大型汽车防抱死制动系统的研究说明书

林 永 成 ： 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 的 研 究摘 要本文是根据防抱死制动系统的工作原理，以车轮减速度、加速度和滑移率为控制参数的 ABS。应用汽车单轮运动的力学模型，分析了制动过程中的运动情况，防抱门限选择加、减速度作为主要门限，以滑移率作为辅助门限的防抱控制理论，根据车速、轮速来计算车轮滑移率。采用气压制动（F/A），四传感器四通道式，四轮独立的控制方式的后轴驱动，利用霍尔式转速传感器，针对大型汽车进行防抱死系统的研究，开发了四传感器四通道气压制动防抱死系统，该系统由传感器、压力调节器和电子控制单元组成，能充分利用路面的附着系数，提高车辆制动时的方向稳定性。关键词：防抱死制动系统（ABS）；滑移率；电子控制单元吉 林 化 工 学 院 本 科 毕 业 设 计 说 明 书IAbstractThis article is according to guards against holds the dead braking system the principle of work, take wheel retarded velocity, acceleration and slipping rate as controlled variable ABS. Using the automobile mono wheel movement mechanics model, analyzed applied the brake in the process movement situation, guarded against holds the threshold to choose Canada, the retarded velocity took the main threshold, slipped rate guards against as the assistance threshold holds the control theory, according to the vehicle speed, the wheel came at once the computation wheel skidding rate. Use the barometric pressure to apply the brake (F/A), four sensor four channel types, four turn independent control mode rear, uses the Hall type tachometer generator, guards against in view of the large-scale bus holds the dead system the research, has developed 4 sensor 4 channel barometric pressures apply the brake to guard against hold the system, this system by sensor, pressure regulator and the electronic control unit is composed, can use the road surface fully the coefficient of adhesion, enhances the vehicles to apply the brake the time yawing stability.Key Words：Anti-lock braking system (ABS); slip ratio; microprocessor林 永 成 ： 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 的 研 究II目 录摘 要 .IAbstract.II目 录 .III第 1 章 绪 论 .- 1 -1.1 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 概 述 .- 1 -1.1.1 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)组 成 .- 1 -1.1.2 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 设 计 原 则 .- 1 -1.1.3 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 主 要 类 型 .- 2 -1.2 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 历 史 发 展 概 况 .- 2 -1.2.1 国 内 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 发 展 .- 2 -1.2.2 国 外 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 发 展 .- 3 -1.3 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)存 在 的 问 题 .- 4 -1.4 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 未 来 趋 势 .- 4 -第 2 章 防 抱 死 制 动 系 统 的 基 本 理 论 .- 6 -2.1 气 压 制 动 系 统 的 组 成 .- 6 -2.1.1 气 压 制 动 的 工 作 原 理 .- 6 -2.1.2 气 压 制 动 的 优 缺 点 .- 7 -2.2 汽 车 制 动 的 基 本 概 念 .- 7 -2.2.1 制 动 时 轮 胎 与 地 面 之 间 主 要 的 受 力 .- 7 -2.2.2 地 面 附 着 力 .- 8 -2.2.3 地 面 制 动 力 、 侧 向 力 与 地 面 附 着 力 之 间 的 关 系 .- 8 -2.2.4 滑 移 率 .- 9 -2.3 制 动 时 车 轮 纵 向 受 力 与 车 轮 旋 转 运 动 的 关 系 .- 10 -2.4 ABS 系 统 的 控 制 原 理 .- 11 -2.4.1 ABS 系 统 的 控 制 过 程 .- 12 -2.4.2 控 制 参 数 .- 12 -2.5 防 抱 死 制 动 系 统 的 工 作 原 理 .- 17 -2.5.1 制 动 时 车 轮 受 力 分 析 .- 18 -2.5.2 路 面 附 着 系 数 与 滑 移 率 的 关 系 .- 19 -吉 林 化 工 学 院 本 科 毕 业 设 计 说 明 书III第 3 章 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 硬 件 设 计 .- 22 -3.1 MSP430F149 最 小 系 统 .- 22 -3.2 CPU 简 介 .- 23 -3.3 最 小 系 统 设 计 .- 24 -3.4 防 抱 死 制 动 系 统 轮 速 传 感 器 .- 25 -3.4.1 轮 速 传 感 器 的 结 构 .- 25 -3.4.2 霍 尔 式 车 轮 转 速 传 感 器 .- 26 -3.5 制 动 压 力 调 节 装 置 的 工 作 原 理 .- 28 -3.6 电 子 控 制 器 .- 31 -3.6.1 电 子 控 制 器 的 功 能 .- 31 -3.6.2 ECU 的 基 本 电 路 .- 32 -3.6.3 ECU 的 安 全 保 护 电 路 .- 33 -第 4 章 大 型 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 软 件 设 计 .- 37 -4.1 控 制 参 数 的 计 算 .- 37 -4.1.1 车 轮 速 度 的 求 取 .- 37 -4.1.2 滑 移 率 的 计 算 .- 38 -4.1.3 汽 车 制 动 过 程 的 动 力 学 模 型 .- 38 -4.1.4 制 动 轮 缸 压 力 函 数 .- 39 -)(tP4.1.5 计 算 滑 移 率 .- 40 -4.2 ABS 系 统 的 诊 断 与 检 查 .- 40 -4.2.1 初 步 检 查 .- 40 -4.2.2 ABS 系 统 故 障 征 兆 模 拟 测 试 方 法 .- 41 -4.3 故 障 自 诊 断 .- 41 -4.4 快 速 检 查 .- 42 -结 论 .- 43 -林 永 成 ： 大 型 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 的 研 究- 0 -第 1 章 绪 论1.1 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 概 述1.1.1 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)组 成ABS（ Anti-lock Braking System） 防 抱 死 制 动 系 统 ， 如 图 1-1 所 示 主 要 由 传 感 器 、 电子 控 制 单 元 (ECU)和 电 磁 阀 三 部 分 组 成 。 传 感 器 一 般 安 装 在 车 轮 上 以 测 量 车 轮 的 转 速 ， 传感 器 一 般 为 磁 电 感 应 式 。 ABS 工 作 时 ECU 接 收 传 感 器 送 来 的 车 轮 信 号 ， 一 般 为 符 合 ECU 电压 要 求 的 矩 形 电 压 波 ， 然 后 固 化 在 ECU 中 的 程 序 根 据 各 个 车 轮 的 速 度 来 决 定 对 各 个 车 轮的 制 动 液 压 力 如 何 调 节 ， 并 输 出 相 应 的 控 制 信 号 给 各 个 车 轮 的 液 压 控 制 单 元 。 液 压 控 制单 元 接 收 到 信 号 后 对 车 轮 分 泵 的 压 力 进 行 调 节 。 传 感 器 的 作 用 是 为 ECU 提 供 车 轮 的 运 动 情况 ， ECU 是 ABS 系 统 的 控 制 中 心 ， ECU 中 固 化 的 程 序 实 际 上 是 ABS 的 控 制 方 法 ， 而 液 压 控制 单 元 是 ABS 控 制 方 法 的 执 行 机 构 1。图 1-1 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)组 成 图1.1.2 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 设 计 原 则没 有 安 装 ABS 的 汽 车 ， 在 行 驶 中 如 果 用 力 踩 下 制 动 踏 板 ， 车 轮 转 速 会 急 速 降 低 ， 当制 动 力 超 过 车 轮 与 地 面 的 摩 擦 力 时 ， 车 轮 就 会 被 抱 死 ， 完 全 抱 死 的 车 轮 会 使 轮 胎 与 地 面的 摩 擦 力 下 降 ， 如 果 前 轮 被 抱 死 ， 驾 驶 员 就 无 法 控 制 车 辆 的 行 驶 方 向 ， 如 果 后 轮 被 抱 死 ，就 容 易 出 现 侧 滑 现 象 。 因 此 ， 在 设 计 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)时 要 保 证 几 个 条 件 ： 1： 保 证 高制 动 过 程 中 汽 车 行 驶 的 方 向 稳 定 性 ； 2： 保 证 驾 驶 员 在 制 动 过 程 中 仍 能 控 制 转 向 盘 ， 从 而避 开 障 碍 物 ； 3： 缩 短 制 动 距 离 保 证 行 驶 方 向 2。吉林化工学院本科毕业设计说明书- 1 -1.1.3 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 主 要 类 型防 抱 死 制 动 系 统 ABS 装 置 的 控 制 通 道 分 为 四 通 道 式 、 三 通 道 式 、 二 通 道 式 和 一 通 道式 。(1)四 通 道 式 四 通 道 ABS 有 四 个 轮 速 传 感 器 ， 在 通 往 四 个 车 轮 制 动 分 泵 的 管 路 中 ，各 设 一 个 制 动 压 力 调 节 器 装 置 ， 进 行 独 立 控 制 ， 构 成 四 通 道 控 制 形 式 。 但 是 如 果 汽 车 左右 两 个 车 轮 的 附 着 系 数 相 差 较 大 (如 路 面 部 分 积 水 或 结 冰 )制 动 时 两 个 车 轮 的 地 面 制 动 力 就相 差 较 大 ， 因 此 会 产 生 横 摆 力 矩 ， 使 车 身 向 制 动 力 较 大 的 一 侧 跑 偏 ， 不 能 保 持 汽 车 按 预定 方 向 行 驶 ， 会 影 响 汽 车 的 制 动 方 向 稳 定 性 。 因 此 ,驾 驶 员 在 部 分 结 冰 或 积 水 等 湿 滑 的 路面 行 车 时 ， 应 降 低 车 速 ， 不 可 盲 目 迷 信 ABS 装 置 3。(2)三 通 道 式 三 通 道 ABS 是 对 两 前 轮 进 行 独 立 控 制 ， 两 后 轮 按 低 选 原 则 进 行 一 同 控 制(即 两 个 车 轮 由 一 个 通 道 控 制 ， 以 保 证 附 着 力 较 小 的 车 轮 不 抱 死 为 原 则 )， 也 称 混 合 控 制 。桑 塔 纳 2000GSi 既 是 用 的 这 种 ABS 装 置 。性 能 特 点 ： 两 后 轮 按 低 选 原 则 进 行 一 同 控 制 时 ， 可 以 保 证 汽 车 在 各 种 条 件 下 左 右 两后 轮 的 制 动 力 相 等 ， 即 使 两 侧 车 轮 的 附 着 系 数 相 差 较 大 ， 两 个 车 轮 的 制 动 力 都 限 制 在 附着 力 较 小 的 水 平 ， 使 两 个 后 轮 的 制 动 力 始 终 保 持 平 衡 ， 保 证 汽 车 在 各 种 条 件 下 制 动 时 都具 有 良 好 的 方 向 稳 定 性 。 在 对 桑 塔 纳 2000 进 行 的 60 km/h 紧 急 制 动 对 比 试 验 中 ， 有 ABS的 车 型 比 无 ABS 车 型 的 制 动 距 离 只 短 1 米 ， 但 是 有 ABS 的 车 型 始 终 都 有 方 向 ， 不 会 失 去对 方 向 的 控 制 。对 两 前 轮 进 行 独 立 控 制 ， 主 要 考 虑 小 轿 车 ， 特 别 是 前 轮 驱 动 的 汽 车 ， 前 轮 的 制 动 力在 汽 车 总 制 动 中 所 占 的 比 例 较 大 (可 达 70%左 右 )， 可 以 充 分 利 用 两 前 轮 的 附 着 力 。 但 由 于两 前 轮 制 动 力 不 平 衡 对 汽 车 行 驶 方 向 稳 定 性 影 响 相 对 较 小 ， 而 且 可 以 通 过 驾 驶 员 的 转 向操 纵 对 由 此 产 生 的 影 响 进 行 修 正 。 因 此 ， 三 通 道 ABS 在 小 轿 车 上 被 普 遍 采 用 。(3)二 通 道 式 二 通 道 式 ABS 难 以 在 方 向 稳 定 性 、 转 向 控 制 性 和 制 动 效 能 各 方 面 得 到兼 顾 ， 目 前 采 用 很 少 。(4)一 通 道 式 一 通 道 式 ABS 常 叫 单 通 道 ABS， 它 是 在 后 轮 制 动 器 总 管 中 设 置 一 个 制动 压 力 调 节 器 ， 在 后 桥 主 减 速 器 上 安 装 一 个 轮 速 传 感 器 (也 有 在 后 轮 上 各 安 装 一 个 )。1.2 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 历 史 发 展 概 况1.2.1 国 内 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 发 展我 国 ABS 的 研 究 开 始 于 80 年 代 初 。 从 事 ABS 研 制 工 作 的 单 位 和 企 业 很 多 ， 诸 如 东风 汽 车 公 司 、 重 庆 公 路 研 究 所 、 西 安 公 路 学 院 、 清 华 大 学 、 吉 林 大 学 、 北 京 理 工 大 学 、上 海 汽 车 制 动 有 限 公 司 和 山 东 重 汽 集 团 等 ， 具 有 代 表 性 的 有 以 下 几 个 4。林 永 成 ： 大 型 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 的 研 究- 2 -华 南 理 工 交 通 学 院 汽 车 系 以 吴 浩 佳 教 授 为 代 表 从 事 汽 车 安 全 与 电 子 技 术 及 汽 车 结 构 设计 计 算 的 研 究 ， 在 ABS 技 术 方 面 有 独 到 之 处 能 够 建 立 制 动 压 力 函 数 ,通 过 车 轮 地 面 制 动 力和 整 车 动 力 学 方 程 计 算 出 汽 车 制 动 的 平 均 减 速 度 和 车 速 ;还 可 以 通 过 轮 缸 等 效 压 力 函 数 计 算防 抱 死 制 动 时 的 滑 移 率 。 另 外 ,在 滑 移 率 和 附 着 系 数 之 间 的 关 系 、 汽 车 整 车 技 术 条 件 和 试验 方 法 方 面 也 有 独 到 见 解 。济 南 程 军 电 子 科 技 公 司 以 ABS 专 家 程 军 为 代 表 的 济 南 程 军 电 子 科 技 公 司 对 ABS 控 制算 法 研 究 颇 深 ,著 有 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 的 理 论 与 实 践 等 专 著 几 本 ,专 门 讲 述 ABS 控 制算 法 ,是 国 内 ABS 开 发 人 员 的 必 备 资 料 之 一 。重 庆 聚 能 公 司 产 品 包 括 汽 车 、 摩 托 车 系 列 JN111FB 气 制 动 电 子 式 单 通 道 、 JN144FB气 制 动 电 子 式 四 通 道 和 JN244FB 液 压 电 子 式 四 通 道 等 类 型 ABS 装 置 及 其 相 关 零 部 件 30 多个 品 种 ， 其 ABS 产 品 已 通 过 国 家 汽 车 质 量 监 督 检 测 中 心 和 国 家 客 车 质 量 监 督 检 测 中 心 的认 定 ， 获 得 国 家 实 用 新 技 术 专 利 ,并 正 式 被 列 为 国 家 火 炬 项 目 计 划 。西 安 博 华 公 司 主 要 产 品 是 适 用 于 大 中 型 客 车 和 货 车 的 气 压 四 通 道 ABS 和 适 用 中 型 面包 车 的 液 压 三 通 道 ABS 及 其 相 关 零 部 件 。 其 中 BH1203-FB 型 ABS 和 BH1101-FB 型 ABS已 通 过 陕 西 省 科 委 科 技 成 果 鉴 定 和 陕 西 省 机 械 工 业 局 新 产 品 鉴 定 ,认 为 该 项 技 术 已 达 到 国内 领 先 水 平 。重 庆 公 路 研 究 所 研 制 的 适 用 于 中 型 汽 车 的 气 制 动 FKX-ACI 型 ABS 装 置 已 通 过 国 家 级技 术 鉴 定 ， 但 各 种 制 动 情 况 的 适 应 性 还 有 待 提 高 。清 华 大 学 研 制 的 适 用 于 中 型 客 车 的 气 制 动 ABS 由 于 资 源 价 格 和 性 能 上 的 优 势 ,陶 瓷 材料 的 应 用 将 迅 速 扩 展 ； 金 刚 石 和 CBN 超 硬 材 料 的 应 用 将 进 一 步 扩 大 ； 新 刀 具 材 料 的 研 制周 期 会 越 来 越 短 ， 新 品 种 新 牌 号 的 推 出 也 将 越 来 越 快 。 人 们 所 希 望 的 既 有 高 速 钢 、 硬 质合 金 的 强 度 和 韧 性 ， 又 有 超 硬 材 料 的 硬 度 和 耐 磨 性 的 新 刀 具 材 料 也 完 全 有 可 能 出 现 。1.2.2 国 外 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 发 展早 在 1928 年 制 动 防 抱 理 论 就 被 提 出 ， 在 30 年 代 机 械 式 制 动 防 抱 系 统 就 开 始 在 火 车和 飞 机 上 获 得 应 用 ， 博 世 （ BOSCH） 公 司 在 1936 年 第 一 个 获 得 了 用 电 磁 式 车 轮 转 速 传 感器 获 取 车 轮 转 速 的 制 动 防 抱 系 统 的 专 利 权 。 1954 年 福 特 （ FORD） 公 司 将 飞 机 的 制 动 防 抱系 统 移 置 在 林 肯 （ LINCOIN） 轿 车 上 。 1957 年 凯 尔 塞 海 伊 斯 （ KELSEHAYES） 公 司 对称 为 “AUTOMATIC”的 制 动 防 抱 死 刹 车 系 统 进 行 了 试 验 研 究 ， 研 究 结 果 表 明 制 动 防 抱系 统 确 实 可 以 在 制 动 过 程 中 防 止 汽 车 失 去 方 向 控 制 ， 并 且 能 够 缩 短 制 动 距 离 ， 如 图 1-2 所示 。 在 60 年 代 后 期 和 70 年 代 初 期 ， 一 些 电 子 控 制 的 制 动 防 抱 系 统 开 始 进 入 产 品 化 阶 段 。1968 年 凯 尔 塞 海 伊 斯 公 司 研 制 生 产 了 称 为 “SURETRACK”两 轮 制 动 防 抱 系 统 。 1971年 别 克 （ BUICK） 公 司 研 制 了 由 电 子 控 制 装 置 自 动 中 断 发 动 机 点 火 ， 以 减 小 发 动 机 输 出吉林化工学院本科毕业设计说明书- 3 -转 矩 ， 防 止 驱 动 车 轮 发 生 滑 转 的 驱 动 防 抱 转 系 统 .瓦 布 科 （ WABCO） 公 司 与 奔 驰（ BENZ） 公 司 合 作 ， 在 1975 年 首 次 将 制 动 防 抱 系 统 装 备 在 气 压 制 动 的 载 贷 汽 车 上 。 1980年 后 ， 电 脑 控 制 的 ABS 逐 渐 在 欧 洲 、 美 国 及 亚 洲 日 本 的 汽 车 上 迅 速 扩 大 。 到 1993 年 ， 美国 在 轿 车 上 安 装 ABS 已 达 46%， 现 今 在 世 界 各 国 生 产 的 轿 车 中 有 近 75%的 轿 车 应 用ABS， ABS 防 抱 死 刹 车 在 日 常 生 活 中 发 挥 着 重 要 的 作 用 。图 1-2 ABS 防 抱 死 刹 车 系 统1.3 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)存 在 的 问 题ABS 系 统 本 身 也 有 局 限 性 ， 它 仍 然 摆 脱 不 了 一 定 的 物 理 规 律 。 在 两 种 情 况 下 ， ABS系 统 不 能 提 供 最 短 的 制 动 距 离 。 一 种 是 在 平 滑 的 干 路 上 ， 由 有 经 验 的 驾 驶 员 直 接 进 行 制动 。 另 一 种 情 况 是 在 松 散 的 砾 石 路 面 、 松 土 路 面 或 积 雪 很 深 的 路 面 上 制 动 。另 外 ， 通 常 在 干 路 面 上 ， 最 新 的 ABS 系 统 能 将 滑 移 率 控 制 在 5%20%的 范 围 内 ， 但并 不 是 所 有 的 ABS 都 以 相 同 的 速 率 或 相 同 的 程 度 来 进 行 制 动 。 尽 管 四 轮 防 抱 制 动 系 统 能使 汽 车 在 尽 可 能 短 的 距 离 内 进 行 制 动 ， 但 如 果 制 动 进 行 得 太 迟 ， 使 之 在 与 障 碍 物 碰 撞 前不 能 完 全 停 下 来 ， 仍 不 能 阻 止 事 故 的 发 生 5。1.4 汽 车 防 抱 死 系 统 (ABS)的 未 来 趋 势根 据 国 内 外 一 些 研 究 动 态 和 高 档 轿 车 的 实 际 应 用 表 明 ， ABS 技 术 将 向 几 个 方 面 继 续发 展 6。（ 1） ABS 和 驱 动 防 滑 控 制 装 置 ASR 一 体 化ABS 以 防 止 车 轮 抱 死 为 目 的 ， ASR 是 防 止 车 轮 过 分 滑 转 ， ABS 是 为 了 缓 解 制 动 ，ASR 是 为 了 施 加 制 动 。林 永 成 ： 大 型 汽 车 防 抱 死 制 动 系 统 的 研 究- 4 -（ 2） 动 态 稳 定 控 制 系 统 VDC 或 电 子 稳 定 控 制 ESP。 VDC 主 要 在 ABS/ASR 基 础 上 解决 汽 车 转 向 行 驶 时 的 方 向 稳 定 性 问 题 。 ABS 与 电 子 全 控 式 （ 或 半 控 式 ） 悬 架 、 电 子 控 制 四轮 转 向 、 电 子 控 制 液 压 转 向 、 电 子 控 制 自 动 变 速 器 等 控 制 系 统 在 功 能 、 结 构 上 有 机 地 结 合起 来 ， 保 证 汽 车 在 各 种 恶 劣 情 况 下 行 驶 时 ， 都 具 有 良 好 的 动 态 稳 定 性 。（ 3） ABS/ASR 与 自 动 巡 航 系 统 CCS 集 成 。由 于 ABS/ASR 和 CCS 都 要 用 到 相 同 的 轮 速 采 集 系 统 、 制 动 压 力 调 节 装 置 以 及 发 动机 输 出 力 矩 调 节 装 置 ， 因 此 ABS/ASR/CCS 集 成 化 系 统 ， 不 仅 可 以 大 大 降 低 成 本 ， 而 且 可以 提 高 汽 车 的 整 体 安 全 性 能 。（ 4） 减 小 体 积 ， 降 低 重 量 。汽 车 的 重 量 增 加 ， 对 燃 料 经 济 性 不 利 。 另 外 ， 不 论 是 大 型 车 还 是 小 型 车 ， 发 动 机 的安 装 空 间 都 是 非 常 紧 凑 的 ， 因 此 ， 也 要 求 ABS 控 制 器 的 体 积 尽 可 能 的 小 一 些 。（ 5） 更 快 的 响 应 速 度 ， 更 好 的 控 制 效 果随 着 ABS 与 新 一 代 制 动 系 统 的 结 合 ， 如 电 子 液 压 制 动 EHB、 电 子 机 械 制 动EMB、 ABS 有 了 更 快 的 响 应 速 度 ， 更 好 的 控 制 效 果 ， 而 且 更 容 易 与 其 他 电 子 系 统 集 成 。ABS 将 成 为 集 成 化 汽 车 底 盘 系 统 中 不 可 缺 少 的 一 个 节 点 。（ 6） 在 ABS 系 统 中 嵌 入 电 子 制 动 力分 配 装 置 EBD 构 成 ABS+EBD 系 统 。 EBD 的 功 能 就 是 在 汽 车 ABS 开 始 制 动 压 力 调节 之 前 ， 高 速 计 算 出 汽 车 四 个 轮 胎 与 路 面 间 的 附 着 力 大 小 ， 然 后 调 节 车 轮 与 附 着 力 的 区配 ， 进 一 步 提 高 车 辆 制 动 时 的 方 向 稳 定 性 ， 同 时 尽 可 能 地 缩 短 制 动 距 离 。（ 7） 在 ABS 系 统 基 础 上 扩 展