三自由度焊接机器人设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘 要 随着工业水平的发展 ,重要的大型焊接结构件的应用越来越多 ,其中大量的焊接工作必须在现场作业 ,如集装箱波纹板焊接机器人、大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐 (储罐 )的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑 ,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。因此机器人的设计对于解决这一难题至关重要。 本课题主要完成机器人运动学的逆解、车体的总体设计、电机的选择等方面。主要从机器人运动学逆解的角度完成一个周期内的运动学逆解，求出三个 关节应按照什么运动规律进行运动，还有三个关节的运动之间的函数关系，进而完成对整个机器人的总体设计。通过对小车的受力分析完成对车轮、车体的设计。根据实际操作中遇到的问题对完成对电机的选择。最后对所选的齿轮进行校核，使之能完成具体的操作要求。 关键词 机器人技术 机构设计 运动学逆解 强度校核 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目 录 1 绪论 . 1 选题的依据及意义 . 1 研究现状及发展趋势 . 1 本课题的研究设计内容及方法 . 3 课题的完成情况 . 5 2 焊接机器人机构运动学分析 . 6 运动学分析数学基础 . 6 变换方程的建立 . 7 运动学分析处理方法 . 9 逆解过程 . 10 本章小结 . 27 3 结构设计 . 29 小车行走结构设计 . 29 摆动关节电机选择 . 35 本章小结 . 36 结束语 . 37 致 谢 . 错误 !未定义书签。 参考文献 . 39 附 录 . 40 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 绪论 选题的依据及意义 这里介绍该课题的选题背景，以及完成该课题的意义。 选题的依据 针对集装箱波纹板焊接自动化水平低的现状：目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁、底侧梁的自动焊专机，由于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角（焊接工艺参数也未有变化），如图 示，在直线段与在波内斜边段，焊接速度方向恒为水平向右，而焊枪与焊缝保持垂直，故焊枪与焊接速度的夹角不能保持恒定，直接导致在直线段的焊缝成形与在波内斜边段的焊缝成形不能保持一致，进而导致在直线段焊接与在波内斜边段焊接的焊缝的质量不一样，进而制约集装箱的生产质量 1。 图 集装箱波纹板示意图 选题的意义 通过完成该课题，即设计出集装箱波纹板三自由度焊接机器人及对其进行运动学分析，能够解决在焊接过程中焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角这个问题，使得在直线段与在波内斜边段焊接 时，焊枪与焊缝都保持垂直，相对于焊缝的焊接速度都恒为同一速度，进而能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的一致性，提高集装箱的生产质量。 研究现状及发展趋势 这里的研究现状及发展趋势包括三个方面：前面也提到这里的集装箱波纹板三自由度焊接机器人（为移动焊接机器人）是为提高焊接自动化水平的，故这里为移动焊买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 接机器人的研究现状及发展趋势；关于结构设计方面的研究现状及发展趋势；关于运动学分析的常用方法 5。 移动焊接机器人的研究现状及发展趋势 这里所设计的移动机器人为有轨移动焊接机器人，只 是现有的移动焊接机器人技术在集装箱波纹板焊接中的应用，是该领域的焊接自动化水平低的缘故，而当前的移动焊接机器人技术有相当的发展。 随着工业水平的发展 ,重要的大型焊接结构件的应用越来越多 ,其中大量的焊接工作必须在现场作业 ,如大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐 (储罐 )的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑 ,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。 当前国内外在移动焊接机器人方向研制的几个典型移动焊接机器人如下： (1) 韩 国 立大学的 O 等研制的舱体格子形构件焊接移动机器人 这种机器人能够在人比较难以达到的狭窄空间自主地实现焊接过程 ,能够自动寻找焊缝的起始点。在遇到格子框架的拐角焊缝时 ,在保证焊接速度不变且焊炬准确对准焊缝的情况下 ,能够自动调整机器人本体和十字滑块的位置 4。 (2) 日本庆应大学学者 为平面薄板焊接研制的自主性移动焊接机器人 该机器人能够直线前进 ,还可以利用两个轮的差速控制小车的转弯 ,它装焊枪的臂可以伸缩，可以检测焊缝的位置并精确的识别焊缝的形状 ,如是直线焊缝、曲线焊缝、还是折线焊缝等 5。 (3) 日本庆应大学学者 研制了管道焊接自主移动机器人 该机器人可以沿着管道移动 ,根据 取的图象信息 ,在焊前可以自动寻找并识别焊缝 ,然后使机器人本体沿管道方向移动达到正确的焊接位置 5。 (4) 清华大学机械工程系与北京石油化工学院装备技术研究所联合研制的球罐磁吸附轮式移动焊接机器人 该机器人的焊炬跟踪精度可达 够满足实际工程应用 3。 (5) 上海交通大学研制的具有自寻迹功能的焊接移动机器人 该机器人在焊前 ,小车能够自动寻找焊缝并经过轨 迹推算后自动调整小车本体和焊炬的位姿到待焊状态；在焊接过程中能够进行横向大范围的实时焊缝跟踪 8。 当前绝大多数移动焊接机器人还能焊缝跟踪 ,焊前必须通过人为的方式 ,把机器买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 人放到坡口附近合适的位置 ,并且通过手动将机器人本体、十字滑块等调整到合适的待焊状态 ,也就是说机器人的自主性还很低 ,基本上还不具有自主的运动规划能力。 未来的发展趋势为三个方面：选择视觉传感器来进行传感跟踪，因为与图象处理方面相关的技术得到发展；采用多传感信息融合技术以面对更为复杂的焊接任务；由于控制技术由经典控制到向智能控制技术的发展， 这也将是移动焊接机器人的控制所采用。 焊接机器人机构设计的研究现状及发展趋势 在当前，机器人的机构设计绝大部分还是采用依据具体的情况来设计专用焊接机器人，称之为固定结构的传统机器人，其运动特性使特定机器人仅能适应一定的范围 ,不利于机器人的发展。解决这一问题的方法就是利用关节模块和连杆模块 ,根据具体的要求开发可重构机器人系统。下面为当前一些人所做的研究： (1) 人建立的机器人库 ,将模块分成模块单元连接器、连杆模块、主关节模块和末端关节模块四类 13； (2) 1999 年 提出了一种由晶体结构“分子”组成的可自重构机器人系统 13； (3) 上海交通大学的费燕琼和沈阳航空工业学院的张艳丽等对模块化机器人的构形设计进行了研究 13。 运动学分析的常用方法 机器人逆运动学问题在机器人运动学、动力学及控制中占有非常重要的地位，直接影响着控制的快速性与准确性。逆运动学问题就是根据已知的末端执行器的位姿(位置和姿态 )，求解相应的关节变量。 目前机器人运动学逆解方法有三种： (1) 以手臂的精确的几何模型为前提研究求解运动学方程的方法（几何法） 。 该法只能用于特定结构的机器人。 (2) 通常在假设机器人的雅可比矩阵已知的前提下，利用其逆矩阵来求解逆运动学（齐次变换法）。 (3) 智能求解方法。 该方法典型的有：基于学习的算法和神经网络算法；基于扩散方程的学习算法。 本课题的研究设计内容及方法 本课题所涉及的内容主要是两块，分别为关于集装箱波纹板三自由度焊接机器人买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 机构的运动学分析，该机器人车体结构的设计。 三自由度焊接机器人机构运动学分析 (1) 机构方案 根据实际的集装箱波纹板的焊接条件，我们采用三个运动关节的机器人： 左右 平移的焊接机器人本体 1、上下平移的十字滑块 2和做摆动运动的末端效应器 3（ 图 三自由度焊接机器人关节模型（俯视图） (2) 证明该方案能够求出三个关节的运动学逆解，并且该解满足一定的约束，能够有效的解决在集装箱波纹板在直线段中焊接的焊缝成形与在波内斜边段中焊接的焊缝成形不一致。 (3) 所要解决的问题 熟悉运动学逆解的方法、建立运动学模型、找出变换关系、逆解。 (4) 方法 齐次坐标变换方法。 焊接机器人结构设计 由于在这里借用了一个现成的运动关节上下平移的十字滑块 ，故这里所做的设计主要为小车行走机构（即左右平移的焊接机器人本体 1）。 所要解决的问题及任务： 小车行走机构：车体结构方案的确定，驱动电机功率的估计，驱动电机的选择传动的校核。 其它：摆动关节电机的选择等。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 课题的完成情况 (1) 确定集装箱波纹板焊接机器人总体机构方案，并对该机构存在运动学逆解，并求出，该解满足集装箱波纹板的焊接要求。 (2) 做出了车体结构设计与校核。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 焊接机器人机构运动学分析 机器人运动学分析指的是机器人末端执行部件（手爪）的位移分 析、速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量 i=1， 2， 3， n）的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析（正向运动学）；反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这一过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。 在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点（焊枪）的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。 运动学分析 数学基础 换） 齐次坐标 将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值 有四个数所组成的列向量 U=a,b,c） T ,它们的关系为 a=wx,b=wy,c=x,y,z,w） T 称为三维空间点（ a,b,c） T 的齐次坐标。 这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值 w=1，故（ a,b,c,1） T 为三维空间点（ a,b,c） T 。 齐次变换 对于任意 齐次变换 T，可以将其分解为 T =1000 10 211（ 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11A =333231232221131211 （ 12A =（ T （ 式（ 示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量；而式（ 示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。 特殊情况有平移变换和旋转变换： 平移变换： ( c,b,a ) =1000旋转变换： ,z ) = 1000010000co s(变换方程的建立 机构运动原理 如图 示，机器人采用三个运动关节：左右 平移的焊接机器人本体 1，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器 3。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的一致。 图 自由度焊接机器人运动简图（俯视图） 运动学模型 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 (1) 运动学模型简化 由于该机器人是为了实现这样一种运动：焊枪末端运动轨迹一定，焊接速度恒定，故可以在运动学逆解时，对实际的关节结构进行简化，这里将对其采取等效处理： (a) 将关节 1（左右平移的焊接 机器人本体 1）与关节 2（前后移动的十字滑块 2）之间沿 Z 轴的距离和关节 2 与关节 3（做旋转运动的末端效应器 3）的旋转中心点的距离视为零，这对分析结果是等效的。 (b) 对旋转关节焊枪投影在 面上进行等效。 (2) 设定机器人各关节坐标系 据简化后的模型可获得各个坐标系及其之间的关系，各个坐标系的 X， Y 方向如图 示， Z 方向都垂直该俯视图，且由前面的简化等效思想可知各个关节的运动都处在 Z=0 平面上。 (3) 求其次变换 通过齐次变换矩阵 m中的某点在 n中的坐标值。 根据公式（ （ 图 得 10T= 1000010000100， 21T =1000010032T= 10000100其中 1 ,别表示初始时刻（ 三个坐系原点（ 2 ， 3）的距离长度，即参考坐标系与设置的动坐标位置矢量。 坐标系 1原点在一定时间 方向的位移，且 S） =v,1 的移动速度。 坐标系 2点在一定时间 向的位移，且22()d S v,2 相对关节 1 的移动速度。 (4) 求 ，带入32T， 21T ，10 30T=10000100（ 其几何意义为空间某一点相对于坐标系 0及 3的坐标值之间的变换矩阵。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 即：1100001001 (5) 求变换方程 在任意时刻 t，焊枪末端点的空间位置失量为（ 0,r,0,1） T，代入公式（ 得变换方程： 2210100 c o s s （ 运动学分析处理方法 替换处理 转折点处用一半径为 中半径 角的影响， 角越大，之亦然。这样方能使运动的连续成为可能。 衔接处理 在直线段与波内斜边段划出一小段来为过渡运动更加顺利的完成，这样过渡运动过程运动分三小阶段。 现利用以上两处理方法处理第一个转折点的过渡运动，这一阶段是衔接两种运动的过渡阶段： (1) 旋转关节的转角 ： 0到 的过渡。 (2) 焊接速度 平方向到与水平方向呈 的夹角的过渡。 下面是 该过渡阶段的运动示意图： t t B买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 t t B图 旋转关节在过渡处的运动示意图 逆解函数 这里所求逆解都是以时间为自变量，由于这里焊接速度相对焊缝是恒定的( ，故与以焊枪末端点的自然坐标系的位移为自变量是一致的，求解较方便。 逆解过程 这台机器人焊接时，其运动存在三个约束：焊接速度恒定，焊接轨迹曲线一定，焊枪与焊缝保持垂直。在这里，由前面的分析处理思想及方法可知，在过渡运动过程中放弃了第三 个约束，由于这么一小段位移比较短，不然的话，会导致无解，因为旋转关节的角速度的必然连续。 这里将取波纹的一个周期进行运动学逆解，求出三个关节应按照什么运动规律进行运动，还有三个关节的运动之间的函数关系 (波纹的一个周期的各个运动阶段的分段示意图 ,如图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 波纹的一个周期的各个运动阶段的分段示意图 这里假设 A 处为运动起始时刻，为字母（ A， A ， B， H）代表焊接轨迹上的点， t 为焊枪末端点运动到该点处的时间，（ x ,y ）代表该点在基 坐标系上的坐标。 （过渡段 1） 前面已经介绍过这里的处理方法，这一阶段是衔接两种运动的过渡阶段。这里又细分三个小阶段： A A 直线段 ,A B 圆弧段， B 了提高焊接质量，该过渡阶段仍然保留焊接速度相对于焊缝为恒定，而放弃焊枪与焊缝保持垂直关系，不然会导致无解。 其中 ， A A 直线段旋转关节逆时针旋转 2 ， A B 圆弧段旋转关节不旋转，B 。 (1) 直线段 该小阶段旋转关节逆时针旋转 2 ，并保证焊接速度 根据图 yy (（ 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 0 A 直线段焊接点位置关系示意图 将式（ 入变换方程（ 221100c o s s （ 将以上两式对 （ ） (其中旋转关节 3的运动规律 ( 图 )t ()t4图 A A 直线段旋转关节的运动规律示意图 (2) 圆弧段 该小阶段旋转关节不旋转， 0,2 ， )(t 所示角如图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 tAB()t0A B 圆弧段焊接点位置关系示意图 根据图 )(c o (s A （ 将其带入变换方程（ ： 221 10c c s i n)(s i n （ 将以上两式对 )()(s )(c o （ 又由速度合成知识可得： 22221 ，带入上式可解得：w )(。 将这结果带入式（ 转化为： )( （ BA ） （ 其中 )(t 的运动规律如图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 t ()tt t 图 A B 圆弧段 )(t 的运动规律 (3) 斜线段 该直线段旋转关节又逆时针旋转 2 角度。 根据图 s c o s)(00 （ B 将式（ 入变换方程（ ： 22110c i n)( s i nc （ 将以上两式对 （ BB ） （ 其中旋转关节的运动规律 ( 图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 34()t 2)t图 B （波内斜边段 1） 这一阶段旋转关节 3不转动， 0, 。 根据图 s c o s)(00 （ 0C B 将式（ 入变换方程（ ： 22110c i n)( s i nc （ 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 将以上两式对 t 求导并整理可得： （ CB ） （ （过渡段 2） 这一阶段里的处理思想方法与过渡段 1是一样的。 其中， C C 斜线段旋转关节顺时针旋转 2 角度， C D 圆弧段旋转关节不旋转， D 角度。 (1) C C 斜线段 该小阶段旋转关 节顺时针旋转 2 ，并保证焊接速度 根据图 s c o s)(00 图 C C 斜线段焊接点位置关系示意图 将式（ 入 变换方程（ ： 22110c o ss s o s)( （ 将以上两式对 （ CC ） （ 其中旋转关节的运动规律 ( 图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 t ()t 3 42图 C C 斜线段旋转关节的运动规律示意图 (2) C D 圆弧段 该小阶段旋转关节不旋转， 0,2 。 根据图 )(c o (s D （ t() t0D图 C D 圆弧段焊接点位置关系示意图 将式（ 入变换方程（ ： 221 10c o s)(c o s1 s s （ 将以上两式对 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 )()(s )(c o （ 又由速度合成知识可得： 22221 ，带入上式可解得： )(。 将这结果带入式（ 转化为： )( （ DC ） （ 其中 )(t 的运动规律如图 c t)( t tDt C D 圆弧段 )(t 的运动规律 (3) D 该小阶段旋转关节又顺时针旋转 2 ，并保证焊接速度 根据图 yy (（ 0买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 将式（ 入变换方程（ 22110c o s s (将以上两式对 （ DD ） (其中旋转关节 3的运动规律 ( 图 )(t t(tt 图 D （直线段 1） 这一阶段旋转关节 3不转动， 0,0 。 又根据约束（焊枪与焊缝垂直，相对于焊缝焊接速度恒定，焊缝轨迹为水平直线）和运动合成知识可得出： 021w （ ED ） ( （过渡段 3） 这一阶段里的处理思想方法与过渡段 1是一样的。 其中， E E 斜线段旋转关节顺时针旋转 2 角度， E F 圆弧段旋转关节不旋转， F 又顺时针旋转 2 角度。 (1) E E 直线段 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 该小阶段旋转关节顺时针旋转 2 ，并保证焊接速度 根据图 yy ( 0x E 直线段焊接点位置关系示意图 将式（ 入变换方程（ 22110c o s s ( 将以上两式对 （ EE ） (其中旋转关节 3的运动规律 ( 图 t )(t t()t图 E E 直线段旋转关节的运动规律示意图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 (2) E F 圆 弧段 该小阶段旋转关节不旋转， 0,2 。 根据图 )(c o (s E ( t ()t0图 E F 圆弧段焊接点位置关系示意图 将式（ 入变换方程（ ： 221 10c c s s ( 将以上两式对 )()(s )(c o ( 又由速度合成知识可得： 22221 ，带入上式可解得： )( 。 将这结果带入式（ 转化为： )(c （ FE ） ( 其中 )(t 、 )(t 的运动规律如图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 t)(t ()t 图 E F 圆弧段 )(t 的运动规律 (3) F 该小阶段旋转关节又顺时针旋转 2 ，并保证焊接速度 根据图 s c o s)(00 0xF 将式（ 入变换方程（ ： 22110c i n)( s i nc （ 将以上两式对 （ FF ） （ 其中旋转关节的运动规律 ( 图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 tt )(t243 tt()t图 F （波内斜边段 2） 该阶段： 0, ；并满足焊接速度相对焊缝恒定，焊枪与焊缝保持 垂直关系。 因此根据速度合成知识（如图 得： （ GF ） （ 1（过渡段 4） 这一阶段里的处理思想方法与过渡段 1是一样的。 这里分三个小运动阶段，其中， G G 斜线段旋转关节逆时针旋转 2 角度， G H 圆弧段旋转关节不旋转， H 角度。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 (1) G G 斜线段 该小阶段旋转关节逆时针旋转 2 ，并保证焊接速度 根据图 s c o s)(00 0xG 斜线段焊接点位置关系示意图 将式（ 入变换方程（ ： 22110c o ss s o s)( （ 将以上两式对 （ GG ） （ 其中旋转关节的运动规律 ( 图 t 3 )(t2 tt()t图 G G 斜线段旋转关节的运动规律示意图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 (2) G H 圆弧段 该小阶段旋转关节不旋转， 0,2 。 根据图 )(c o (s H （ t()t 0H图 G H 圆弧段焊接点位置关系示意图 将式（ 入变换方程（ ： 221 10c c s s （ 将以上两式对 )()(s )(c o （ 又由速度合成知识可得： 22221 ，带入上式可解得： )(。 将这结果带入式（ 转化为： )(c （ HG ） （ 其中 )(t 、 )(t 的运动规律如图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 )( t t )(t wC D 圆弧段 )(t 的运动规律 (3) H 该小阶段旋转关节又逆时针旋转 2 ，并保证焊接速度 根据图 yy (（ 0图 H 将式（ 入变换方程（ 22110c o s s （ 将以上两式对 （ HH ） (其中旋转关节 3的运动规律 ( t , t )如图 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 t )( t2 t t 图 （直线段 2） 该阶段运动： 0,0 ；并满足焊接速度相对于焊缝保持恒定，焊枪与焊缝的夹角保持垂直关系。 根据速度合成知识可得： 021w （ IH ） （ 以上即为焊接集装箱一