要求 . 6 题题目 . 6 要研究目标 . 6 求 . 6 案选择与论证 . 8 计方法的选择与论证 . 8 程方法的选择与论证 . 9 序设计的步骤 . 10 第 3 章 编 程控制器）系统的硬件设计 . 11 能按钮与开关概述 . 11 入和输出点分配表 . 12 入和输出点原理接线 图 . 13 第 四 章 系统的软件 . 14 始化程序 . 14 动步进操作程序 . 16 序原理 . 16 动步进梯形图 . 16 动返回原点程序 . 16 动操作程序 . 17 序原理 . 17 动程序的顺序功能图 . 18 械手步进梯形图 . 18 第 五 章 总结 . 24 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 论 . 25 谢 辞 . 26 参考文献 . 27 外文资料翻译 . 28 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 前 言 机械手 也被称为自动手， 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作 工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取 空间中任意位置和方位的物体，需有 6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 2 3 个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作 机 床 或其他机器的附加装置，如在自动机床或 自动生产线 上装卸和传递工件，在 加工中心 中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用 于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 机械手首先是从美国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 硬臂式助力机械手与气动平衡吊和软索式助力机械手一样都具有全行程 “漂浮 ”功能，区别是在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 是软索式助力机械手，而必须选用硬臂式助力机械手。比如在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜情况下，必须选用硬臂式助力机械手，还有在厂房高度有限情 况下，可以选用硬臂式助力机械手。 硬臂式助力机械手可以实现提升最大 500工件，半径最大可以达到 3000升高度最大 2500据起吊工件重量不同，应选择符合最大工件重量的最小型号的机器，如果我们用最大负载 200机械手来搬运 30工件，那么操作性能肯定不好，感觉很笨重。 配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。 上海永乾制 造的助力机械手（含硬臂式、软索式）还可以在用户现场气压不足的情况下，增加增压泵，可以使设备运行更加平稳。 配合各种非标夹具，硬臂式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以是地面固定、悬挂固定或是导轨移动。 软索式机械手的功能与气动平衡吊类似，具有全行程的 “漂浮 ”功能，但是提升位移比气动平衡吊要小，最大只有 3000且最大负载只有 450 配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者。 配合各种非标夹具，软索式助力机械手可以实现起吊各种形状的 工件。安装形式可以固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。 助力机械手 区别于硬臂式助力机械手的是 T 型助力机械手没有双关节机械臂，它的前后左右位移靠导轨来实现。由于 T 型助力机械手没有机械臂，因而它比硬臂式显得小巧，更适合于操作空间狭小的场合。 T 型助力机械手的最大负载要比硬臂式小，只有 200提升高度可以根据客户要求设计，而且搬运范围要比硬臂式大的多。 配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在 搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。 配合各种非标夹具，硬臂式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式为导轨移动 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业 的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。用机械手可以代替人从事单调重复或繁重的体力劳动实现生產的机械化和自动化代替人在有害环境下的手工操作改善劳动条件保证人身安全。 20 世纪 40 年代后期美国在原子能实验中首先采用机械手搬运放射性材料人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。 50 年代以后机械手逐步推广到工业生產部门用于在高温污染严重的地方取放工件和装卸材料也作为机床的辅助装置在自动机床自动生产线和加工中心中应用完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部 机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同常见的有夹持托持和吸附等类型。运动机构一般由液压气动电气装置驱动。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化保护人身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 第 1 章 绪 论 景与现实意义 搬运 机械手为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。本论文正是针对这一课题，选 择了可编程控制器 (为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用 。 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用 以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。 机械手 也可以 应用在 生产车间等 ，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作 ;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动 生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统 (和计算机集成制造系统 (，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。 机械手是一种能模拟人的手臂动作，按照设定程序、轨迹和要求，代替人手进行抓取、搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置。三自由度机械手又称 3D 机械人，能够实现三个自由度方向 (水平、垂直和旋转 )的抓取或 放 置 物 品 ， 具 有 操 作 范 围 大 ， 灵 活 性 好 ， 应 用 广 泛 的 特 点 。 可编程控制器 (一种专门为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制装置。由于其具有可靠性高，功能强，编程简单，人机交互界面友好等特性而广泛用于工业控制系统。 可编程控制器 (制机械手的动作，实现机械手的自动运行。本论文可编程控制器 (用西门子（ 司 列的 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 机械手的开关量信号直接输入 过中间继电器对电磁阀加以控制。 本论文的重点放在 硬件部 分的设计和介绍、 形图的编写上。在整体设计过程中按照 “提出问题，分析问题，解决问题 ”的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。 国 发展概况 我国国家标准 ( 12643机械手的定义 :“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。 ” 机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手 :它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定 (有时可调 )程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接 机械手等装置。通用机械手 :它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 第 2 章 方案论证和选择 题 题目 、主要研究目标与要求 题题目 搬运机械手控制系统中的应用 要研究目标 针对生产车间采用的搬运机械手，设计基于 控制系统，实现其运动控制。 求 (a)分析机械手的工作原理和过程，熟悉其控制要求， 确 定 制系统方案。 (b)根据总体控制方案，对电气控制等部分进行分析、设计。 (c)采用计算机辅助设计软件绘制所需图纸，三张 （ 形图和指令表、 序功能图、 I/O 分配表和接线原理图），另两张 图（机械手结构示意图、机械手操作盘示意图）。 生产车间采用的搬运机械手，其任务是将左工作台的工件搬运到右工作台。如下图 2搬运机械手结构示意图： 机械手动作顺序为：机械手空手处于原点（上升位置），然后下降、夹紧、上升、右行、右旋、上升、下降、松开、上升、左行、左旋，由此 完成一个动作周期。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 图 2 1 机械手结构示意图 （ 3） 搬运机械手的循环系统 机械手启动后，主要按照如图 2示的给你做顺序进行工作。机械手的工作过程可以反复进行，循环搬运。 图 2携手的循环图 机械手完成上述动作主要靠液压系统来驱动，控制系统可使用三菱手指抓紧 启动 整体 上升 手臂左旋 整体下降 传送带 传送带 B 传 送手指松开 整体 下降 手臂右旋 整体上升 上 升 到位 左旋 到位 下降 到位 物品 到位 右旋 到位 上升 到位 下降 到位 到 位 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 列 电磁阀进行控制，然后由电磁阀控制系统来驱动机械手动作。 在该系统控制中，使用了 6 个电磁阀分别控制上升，下降，左旋，右旋，抓紧和松开这 6 个动作，相应的电磁阀可称为上 升电池阀，下降电磁阀，左旋电磁阀，右旋电磁阀，抓紧电磁阀和松开电磁阀。另外还使用了5 个限位开关分别检测上升到位、下降到位、左旋到位、右旋到位和抓紧到位这 5 个状态，以及 1 个反射式光电开关检测传送带 A 所传颂的物品是否到位。对于传送带 A 和传送带 B 的控制使用的事 2 个电磁阀接触器实现，对于机械手的启动和停止控制使用了 1 对启动按钮。 案选择与论证 计方法的 选择与论证 一般地， 序设计方法有 4 种：经验设计法、逻辑设计法、计算机辅助编程设计法和顺序功能图设计法。 1 经验设计法 利用各种典 型控制和基本控制电路，依靠经验直接用 计电气控制系统，来满足生产机械和工艺过程的控制要求的设计方法称为经验设计法。 该方法具有设计速度快的优点，但是在设计复杂程序时，会出现设计漏洞，因此它更适合于具有一定设计经验的人员使用。 经验设计法主要用于简单的控制系统，它要求设计人员具有一定的实践经验，熟悉工业现场常用的基本控制程序。 2 逻辑设计法 逻辑设计法的基本含义是以逻辑组合的方法和形式来设计电气控制系统。 这种设计方法既有严密可循的规律性和明确的设计步骤，又具有简便、直观和十分规范的特点。但是，逻辑设 计法的缺点是设计难度较大，不易掌握。 3 计算机辅助编程设计法 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 近年来计算机技术的飞速发展，使得 危机辅助编程方面的应用取得了巨大进步。计算机辅助编程可以把梯形图直接译成指令形式，可进行在线编程，远程编程，也可离线编程，有些还具有网络监控等更强大的功能，优势明显，因此计算机辅助编程设计方法代表着 用程序设计方法今后的发展方向。 但是，我不具备这样的工作条件和环境，因此不能用计算机辅助编程设计法。 4 顺序功能图设计法（ 顺序功能图设计法是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能说明语言，是 完整地描述控制系统的工作过程、功能和特性的一种图形，是分析和设计电控程序的主要工具。 适用于顺序控制的标准化语言，利用顺序功能图进行程序设计就是顺序控制设计方法，它具有简单、规范、通用的优点，不仅使梯形图变得容易，而且初学者容易掌握，有一定的方法和步骤可循。 本设计选用顺序功能图设计法。 程方法的 选择与论证 因为选用顺序功能图设计法，可以使用 令的编程方法。但是，是设计生产车间使用的搬运机械手，为了满足生产的需要，很多工业设备要求设置多种工作方式，例如手动方式和自动方式。自动方式又 分为返回原点、单步、单周期和连续等工作方式。 对一个控制系统来说，几种工作方式不能同时运行。所以设计这类程序时，可以对几种工作方式的程序分别处理，最后再综合起来，这样可以简化程序设计。 机械手控制中的应用就属于多种工作方式，它既能进行手动操作运动一个工作步，也能自动地循环运行一个过程。 因此，编程方法选用多种工作方式的。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 序设计的步骤 编制 制程序的一般基本步骤： 1 详细了解生产工艺和设备对控制系统的要求，画出系统的信号的时序图。 2 根据生产设备现场的需要，将所有输入信号、输出 信号及其他信号分别列表，并按 部软继电器的编号范围，给每个信号分配一个确定的 I/O 地址。 3 根据控制要求设计程序。 （ 1）初始化程序 ; （ 2）手动程序 ; （ 3）自动返回原点程序； （ 4）自动程序 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 第 3 章 编程控制器）系统的硬件设计 能按钮 与开关 概述 根据控制要求，以下是功能按钮的介绍： 动开关 原点开关 步开关 周期开关 续开关 原点启动 动按钮 止按钮 紧急停车 紧按钮 开按钮 升按钮 降按钮 行按钮 行按钮 旋按钮 旋按钮 以下是图 3 1 机械手操作盘示意图： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 图 3 1 机械手操作盘示意图 入和输出点分配表 根据控制要求，共需要 23 个输入点、 8 个输出点。选用 ， I /O 分配如表 3 1 所示。 表 3， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 下降按钮 旋限位 - 行按钮 旋限位 - 行按钮 - - 入和输出点原理接线图 图 3 2 I/O 分配的接线原理图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 第 四 章 系统的软件 始化程序 列 状态初始化指令 功能指令编号为与 令一起使用，专门用来设置具有多种工作方式的控制系统的初始状态以及设置有关的特殊辅助继电器的状态，从而简化复杂的顺序控制程序的设计工作。 令只能用一次，应放在程序开始的地方，被它控制的 路应放在它的后面。 该系统的初始化程序用来设置初始状态和原点位置条件 。 令的格式如图 所示，图中的源操作数 S指定与工作方式有关的输入继电器的起始输入，它实际上指定从 始的 8 个输入继电器具有以下意义： 动开关 原点开关 步开关 周期开关 续开关 原点启动 动按钮 停止按钮 同时只能有一个处于接通状态，因此必须使用选择开关，如图所示，从而保证这 5 个输入中不可能两个同时为 图 4 1 初始化程序的指令图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 目标操作数【 定自动操作数模式中，使用状态器 的最小序号；目标操作数 指定自动操作数模式中 , 使用状态器的最大序号。因此该例自动操作模式所使用的状态器为 27。 令的执行条件满足时，初始状态继电器 2 和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能（即使以后 令的执行条件变为 些元件的功能仍保持不变。） 动操作的初始状态器，当把工作方式选择开关置于 ， N,进入手动程序。 原点操作的初始状态器，当把工作方式选择开关置于 ， 入自动回原点程序。 动操作的初始状态器， 当把工作方式选择开关置于 14 时， 入自动程序。 令自动驱动的几个特殊辅助继电器： 1 禁止转移标志 其线圈“通电”时，禁止所有的状态转换。 手动方式时，它一直为 禁止在手动时活动状态的转换。 在回原点和单周期工作方式时，从按下停止按钮后一直到再按下启动按钮之间 为 在运行过程中按下停止按钮， 为自保持，转换被禁止，系统将在完成当前步的工作后，停在当前步。按下启动按钮后， 为 换被允许，此时系统才能转换到 下一步，并继续完成剩下的工作。 在单步工作方式时， 直起作用，只有按了按钮后才不起作用，此时系统将允许顺序转移一步。 连续工作方式中， ， 为 保持，禁止转换；按起启动按钮后 为 许转换。 2 状态转换起动标志 是自动程序中的初始步 下一步的转换条件之一。它在手动和自动返回原点方式时不起作用；在单步和周期方式中只是在按起动按钮时起作用（无保持功能）；在连续工作方式按启动按钮时 为 自保持，按停止按钮后变为 而保持系统的连续运行。 3 起动脉冲标志 若在非手动工作方式时按起动按钮和回原点买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 起动按钮，它闭合一个扫描周期。 以下几个特殊辅助继电器是由用户程序驱动的： （ 1）回原点完成标志 在回原点方式，系统自动返回原点时，通过用户程序用 令将它置位。 （ 2）原点条件标志 在系统满足初始条件时为 （ 3） 控有效标志 其线圈“通过”时，当前的活动步对应的状态器的元件号按从小到大的顺序排列，并存放在特殊数据寄存器8047 中，由此可以监控 8 点活 动步对应的状态器的元件号。此外，若其中任何一个状态器为 殊辅助器 为 动步 进 操作程序 序原理 手动操作时，用 27 对应 8 个按钮控制机械手的夹紧、松动、上升、下降、右旋、左旋、右行和左行。这些操作都是点动控制，并且为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁，例如升降之间、右行、左行、右旋与左旋之间的互锁，以防止功能相反的两个输出机械手同时为 、下、左、右的限位开关 7 的常闭点分别与控制机械手移动的 5 的线圈串联，以防止 机械手运行程序出现的事故。手动程序用初始状态继电器 制如手 动步 进梯形图。 动步 进梯形图 在 械手步进梯形图中。包含手动步进程序的梯形图。 动返回原点程序 自动返回原点的顺序功能图如图所示。当原点条件满足时，特殊辅助继电器 点条件 )为 图中的初始化程序。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 17 图 4 2 回原点顺序功能图 动操作程序 序原理 特殊继电器 换起动 )和 点条件）是从自动程序的初始步 换到下一步 转换条件。 对应的工件夹紧应使用4z 指令驱动， 释放工件时，采用 4 指令对其复位。只有当 下面的转换条件是右行到位且检测无工件（即 ，机械手才会下降。 机械手完整的控制程序是由初始化程序、手动程序、自动返回原点程序和自动程序组成的。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 18 动程序 的顺序功能 图 图 4 3 自动程序的顺序功能图 械手步进梯形图 如 图 4 4 和 4 5 所示： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 19 图 4 4 机械手步进地形图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20 图 4 5 机械手步进地形图 图 4 4对应的指令如下 ： 指令 元件 D 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 21 20 D D D D D D D 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 22 D D D D 10 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 23 D D 10 D D 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 24 第 五 章 总结 机械手是一种能模拟人的手臂动作，按照设定程序、轨迹和要求，代替人手进行抓取、搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置。能够实现三个自由度方向 (水平、垂直和旋转 )的抓取或放置物品，具有操作范围大，灵活性好，应用广泛的 优 点。 可编程控制器 (一种专门为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制装置。由于其具有可靠性高，功能强，编程简单，人机交互界面友好等特性而广泛用于工业控制 系统。 本设计可以在三个自由度方向 (水平、垂直和旋转 )进行工作， 抓取或放置物品 十分方面，也可以代替人在恶劣的工作环境进行工作；销微做些修改，可以应用在生活的各个方面。例如：机器人工采矿、机器排雷、机器保镖和随身移动机器人等等。可能现在有些暂时无法实现，但随着科技的进步，一定可以实现的。 在设计期间，我思考机械手能否像认的手一样实现全方位的工作。认真思考一下，应该可以实现像真手一样的功能，只是需要的科学知识特别多和足够的工作条件和环境。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 25 结 论 本设计的题目是 搬运机械手控制系统中的应用 ，在本设计中用了分析了几种制作机械手的方法最终选用了 顺序功能图设计法 ，用这种方法简单方便并能克服其他方法的缺点。本设计制作的机械手实现了抓取，松开，上升，下降，左行，右行等动作 在这次设计中采用了多种控制方式 同时设计，这样避免在单一控制方式所带来的不便。机械手的发展在某些环境下代替人体工作，这样不仅提高了自动控制能力，还提高了生产效率