多轴螺栓自动拧紧机的设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 毕业设计 题 目 多轴螺栓自动拧紧机的设计 学 院 专 业 班 级 学 生 学 号 指导教师 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - I - 摘 要 螺纹联接由于简单可靠、拆卸方便 , 而广泛应用于众多的机构装配中，在现代工业过程中 , 用螺栓装配是非常普遍的 , 尤其是在发动机、压缩机及变速箱等对螺栓拧紧的角度与位置装配精度要求很高的场合。然而 , 目前在中国 , 由于传统工艺等原因 ,现在广泛应用在装配线上的是气动与液压扳手 , 其存在操作不方便、工人劳动强度大、效率 底、角度和扭矩控制精度差而且不能实现网络化和在线管理等缺点 , 已经不能满足现代工业高性能装配的要求。尽管国外已有自动螺栓拧紧机 , 但由于其产品价位高、使用工位单一、灵活性差、售后服务不到位等原因不为广大中国用户所接受 . 螺栓拧紧应用于汽车行业装配是一个普遍现象，以前人们只是考虑在装配时，把螺栓（或者螺母）拧到最紧的程度。后来才发现，这个“最紧”不过是一个非常模糊概念，它是因人而异的。一台机器有几十个以至成百上千个零件，采用螺栓紧固方法装配，在大生产中又是由多数人在不同的时间里完成的，而且每天又要装配几十或几 百台机器，这个“最紧”的离散度将是可想而知。另外，还有些零件（如汽车发动机中的连杆大头孔），在金属切削车间需要用螺栓把瓦盖装配起来进行加工，而到了装配车间，又要先松开螺栓，拆下瓦盖，套到曲轴上后再重新拧紧后装配，如用这个“最紧”来进行，其结果将是非常危险的。因而，如何有效地控制“拧紧”，并使其达到“最佳”，也就成为了行业十分关注的课题。拧紧机就是作为有效地控制“拧紧”，并使其达到“最佳”装配工具。本文从拧紧机的结构设计入手，通过对螺栓拧紧机的各个结构的设计，完成总体的装配图， 比较圆满的完成了拧紧机的系统设计 。对一些比较重要的零件进行了详细的介绍并绘制其零件图。 , 关键词 ： 螺栓拧紧 ；扭矩 转角法； 减速装置；花键轴 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - to in in is in on to at in is t of of is in is a in or to of is a it is of A of of is in by in or of be as of in to to to if to be to is is as of of is a of of of a 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 目 录 摘要 . . . . . . . . 前言 . . . . .栓联接的历史 . . . .栓拧紧机的出现 . . . . .栓拧紧机的发展 . . . 1 国拧紧机的发展 . . . 1 2 螺栓拧紧机的原理及意义 . . . . . . 理 . . 扭矩法 . . . 扭矩转角法 . . . 屈服点法 . . .义 . . . 预紧力不适当带来的后果 . . 设计意义 . . . 螺栓拧紧机的总体设计过程 . . . . . . 计内容 . .能特点 . .要技术参数 . .栓拧紧机的总体设计 . . . 减速装置的选择 . . . 轴的设计 . . . 花键轴的校核 . . .动机的选择 . . . 行星齿 轮减速器的设计 . . . . . . 述 . .计的四个条件 . . . . 满足给定的传动比 . . 同心条件 . . . 邻接条件 . . . 安装条件 . . .文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 星轮系的设计 . . . 一级行星轮系的设计 . . 二级行星轮系的设计 . . 三级行星轮系的设计 . 合效率的计算 . . . .的传动效率的计算 . . .轮强度的校核 . . . 对一级行星轮系校核 . . 对二级行星轮系校核 . 对三级行星轮系校核 . . 螺栓拧紧机的控制方法 . . . . . . 矩传感器 . .度编码器 . . . .紧过程中的控制方法 . . . 扭矩法 . . . 扭矩转角法 . . . 屈服点法 . . .紧过程的检测 . . . 结论 . . . . . . . .考文献 . . . . . 谢 . . . . 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 1 - 1 前言 栓联接的历史 螺纹联接由于简单可靠、拆卸方便在铁路道轨螺栓紧固中得到广泛应用。目前 , 螺纹的拧紧普遍采用液压和电动扳手来完成 , 由于液压扳手和气动扳手在拧紧过程中是依靠大冲击力来拧紧螺纹装置 , 所以拧紧扭矩值误差比较大 , 另外液压和电动的定值扭矩扳手不宜于在大扭矩状况下工作 , 这样不仅劳动强度大 , 而且生产效率低 , 拧紧质量极不稳定。 栓拧紧机的出现 自动螺栓拧紧机是集机械的传动、电气的传动、气动技术、电子技术、自动检测于一体的机电一体化设备。拧紧机顾名思义就是拧紧工件的设备单元，主要适用在螺栓 /螺母拧紧方面。一台机器有成百上千个零件采用螺栓紧固的方法装配，在大批生产中又是由多人在不同工位里来完成的。并且每天又要装配几十或几百台机器，这个螺栓的数量是可想而知的，并且还要拧紧到产品图纸规定的拧紧扭矩的数值。为了提高生产效率、保证螺栓的拧紧扭矩即自动螺栓拧紧机便诞生了。 栓拧紧机的发展 螺栓拧紧技术 是从国外发展起来的，比较有代表性的有 :瑞典的阿特拉斯（ 法国乔治雷诺 (美国英格索兰 德国的博世 (美国的库柏 (等。为适应定扭矩加载的可控制拧紧场合需求，在 80 年代未，国外机电、汽车制造行业已普遍采用可控制扭矩、可控转角和屈服点的拧紧工具。近年来，伴随着电机调速等控制技术、扭矩控制等技术的发展，国外的装配作业线上的装配工具逐步从手工、风动，液压或电动工具向低能耗、低噪声、控制精确等可控制拧 紧设备方向发展，通过微机控制的自动型装配系统，实现对装配对象的定扭矩、定转角监控和屈服强度监控。 国拧紧机的发展 同国外相比，我国机电、汽车产品的螺纹拧紧工具目前还比较落后，尚不能系列、批量地供应生产中急需的拧紧工具及设备，每年都要花费大量外汇购买国外产品。近年来，随我国汽车业的迅猛发展，为了提高整体素质，增强国际竞争力，正朝着规模化、自动化方向大踏步前进，对装配质量和生产率提出了更高的要求，因此对大量使用的螺栓 (螺母 )的拧紧效率，也提出了越来越高的要求，这种要求促进了现阶段我国在拧紧技术方面的 发展。 但目前现状是，国内市场大部分被国外品牌占领，主流整买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 2 - 车厂基本不用国产设备；同时也有少数企业进行了自主开发，比如中国科学院沈阳自动化研究所、东风公司设备制造厂、大连德欣公司，山东龙口气动机械厂等等，但从技术方面比较，同国外产品有相当大的差距。 随着电子技术水平的不断提高，新型的传感器技术的发展，以及对拧紧技术的更深入研究，将会出现精度和自动化程度更高的自动拧紧机；或者会出现采用全新技术的自动拧紧机。可以预见，中国的汽车装配行业会越来越多地使用自动拧紧机，使汽车的装配质量和效率得到极大提高。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 3 - 2 螺栓拧紧机的原理及意义 理 螺栓拧紧机系统由四大部分组成：支承部件、升降系统控制系统动力及传动系统1 。其中动力和传动系统和控制系统是螺栓拧紧机的核心：支承部件起了支承其它系统作用，动力及传动系统和升降系统都要安装在支承部件上。 螺栓拧紧机的主要功能是将螺纹按规定要求拧紧。本文的拧紧机以电动机作为动力源，输出的扭矩经减速器增大，用于螺纹拧紧加载；以压缩空气作为辅助的动力来源，用于气缸带动拧紧箱运动 。当拧紧箱到达工作位置后，就可以进行螺纹拧紧。整个拧紧过程由电气控制系统控制，传感器实时将数据传送给控制系统，控制系统通过对数据进行计算和判断，监视整个拧紧过程。螺纹拧紧机的卸载过程，也是在控制系统控制下，按一定固定循环自动进行的。扭矩、转动角度等参数可根据实际情况，自由设定。 图 2矩法 当扭矩目标扭矩，拧紧轴停止。如果最小扭矩 峰值扭矩 最大扭矩， 则拧紧合格。此方法只控制施加的扭矩，是利用扭矩与夹紧力的线性关系在弹性区进行紧固控制的一种方 法。但由于螺纹副和零件表面的摩擦力变化，对于实际的轴向夹紧力控制达不到很好的精度。根据表面状况和润滑的不同，轴向夹紧力离散度可以达到 50%。 另外，此方法不能检测到拧紧过程中的差错，如螺纹孔太短，螺纹尺寸不符等，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 4 - 都有可能产生施加扭矩已到达，实际工件却没有拧紧的错误。 图 2矩法的优点是控制目标直观、测量容易、操作过程简便、控制程序简单。扭矩控制法的缺点是，未能充分利用材料潜能；受摩擦系素影响，扭矩系数变化大，使预紧力离散度大，因此控制精度低。因此，扭矩法一般采用手动、电动或气动工具一次直 接将螺纹副的装配扭矩装配到位，用于不太重要的装配位置。 矩转角法 如果转角 目标转角，或者扭矩 最大扭矩，拧紧轴停止。如果最小扭矩 最终扭矩 最大扭矩，并且最小转角 最终转角 最大转角，则拧紧合格。扭矩 - 转角法的实质是控制螺栓的伸长量，在螺栓贴合（贴合扭矩常取所需拧紧扭矩值的 25%左右）以后的整个弹性拧紧范围内，轴向夹紧力与伸长量成正比，控制伸长量就是控制轴向力，而伸长量与转角成正比。扭矩 - 转角法主要通过将螺栓拉长在超弹性极限（塑性变形区），以实现充分利 用材料强度（设计夹紧力可取螺栓屈服强度的 70%），同时又完成了高精度拧紧控制的目的。此方法可以明显提高轴向夹紧力的控制精度，达到 15 到 25%，螺纹件摩擦系数对拧紧质量影响小，并且有很好的重复性。夹紧力的分散度较小，平均值可提高到屈服极限的 7080%，既提高了材料的利用率，也提高了拧紧的可靠性。主要应用于发动机连杆和主轴承盖，缸盖，飞轮 ，刹车钳，转向器等。此拧紧控制方法是目前应用较多的方法，适合于对重复性要求较高的拧紧。 扭矩转角法 13 ，在拧紧过程中，尽管螺纹件摩擦系数对达到贴合扭矩的拧紧所产生的“阶段预紧力”有影响，但影响较小。因为摩擦系数的变化仅影响到转角控制的起始点。在角度控制阶段，可知螺纹摩擦系数对转角拧紧所产生的预紧力无影响，因为在弹性变形区内，若螺栓刚度恒定，预紧力仅与螺栓伸长量有关，而伸长量与转角度数成正比。如果螺纹件拧紧转动 3600，螺栓受力部 分伸长一个螺距。因此，摩买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 5 - 擦系素对最终预紧力数值影响不大，故控制精度比单纯控制扭矩的方法大大提高 . 服点法 屈服点法利用扭矩一转角增最比概念，将螺纹件拧紧至螺栓的屈服点。拧紧工具使用计算机电路，将输入的扭矩和转角进行微分 计 算，并绘制扭矩一转角曲线，从而实现自动停机控制。屈服点控制法的拧紧质量 (预紧力离散性 )只与螺栓屈服强度有关。屈服点法的优点是将螺栓拧至其屈服点，最人限度地发挥了螺纹件强度的潜力。大量研究表明，螺栓拧紧时轴向预紧力越大 (拧至屈服点 )，其抗松动和抗疲劳性能越好。其缺点是拧紧工具价 格过于昂贵。是通过监测拧紧扭矩随角度变化曲线的斜率，将螺纹件拧紧至屈服点的方法。在螺纹拧紧过程中，扭矩曲线从弹性区到塑性区，扭矩与角度的线性关系发生变化，斜率也发生变化。当斜率的变化达到某一范围，就认为达到屈服点。计算微商公式如下： 式中 扭矩变化量 d 屈服点法利用扭矩一转角增量比概念，将螺纹件拧紧至螺栓的屈服点。屈服点法的拧紧质量 (预紧力离散度 )只与螺栓屈服强度有关。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 6 - 屈服点法的优点是： 而 克服了扭矩控制法和弹性区转角法的致命缺点，提高了装配精度。 大限度地发挥了螺纹件强度的潜 力。大量研究表 明，螺栓拧紧时轴向预紧力越大 (拧至屈服点 )，其抗松动和抗疲劳性能越好。 其缺点是控制系统很复杂，因此拧紧工具价格太昂贵，而且对螺栓的材料、 结构和热处理要求很高。 义 紧力不适当带来的后果 （ 1） 螺纹联接零件的静力损坏：若螺纹紧固件拧得过紧，即预紧力过大，则螺栓可能被拧断，被联接件可能被压碎、咬粘、扭曲或断裂，也可能螺纹牙被剪断而脱扣。 （ 2） 被联接件滑移、分离或紧固件松脱：对于承受横向载荷的普通螺栓联接， 预紧力使被联接件间产生正压力，依靠摩擦力抵抗外载荷。 因此，预紧力的大小决定了它的承载能力。若预紧力不足，被联接件将出现滑移，从而导致被联接件错位、歪斜、折皱甚至紧固件被剪断。 对于受轴向载荷的螺栓联接，预紧力使接合面上产生压紧力，受外载荷作用后的剩余预紧力是接合面上工作时的压紧力。预紧力不足将会导致接合面泄漏，如压力管道漏水、发动机漏气，甚至导致两被联接件分离。预紧力不足还将引起强烈的横向振动，致使螺母松脱。 （ 3） 螺栓疲劳破坏：大多数螺栓因疲劳而失效。减小预紧力虽能使螺栓上循环变化的总载荷的平均值减小，但却使载荷变幅增大。因此，总的效果大多数是使螺栓疲劳寿 命下降。 （ 4） 增大设备质量与成本：若预紧力过小，需使用较多和 (或 )较大的紧固件，往往也需采用较大的被联接件，因而增大了产品质量。同时，许多产品的成本是与需要装配的零件数目成正比的，所以预紧力过小将导致装配成本和制造成本，以及维修费用的增加。 计意义 螺纹联接根本意义在于，利用螺纹紧固件将联接体可靠地联接在一起，螺纹装配的实质是要将螺栓的轴向预紧力控制在适当的范围内。进一步了解和认识螺纹拧紧的控制方法，学习到设计过程中一些传动及其动力机构的机理，明确了螺栓拧紧在现在生产及生活中的定位，成为机械 工业中不可或缺的一部分，通过本次设计我学到了很多科技前沿的只是，让我们在以后的工作学习中受益匪浅。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 7 - 3 螺栓拧紧机的总体设计过程 计内容 多轴自动螺栓拧紧机的总体设计：本文拟设计的拧紧机主要应用于普通家用汽车装配车间，用于拧紧轮胎的紧固螺栓，单班制工作，预期寿命中等。主要设计内容有： 制定工艺方案，确定拧紧机结构方案；具体方案设计，绘制图纸，并进行相应的设计计算及校核。包括：（ a）拧紧机零件图；（ b）拧紧机组装图；（ c）有关设计计算、校核；（ d）设计说明书。 能特点 性能特点 :主要应用 于普通家用汽车装配车间，用于拧紧轮胎的紧固螺栓。 要技术参数 根据拧紧机在汽车生产上拧紧轮胎的应用，设定以下设计参数： 拧紧转速： n=50r/大拧紧扭矩： T=150N m 单班制工作，预期使用寿命 10年，每年 300个工作日。 在使用期限内，工作时间占 20%。 栓拧紧机总体设计 2 螺栓拧紧机的总体设计是概略的设计好拧紧机的主体机构，然后根据其主体将传动机构，减速机构，传感器等重要部件依次设计安装，最 后形成完整的装配图。如下图 3栓拧紧机装配图 图 3栓拧紧机装配图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 8 - 速装置的选择 在合理选择结构形式的条件下，由于利用内啮合和数个行星轮分担传递载荷，通常行星轮系比定轴轮系具有结构紧凑，体积小，重量轻，传动比大的优点，因此在机床、汽车、工程机械。坦克及其他通用机械中得到广泛的应用。由于行星轮系具有的以上优点，我们在设计螺栓拧紧机的时候选择这种减速系。 行星齿轮传动的特点： 行星齿轮传动与普通齿轮传动相比较，它具有许多独特的优点。它的最显著的特点是：在传递动力时它可以进行 功率分流；同时，其输入轴与输出轴具有同轴性，即输出轴与输入轴均设置在同一轴线上，所以行星齿轮传动现已被人们用来代替普通齿轮传动，为作为各种机械传动系统中的减速器、增速器和变速装置。尤其是对于那些要求体积小、质量小、结构紧凑和传动效率高的航空发动机、起重运输、石油化工和兵器等的齿轮传动装置以及需要差速器的汽车和坦克等车辆的齿轮传动装置，行星齿轮传动已得到越来越广泛的应用。 （ 1） 体积小，质量小，结构紧凑，承载能力大。 （ 2） 传动效率高 由于行星齿轮传动的对称性，即它具有数个均匀分布的行星轮，使得作用于中心轮和 转臂轴承中的反作用力能相互平衡，从而有理由达到提高传动效率的作用。 （ 3） 传动比大，可以实现运动的合成与分解 （ 4） 运动平稳、抗冲击和振动的能力强 的设计 （ 1） 材料： 405 这种钢经调质后用于制造承受中等负荷及中等速度工作的机械零件，如汽车的转向节、后半轴以及机床上的 齿轮 、曲轴、蜗杆、花键轴、顶尖套等；经 淬火及 中温回火 后用于制造承受高负荷、冲击及中等速度工作零件，如齿轮、主轴、油泵转子、滑块、套环等；经淬火及低温回火后用于制造承受重负荷、低冲击及具有耐磨性、截面上实体厚度在 25下的零件，如蜗杆、主轴、轴、套环等；经调质并高频表面淬火后用于制造具有高的 表面硬度 及耐磨性而无很大冲击的零件，如齿轮 、套筒、轴、主轴、曲轴、心轴、销子、连杆、 螺钉、螺帽、进气阀等。此外，这种钢又适于制造进行碳氮共渗处理的各种传动零件，如直径较大和低温韧性好的齿轮和轴。 （ 2） 由于花键轴具备 多齿工作，承载能力高，对中性好，导向性好，齿根较浅，应力 集中小，轴与 毂 强度削弱小，加工方便，能用磨削方法获得较高的精度 等优点，我们 选择花键轴作为连接三级轮架和拧紧头连接的零件 。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 9 - 查询材料的许用应力表 2 得 = = 应力校正系数 10 当量转矩 =当量弯矩 当量弯矩 M 8 ，取小径为 32大径为 36花键图如下： 图 3键轴的校核 2 （ 1） 按扭转强度校核 这种方法按照轴所受的扭矩计算其强度，轴的扭转强度条件为： 式中： T 是扭转切应力， T 是轴所受的扭矩， ； 轴的抗扭 截面系数， 3 n 是轴的转速， r ； p 是轴的传递的功率， 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 10 - d 是轴的截面直径， T 是扭转切应力， 0 00 m i n/50150955 00 00 由上式得到轴的直径校验： 30333 0 00 0 00 0 T 0 330 通过上式得出作为承受扭矩的轴段的最小直径小于花键 轴的直径，所以其扭转强度满足。 （ 2） 按剪切强度进行校核 各个键的侧面受力： 2 5 010206/1 5 0/ 3 m p 2 5 0/ 故其剪切强度符合要求。 （ 3） 按疲劳强度进行校核 这种校核计算的实质在于确定变应力情况下的轴的安全程度，在已知轴的外形，尺寸及载荷的基础上，即可通过分析确定出一个或几个危险截面，按如下式子求出安全系数 ，即仅有扭转切应力时，满足： 0 01 S 满足要求。 （ 4） 按轴的扭转刚度进行校核 轴的扭转变形用每米长的扭转角 来表示，轴扭转角 m/0单位为 的计算公式为： 式中： T 是轴所受的扭矩， ； 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 11 - G 是轴的材料的剪切弹性模量， 对于钢材， ； 轴截面的极惯性矩， 4对于圆轴，324 ； 即满足轴的扭转刚度条件： 对于精密传动轴，可取 m/ 。 动机的选择 已知 150 ； 0 通过给定的数据计算 8 5 0 0 0 0 50101 5 09 5 5 0 0 0 0 3 6 根据求得的功率选择 802动机的各项 参数如下 8 ： 额定功率 :同步转速： 3000 r ；质量 17 图 3买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 12 - 4 行星齿轮减速器的设计 述 由于总的传动比通过计算可以得到，如下： 345605030 00拧紧头电动机总i 将总的传动比分成三级，即，三级行星齿轮减速器，各级传动比公式已给出。 计的四个条件 1 要是安装的行星轮的齿数满足设计的条件，必须满足以下四个方面。 足给定的传动比 图 4星齿轮系 按选定的 行星轮系形式列出传动比与各轮齿数的关系式，然后即可初步选择各轮齿数。其传动比为 131 1 按给定 可求得比值13先选定 1z 值，即可求出33，则可买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 13 - 重新选取 。有时无法准确实现给定的传动比，这是则应找出最近似的比值。 心条件 行星轮系各轮之中心距（节圆半径之和或差）必须符合一定关系，才能保证中心轮、系杆共轴线，即要满足同心条件。即 2/132 若均用标准齿轮 ，则必须满足 2/132 所以前面给定的传动比选定 1z 、3z ，若算出的 2z 不是整数，则要重新选定 1z 、3 接条件 在行星轮系中，一般均匀安装两个以上的行星轮以分担载荷和平衡行星轮在运转中产生的离心力。为了是行星轮之间不致碰撞，必须使相邻行星轮的中心距大于二行星轮齿顶圆半径之和，即所谓的邻接条件。 设 K 为行星轮数，图所示，很显然必须满足的邻接条件为 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 14 - 图 4接条件示意图 若采用标准齿轮，则： 221 2121 代入上式整理后得： 装条件 选择行星轮数还要满足安装条件，即要使所有的行星轮能均匀的安装进去。通过查询得知行星 轮系的安装条件表述为：单排负号机构中两中心轮的齿数之和应是行星轮数的整数倍。即 31 星轮系的设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 15 - 通过对一级二级三级行星轮系的设计完成总的轮系的设计 4 。 级行星轮系的设计 已知 51 行星轮数 3K 传动比条件： 131 1 5同心条件： 2/132 取 181z ，则 272 z ； 723 60s 2z 安装条件： 30721831 通过以上条件的计算和验证，一级行星轮系满足以上四个条件。 级行星轮系的设计 已知 41 行星轮数 3K 传动比条件： 131 1 4同心条件： 2/132 取 301 z ，则 302 z ； 903z 邻接条件： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 16 - 60s 2z 安装条件： 401 2 0903031 通过以上条件的计算和验证，二级行星轮系满足以上四个条件。 级行星轮系的设计 已知 31 行星轮数 3K 传动比条件： 131 1 3同心条件： 2/132 取 361 z ，则 182 z ； 723 60s 2z 安装条件： 361 0 8723631 通过以上条件的计算和验证，三级行星轮系满足以上四个条件。 合效率的计算 4 一级行星轮系： 9 8 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 17 - 二级行星轮系： 03131 9 8 2 三级行星轮系： 63131 9 8 2 的传动效率计算 查询机械设计手册表 18 得知： 轴器； 选择的轴承有 2个深沟球轴承 6006，则 轴承； 选择的轴承有 3个深沟球轴承 6007，则 1