汽车ABS制动模型的仿真分析【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 摘 要 为了能够准确的了解制动防抱死系统的性能，常常使用计算机仿真技术来进行研究，本设计采用 拟汽车在直线制动的运动状态，对 它与常规的试验分析相比，具有分析速度快、精度高、周期短、 节省大量的人力物力 的优点。 抱死制动系统模型的建立，是计算机与生产实际相融合的产物。模型的建立，可以代替危险性试验，提高安全性和经济性，同时可以方便快捷的得到试验所得到的 结果，以此完善设计开发中的产品性能，为 本设计 简单介绍了制动系统的工作原理，通过建立普通制动系统和 学模型， 提出了基于路面附着系数的 并根据数学模型，利用 析 普通制动系统和装有防抱死制动系统 (辆制动过程中各参数的动态变化规律 。 通过对比仿真结果可知 能准确控制车轮的运动状态 ，因此证明本次设计 对 仿真分析是有效的 。 关键词： 制动； 防 抱死 制动系统 ； 仿真 ； 文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 n to to of in a BS of of a it it of is of of of of At it as as So of be in a it an to of of It to of On of it to a of an an to of of of we to of So of s is 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 录 第 1 章 抱死系统简介和本课题意义 . 1 作原理 . 1 优点及常用装置 . 1 展历史及应用现状 . 2 展趋势 . 5 次设计意义 . 6 第 2 章 物理模型及数学模型的搭建 . 7 动系统物理模型 . 7 通制动系统 物理模型 . 7 动系统物理模型 . 7 动系统数学模型 . 9 通制动系统数学模型 . 9 动系统数学模型 . 10 第 3 章 件介绍 . 13 件介绍 . 13 件介绍 . 14 第 4 章 制动系统仿真模型的建立 . 16 真参数 . 16 真模型 . 16 通制动系统仿真模型 . 16 抱死制动系统仿真模型 . 17 真模块功能 . 17 个模块功能 . 17 个模块功能 . 19 第 5 章 仿真计算结果和曲线 . 23 真所得曲线 . 23 通制动系统 . 23 动系统 . 24 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 真结果 . 26 第 6 章 结论 . 28 参考文献 . 28 致 谢 . 29 附录 . 30 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 1 第 1章 抱死系统 简介 和本课题意义 工作 原理 当车轮抱死滑移时，车轮与路面间的侧向附着力将完全消失。如果是前轮制动到抱死滑移而后轮还在滚动，汽车将失去转向能力。如果是后轮制动 到抱死滑移而前轮还在滚动，即使受到不大的侧向干扰力汽车将产生侧滑现象。这些都极易造成严重交通事故。因此，汽车在制动时不希望车轮制动到抱死滑移，而是希望车轮制动到边滚边滑的滚动状态。控制此种状态的系统被称为制动防抱死系统，简称 汽车制动时由于车轮速度与汽车速度之间存在着差异，因而会导致车轮与路面之间产生滑移，当车轮以纯滚动方式与路面接触时，其滑移率为零；当车轮抱死时其滑移率为 100。当滑移率在 8 35之间时，能传递最大的制动力。制动防抱死的基本原理就是依据上述的研究成果，通过控制调节制动力，使制 动过程中车轮滑移率控制在合适的范围内，以取得最佳的制动效果。 统硬件构成主要由传感器（包括轮速传感器、减速度传感器和车速传感器）、电子控制装置、制动压力调节器三大部分组成，形成一个以滑移率为目标的自动控制系统。传感器测量车轮转速并将这一数据传送至电子控制装置上，控制装置是一个微处理器，它根据车轮转速传感器信号来计算车速。在制动过程中，车轮转速可与控制装置中预先编制的理想减速度的特性曲线相比较。如果控制装置判断出车轮减速度太快和车轮即将抱死时，它就发出信号给液压调节器，液压调节器可根据来自控制装置的信号 对制动器的卡钳或轮泵的油压进行控制（作用、保持、释放、重新作用）。这一动作，每秒钟能出现 10次以上。 优点 及常用装置 1）优点： 统的第一个优点是能缩短制动距离。这是因为在同样紧急制动的情况下， 0%左右，即可以获得最大的纵向制动力的结果。 统的第二个优点是增加了汽车制动时的稳定性。汽车在制动时，四个轮子上的制动力是不一样的，如果汽车的前轮抱死，驾驶员就无法控制汽车的行驶方向，这是非常危险的；如果后轮先抱死，则会出现侧滑、甩尾，甚至使汽车买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 2 整个调头等严重事 故。 统可以防止四个轮子制动时被完全抱死，提高了汽车行驶的稳定性。 统的第三个优点是改善了轮胎的磨损状况。事实上，车轮抱死会造成轮胎杯型磨损，轮胎面磨耗也会不均匀，使轮胎磨损消耗费增加。经测定，汽车在紧急制动时，车轮抱死所造成的轮胎累加磨损费，已超过一套防抱死制动系统的造价。因此，装用 作可靠。 动时只要把脚踏在制动踏板上， 统就会根据情况自动进入工作状态 ，如遇雨雪路滑， 驾驶员也没有必要用一连串的点刹车方式进行制动， 2）常用的 置 现在实用化的四轮控制防抱死制动装置有波许、梯维斯（ 本田 4田的 1 控制通道 波许、梯维斯公司的防抱死制动系统与丰田的 在各个前轮中分别独立装有传感器、执行元件的油压系的 2通道控制方式，即前二轮独立控制方式。此外，还有后轮传感器安装在各个车轮中的 2通道方式，或在驱动系中装设的单通道方式；执行元件的油压系统也是有双通道与单通道二种方式。在使用后轮 2通道传感器中 ，这是一般以易于锁止的车轮速度为基准进行控制的低选择方式。属于具备 2通道的油压系统并不是经常独立控制的方式，是与后二轮同时控制的一种方式。 本田 4二轮同时的 2系统控制方式。前轮采用以较难锁止的车轮为基准进行控制的高选择方式；后轮则采用低选择方式。柯林的采用左前轮与右后轮同时控制，右前轮与左后轮同时控制的 2 系统控制方式。 2 执行元件方式 波许、梯维斯的防抱死制动系统、丰田的 本田 4具有专用的电动泵；柯林的 该泵为驱动 波，使执行元件进行工作。驱动油是动力转向油。 展 历史及应用现状 1） 史 ： 最原始的制动控制只是驾驶员操纵一组简单的机械装置向制动器施加作用力，这时的车辆的质量比较小，速度比较低，机械制动虽已满足车辆制动的需要，买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 3 但随着汽车自质量的增加，助力装置对机械制动器来说已显得十分必要。这时，开始出现真空助力装置。 1932 年生产的质量为 2860凯迪拉克 四轮采用直径 鼓式制动器，并有制动踏板控制的真空助力装置。林肯公司也于 1932 年推出 车，该车采用通过四根软索控制真空加力器的鼓式制动器。 随着科学技术的发展及汽车工业的发展，尤其是军用车辆及军用技术的发展，车辆制动有了新的突破，液压制动是继机械制动后的又一重大革新。率先使用了轿车液压制动器。克莱斯勒的四轮液压制动器于1924 年问世。通用和福特分别于 1934 年和 1939 年采用了液压制动技术。到 20世纪 50 年代，液压助力制动器才成为现实。 20 世纪 80 年代后期，随着电子技术的发展，世界汽车技术领域最显著的成就就是防抱制动系统 (实用和推广。 微电子技术、精密加工技术、液压控制技术为一体，是机电一体化的高技术产品。它的安装大大提高了汽车的主动安全性和操纵性。防抱装置一般包括三部分：传感器、控制器 (电子计算机 )与压力调节器。传感器接受运动参数，如车轮角速度、角加速度、车速等传送给控制装置，控制装置进行计算并与规定的数值进行比较后，给压力调节器发出指令。 1936 年，博世公司申请一项电液控制的 置专利促进了防抱制动系统在汽车上的应用。 1969 年的福特使用了真空助力的 动器； 1971 年，克莱斯勒车采用了 四轮电子控制的 置。这些早期的 置性能有限，可靠性不够理想，且成本高。 1979 年，默本茨推出了一种性能可靠、带有独立液压助力器的全数字电子系统控制的 动装置。 1985 年美国开发出带有数字显示微处理器、复合主缸、液压制动助力器、电磁阀及执行器 “一体化 ”的 抱装置。随着大规模集成电路和超大规模集成电路技术的出现，以及电子信息处理技术的高速发展， 成为性能可靠、成本日趋下降的具有广泛应用前景的成熟产品。 1992 年 世界年产量已超过 1000 万辆份，世界汽车 装用率已超过 20%。一些国家和地区 (如欧洲、日本、美国等 )已制定法规，使 为汽车的标准设备。 2） 制动系统的发展趋势 ： 当考虑基本的制动功能量，液压操纵仍然是最可靠、最经济的方法。即使增加了防抱制动 (能后，传统的 “ 油液制动系统 ” 仍然占有优势地位。但是就复杂性和经济性而言，增加的牵引力控制、车辆稳定性控制和一些正在考虑用于“ 智能汽车 ” 的新技术使基本的制动器显得微不足道。 传统的制动控制系统只做一样事情，即均匀分配油液压力。当制动踏板踏下时，主缸就将等量的油液送到通往每 个制动器的管路，并通过一个比例阀使前后平衡。而 其他一种制动干预系统则按照每个制动器的需要时对油液买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 4 压力进行调节。 目前，车辆防抱制动控制系统 (发展成为成熟的产品，并在各种车辆上得到了广泛的应用，但是这些产品基本都是基于车轮加、减速门限及参考滑移率方法设计的。方法虽然简单实用，但是其调试比较困难，不同的车辆需要不同的匹配技术，在许多不同的道路上加以验证；从理论上来说，整个控制过程车轮滑移率不是保持在最佳滑移率上，并未达到最佳的制动效果。 另外，由于编制逻辑门限 以近年来在 结合动力学控制的最佳 是以连续量控制形式，使制动过程中保持最佳的、稳定的滑移率，理论上是一种理想的 滑移率控制的难点在于确定各种路况下的最佳滑移率，另一个难点是车辆速度的测量问题，它应是低成本可靠的技术，并最终能发展成为使用的产品。对以滑移率为目标的 制精度 并不是十分突出的问题，并且达到高精度的控制也 不是很困难 ；因为路面及车辆运动状态的变化很大，多种干扰影 响较大，所以重要的问题在于控制的稳定性，即系统鲁棒性，应保持在各种条件下不失控。防抱系统要求高可靠性，否则会导致人身伤亡及车辆损坏。 因此，发展鲁棒性的 在，多种鲁棒控制系统应用到 传统的逻辑门限方法是以比较为目的外，增益调度 结构控制和模糊控制是常用的鲁棒控制系统，是目前所采用的以滑移率为目标的连续控制系统。模糊控制法是基于经验规则的控制，与系统的模型无关，具有很好的鲁棒性和控制规则的灵活性，但调整控制参数比较困难，虽然有一定的数学理 论基础 ， 但是 基本上是靠试凑的方法。然而对大多数基于目标值的控制而言，控制规律有一定的规律。 另外，也有采用其它的控制方法，如基于状态空门及线性反馈理论的方法，模糊神经网络控制系统等。各种控制方法并不是单独应用在汽车上，通常是几种控制方法组合起来实施。如可以将模糊控制和 顾模糊控制的鲁棒性和 制的高精度，能达到很好的控制效果。 车轮的驱动打滑与制动抱死是很类似的问题。在汽车起动或加速时，因驱动力过大而使驱动轮高速旋转、超过摩擦极限而引起打滑。此时，车轮同样不具 有足够的侧向力来保持车辆的稳定，车轮切向力也减少，影响加速性能。由此看出，防止车轮打滑与抱死都是要控制汽车的滑移率，所以在 增加了 要的变化是在电子控制单元中增加了驱动防滑逻辑系统，来监测驱动轮的转速。 多借用 者共存一体，发展成为 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 5 目前， 在欧洲新载货车中普遍使用，并且欧共体法规1/320 已强制性规定在总质量大于 某些载货车上使用，重型车是首先装用的。然而 是解决了紧急制动时附着系数的利用，并可获得较短的制动距离及制动方向稳定性，但是它不能解决制动系统中的所有缺陷。因此时可进行制动强度的控制。 车轮完全抱死 )才会控制制动，在部分制动时，电子制动使可控制单个制动缸压力，因此反应时间缩短，确保在任一瞬间得到正确的制动压力。近几年电子技术及计算机控制技术的飞速发展为 国自 20 世纪 80年代以来率先发展了 市场，在 德国博世公司在 1993年与斯堪尼公司联合首次在 而 全新的系统，它有很大的潜力，必将给现在及将来的制动系统带来革命性的变革。 发展趋势 今天， 经成为欧美和日本等发达国家汽车的标准设备。车辆制动控制系统的发展主要是控制技术的发展。一方面是扩大控制范围、增加控制功能；另一方面是采用优化控制理论，实施伺服控制和高精度控制 。 在第一方面， ，同时把悬架和转向控制 扩展进来，使 成为更综合的车辆控制系统。制动器开发厂商还提出了未来将 着电子控制传动、悬架系统及转向装置的发展，将产生电子控制系统之间的联系网络，从而产生一些新的功能，如：采用电子控制的离合器可大大提高汽车静止启动的效率；在制动过程中，通过输入一个驱动命令给电子悬架系统，能防止车辆的俯仰。在第二个方面，一些智能控制技术如神经网络控制技术是现在比较新的控制技术，已经有人将其应用在汽车的制动控制系统中。 不能解决汽车 制动中的所有问题。因此由这将是控制系统发展的一个重要的方向。但是 不是一个简单的问题。除技术外，系统的成本和相关的法规是其投入应用的关键。 经过了一百多年的发展，汽车制动系统的形式已经基本固定下来。随着电子，特别是大规模、超大规模集成电路的发展，汽车制动系统的形式也将发生变化。如凯西 司在一辆实验车上安装了一种电 动系统，该系统彻底改变了制动器的操作机理。通过采用 4 个比例阀和电力电子控制装置， 司的 引力控制、巡航控制制动干预等情况，而买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 6 不需另外增加任何一种附加装置。 统潜在的优点是比标准制动器能更加有效地分配基本制动力，从而使制动距离缩短 5%。一种完全无油液、完全的电路制动 开发使传统的液压制动装置成为历史。 本次设计意义 计算机仿真技术是研究汽车动力学性能的重要方法和手段之一。 为了能够准确的了解制动防抱死系统的性能，常常使用计算机仿真技术来进行研究，本设计采用 拟汽车在直线制动的运动 状态，对 与常规的试验分析相比，具有分析速度快、精度高、周期短等特点，节省大量的人力物力 1。 抱死制动系统模型的建立，是计算机与生产实际相融合的产物。模型的建立，可以代替危险性试验，提高安全性和经济性，同时可以方便快捷的得到试验所得到的 结果， 缩短研究所消耗的时间。另外，计算机实验可以大量进行，可以对控制器的控制方法进行大量的研究， 以此完善设计开发中的产品性能，为供一条有效的方法 。 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 7 第 2章 物理模型及数学模型的搭建 动系统物理模 型 普通制动系统物理模型 车辆动力学模型有多种 ,按照模拟车辆的运动类型可以分为单轮、两轮、四轮三种。四轮模型与真实车辆的情况最接近，除了制动效能外还可以模拟车辆运动时的横向倾侧、轴荷变化、制动力分布等情况。两轮模型的模拟精度有所下降，不能反映车辆运动时的横向倾侧和每个车轮的制动力，但计算复杂性减少，可以用来研究纵向制动效能、轴荷变化、前后轴制动力分配等情况。单轮模型的模拟精度最差但计算复杂性最小，可以用来研究汽车的纵向制动效能。综合考虑模拟精度和计算复杂性，本设计采用单轮模型。 汽车在无 动时，踏板 所施加的力矩通过主缸全部作用在轮胎上，这个制动力矩与制动器扭矩一致，同时车轮受到地面的切向反作用力，即为 制动力 动力迫使车轮产生一定的减速度。制动力越大，车轮的减速度也越大。 具体物理模型如下图 图 通制动系统物理模型 动系统物理模型 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 8 工作原理 是将车轮滑移率控制在最佳滑移率 由物理模型我们可知： 图 动系统物理模型 图 ，压力调节单元一般是在由总泵和制动分泵组成的 传统制动系统基础上，增加以下主要零部件组成，包括：截止或节流环节、储油池、马达、泵、电磁阀等。 车轮制动时，踏板施加的制动力经过电控单元后传到压力调节单元，压力调节单元通过控制常开阀和常闭阀的开关状态来调节制动力的增减，使制动力与附着系数相适应，防止车轮被抱死。 电磁阀分为常开式和常闭式。常开阀不通电时打开，电磁阀两端导通，通电时关闭，两端不通，它安装在制动总泵与制动分泵之间；常闭阀不通电时关闭，电磁阀两端不通，通电时打开，两端导通，它安装在制动分泵与蓄能器之间。这种 2/2型电磁阀具有结构简单、便于制造、安装 和维修等优点，已经代替原先的3/3型电磁阀而成为主流产品。 表 2磁阀状态与制动压力的关系 电磁阀状态 分泵压力的调节状态 常开阀 常闭阀 断电打开 通电关闭 通电关闭 断电打开 断电关闭 断电关闭 通电打开 通电打开 增压 保压 减压 非正常状态 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 9 动系统数学模型 通制动系统数学模型 在车身方面，有方程 ： V （ 车身加 、减 速度 ) （ 2 （ 2 式中 纵向附着系数 地面制动力 法向反力 总地面制动力 V 车身速度 附着系数 与车轮滑移率关系如下图 图 着系数与滑移率关系图 两者的关系有着不同的经验公式，本次设计采用 魔术公式 1： (s) = 0+ S S) （ 2 式中 S 滑移率 0 为车轮在纯滚动时的附着系数，一般情况下设为 0； A、 B、 C、 D 为待定参数，都是与路面有关的常数，通过改变这些参数，可模拟不同的路面附着系数。 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 10 动系 统数学模 型 有 动系统的数学模型，主要指的是 控制算法。 目前，关于 种是以车轮加、减速度门限值为控制参数，测量成本低，控制算法简单，但该算法缺乏足够的理论指导，且通用性差，属于半经验型的控制方法；一种是以车轮滑移率为控制参数，如滑模控制、 制、模糊控制等，需要测量车 辆平动速度或加速度，虽然控制效果相对提高，但其成本高且不能适应路面的变化，难以大量实际应用。本设计主要采用基于路面附着系数的 下面 具体 阐述一下基于路面附着系数的 因为 和 从对时间 当单车轮在制动时，有如下方程 = - （ 2 进行推导得 = （ 2 式中 J 车辆转动惯量 车轮角加速度 R 车轮半径 制动器扭矩 在这里 J、 R 为常数，将 对时间 . （ 2 而对滑移率公式 S=1 （ 2 进行求导，这里忽略车速 （ 2 将公式 （ 6）和（ 8） 合并 得 . （ 2 在 公式（ 9）中， V、 R、 正数，负号由 -. 决定。 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 11 当 0时， S 增加 S； 当 0时， S 减少 S； 当0时， S=保持 S。 上组式中车轮制动器转矩的求导可表达为 K P(t)=U （ 2中 K 制动系数 P(t) 制动缸压力 U 增压或减压的速率 对于制动器增压、减压和保压三种方式，制动器转矩变化速率可表示为： 当 U=需增压 ,U=减压 时 ,需保压 ,式中 将上述分析制成表格。 根据表中边界条件可以对各种情况进行判断，从而控制电磁阀的状态：增压、减压或保压。 由于此控制算法是基于 以最佳滑移率 此，无需增加测量信号，就可以使 具体图表见 下表 2 表 2于路面附着系数的控制算法的边界条件 系统当前状态 满足边界条件 系统改变后的控制状态 增加压力 0或 . 0且 . 0且 . 保持压力 减少压力 增加压力 保持压力 0且 .0 0且 .0 保持压力 增加压力 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 12 0且 .0 减少压力 减少压力 0且 . a/J 0且 . a/J 0或 .a/J 增加压力 减少压力 保持压力 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 13 第 3章 件介绍 件介绍 作为当今世界最流行的第四代计算机语言， 于它在科学计算、网络控制、系统建模与仿真、数据分析、自动控制、图形图像处理、航天航空、生物医学、物理学、生命科学、通信系统、 理系统、财务、电子商务等不同领域的广泛应用以及它自身所具备的独特优势，目前 倍受许多科研领域的青睐与关注。 在 户可以方便地进行程序设计、数值计算、图形绘制、输入输出、文件管理等各项操作。现将它的一些重要特色进行如下小结。 1） 强大的数值和符号计算功能 计算功能强大，符号、数值的各种形式和规模的计算都能完成，强大的矩阵运算能力以及稀疏矩阵的处理能力可以解决大型问题。 项式和有理分式运算、数据统一分析、数值积分、优化处理等。 2） 简单 易学的语言 可以程序方式工作。使用 或 括 且编程语言简单易学。 序可扩展性强，用户可编辑自己的工具箱。 3） 强大的图形功能 种是对图形进行低级图形处理 的命令语句；另一种是建立在低级图形命令之上的高级图形命令。利用 高级图形命令可以轻而易举地绘制二维、三维乃至四维图形，并可进行图形和坐标的标识、视角和光 照设计、色彩精细控制等等。 4） 独具特色的应用工具箱 用工具箱、专业工具箱。基本工具 箱中有数百个内部函数，是其最核心的部分。通用工具箱主要用来扩充其符号计算功能、可视建模仿真功能及文字处理功能等。专业工具箱的专业性比较强，如控制系统、电力系统、信号处理、神经网络、最优化、金融等工具箱，用户可直接利用这些工具箱进行相关领域的科学研究。 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 14 件介绍 司开发的另一个著名的动态仿真系统，它是 用户 提供了一个建模与仿真的工作平台。由于它的许多功能是基于 且必须是在 人也将 能够实现动态系统建模与仿真的环境集成，而且可以根据设计及使用的要求，对系统进行修改与优化，以提高系统工作的性能，实现高效开发系统的目的。 件的扩展与特色体现，它是实现动态系统建模和仿真的一个软件包，它与 言的主要区别在于，它与用户交互接口是基于模型化图形 输入，其优点是使用户可以把更多的精力投入到系统模型的构建，而非语言的编程上。所谓模型化图形输入是指 户只需要知道这些功能模块的输入输出及功能模块的功能，而不必考察功能模块内部是如何实现和工作的，通过对这些基本功能模块的调用，再将它们连接起来就可以构成所需要的系统模型，从而完成系统仿真模型的分析与构建。 续与非连续系统，或它们的混合系统，它是强大的系统仿真工具。除此之外，它还提供了图形动画处理方法，以方便用户 观察系统仿真的整个过程。 重要特点是快速、准确，对于比较复杂的非线性系统，效果更为明显。 文件、 函数。正是由于有了 使得 理能力更加强大。 允许用户定制自己的功能模块和模块库。此外， 指导用户如何使 用这些功能模块。 下图 块库界面截图： 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 15 图 块库界面截图 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 16 第 4章 制动系统仿真模型的建立 仿真参数 在 块环境下，以单车轮为研究对象，建立普通制动系统和有 真模型参数如下 表 4 表 4真参数表 参数 数值 车轮垂直载荷 W/N 车轮转动惯量 J/( 车轮半径 R/m 制动初速度 V/(m 制动力增长因数 a/(N m 车身质量 M/000 0 4000 5600 仿真模型 普通制动系统仿真模型 图 通制动系统仿真模型 买文档就送您 纸全套， Q 号交 流 401339828 或 11970985 17 抱死制动系统仿真模型 图 动系统仿真模型 如上图 仿真 模块功能 个模块功能 该模块为常数信号。 它的作用是输入常数。 该模块为比例运算模块，也称为常量增益。它的作用是将信号扩大或缩小一定的倍