水陆两栖挖掘机工作部分的总体设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 计选题的意义 ： 挖掘机是土石方工程的主要施工机械，全世界各种施工作业场约有 65% 70%的土石方工程都是由挖掘机完成的。近年来，国内外液压挖掘机产量急剧上升，结构逐步完善，在工程建设和施工行业中占有很重要的位置。液压挖掘机迅速发展的根本原因在于机械本身的优越性、通用性好和操纵轻便，也在于重视试验研究工作和计算机技术的引用 挖掘机在国民经济建设的许多行业被广泛地采用，如工业与民用建筑、交通运输、水利电气工程、农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等等行业的机械化施工中。据统计，一般工程施工中约有60%的土方量、露天矿山中 80%的剥离量和采掘量是用挖掘机完成的。 目前，挖掘机的主要种类是履带式挖掘机和轮式挖掘机，履带式挖掘机是目前主流的挖掘机种类，轮式挖掘机主要是应用在小型的挖掘机上，大型挖掘机大多采用履带式，因为挖掘机要面对的作业条件是普通轮胎无法适应的环境，不管是轮式挖掘机还是履带式挖掘机他们都有一个共同点的缺点：那就是他们都只是适应陆地上的作业条件，面对例如堰塞湖等深水环境则束手无策，但是随着我国社会经济建设的发展，未来的挖掘机要面对的的作业环境是多种多样的，尤其是沿河岸浅滩等目前挖掘机无法涉及的恶 劣环境，适应水陆两种环境的作业条件是未来挖掘机发展的一大方向，而目前我国在水陆两栖挖掘机的发展上还远远落后于发达国家，要获得性能可靠的水陆两栖挖掘机还要靠进口，这无疑给我国社会经济建设带来负面的影响，所以买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 发展我国自己的水陆两栖挖掘机迫在眉睫，这就是本课题成立的意义所在。 外 水陆两栖 挖掘机的发展动态和研究现状 水陆两用挖掘机绝大多数由美国、日本、德国、法国和俄罗斯等国家生产日本的日立和小松两家公司首先开发出这种挖掘机。日立公司生产的 2 5 型水陆两用液压挖掘机是 机的 换代产品 , 最大挖掘半径、最大挖掘深度和最大卸载高度分别增加 m 和 4.5 m ,机重 4t,为保持较低比压而将履带宽度增大 0.2 m ,接地比压减少 改进后的浮箱外形使接近角圆弧加大 , 减少了行走时的推土阻力 , 浮箱体积增大 65 ,浮力储备增大 38% ,提高了水上作业的安全性 ,上车布置距离增加 m ,有利于上车平衡 ,减少了配重 , 上车宽增加到 前，国际上挖掘机的生产正向大型化、微型化、多能化和专用化的方向发展。国外挖掘机行业重视采用新技术、新 工艺、新结构和新材料，加快了向标准化、系列化、通用化发展的步伐。我国己经形成了挖掘机的系列化生产，近年来还开发了许多新产品，引进了国外的一些先进的生产率较高的挖掘机型号 1。 由于使用性能、技术指标和经济指标上的优越，世界上许多国家，特别是工业发达国家，都在大力发展单斗液压挖掘机。目前，单斗液压挖掘机的发展着眼于动力和传动系统的改进以达到高效节能 ;应用范围不断扩大，成本不断降低，向标准化、模块化发展，以提高零部件、配件的可靠性，从而保证整机的可靠性 ;电子计算机监测与控制，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 实现机电一体化 ;提高机械作业性能， 降低噪音，减少停机维修时间，提高适应能力，消除公害。 内 水陆两栖 挖掘机的发展动态和研究现状 改革开放给工程机械行业的发展注入了生机与活力。水陆两用挖掘机从 8 0 年代由引进到自行开研制发展起来 0年代初期首先制成 机 ,该机以日本 U 为参考机型 , 全压自动变量系统 ,先导操纵、浮箱式履带 ,可在水中浮航 , 能换装反铲、抓斗、拉铲、起重和打桩等工作装置 ,还可改装成沼泽地运输车江苏省水利机械厂生产的 60 A 型机在全国最大的山西尊村引黄提水工程中发挥 巨大作用 (黄河西移时 , 用以挖渠引水 ;引黄上水时 , 用以清淤 )贵阳矿山机器厂生产的 能在水中浮航作业江苏金湖水总船厂 水陆两用机是水利部郑州机械设计研究所为中原油田引黄工程设计的 ,采用德国引进的道依茨风冷柴油机恒功率双泵双回路液压系统 ,海德马蒂克公司的液压马达 ,浮箱式履带行走装置可在松软及浅水域作业 ,也可在深水中浮航 ,先导操纵 ,双座驾驶室 ,大容量油箱 ,采用计算机辅助设计 ,主要参数匹配合理上海建筑机械厂生产的 可在 2m 以下水深作业 ,也可在陆上挖掘 ,全功率变量液压系统 ,回转与行走用低速大扭矩液压马达驱动 , 能在海水中浮游行走 , 转弯自如 , 在沼泽地和深淤泥中行走方便 , 挖掘可靠。江苏省水利机械厂生产的另一种 0B 型机是一种高性能水陆两用机 ,采用双泵双回路高压全功率变买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 量系统 , 顺序单动和并联相结合的主回路 , 工作缸可双泵合流 , 空气预压油箱设有温升自动冷却装置、油污染指示信号器及空气压力报警装置 , 伺服控制系统操纵省力 , 电磁开关可防止误操作 ,带辅助液压缸的组 合式动臂可随时进行大幅度无级调节上、下动臂的夹角 ,从而获得较大挖掘半径和挖掘深度 ,提高挖掘质量和生产率 , 行走采用变量泵变量马达驱动 ,有较大牵引力和较高行驶速度 , 整机通过性能好。 当前液压挖掘机存在的主要问题 目前国内及国际上主流的挖掘机种类是液压反铲履带式挖掘机，这种挖掘机主要的作业条件是陆地上，可以挖掘停机面以下的土方工程，也可以装载高于挖掘机的土方，由于结构合理，性能稳定，发展历史较为悠久，是当前世界挖掘机家族数量最为庞大的成员，履带式挖掘机由于本身质量庞大，不能轻易改装成专业的水陆两栖挖掘机，所以 需要重新设计专业用于湿地环境的水陆两栖的挖掘机，水陆两栖挖掘机的发展已经有一些成果，目前主要要解决的问题是： 1,、 水陆两栖挖掘机在水中的浮力与质量的关系， 2、水中作业时的机身稳定性， 3、水陆两栖挖掘机的涉水泅渡。 本设计的主要内容及目标 设计的主要内容 1、挖掘机工作部分的整体设计 2、挖掘机水上行走装置 3、挖掘机水上作业装置 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 设计的关键问题 1、挖掘机水上作业时稳定性。 2、挖掘机的水上行走装置。 3、挖掘机整体质量与浮力的关系。 计过程中的已知参数 （设计要求） 机重： 25 T 铲斗容量： 1动机额定功率： 106 定转速： 2100 转 /分钟 液压系统压力： 36量： 2*207 l/转速度： 12 r/大牵引力： 195大行走速度： 4km/h 爬坡能力： 35 (70%) 最大挖掘力： 110 杆 ) 142 斗 ) 平均接地比压： 48 水陆两栖挖掘机工作部分的总体设计 掘机工作部分的传动方式 掘机传动方式的种类及特点 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 分类： 1、 挖掘机根据其工作装置的不同，可适用于不同的工作场所，根据其传动的方式可以分为机械传动式挖掘机和液压传动式挖掘机， 2、 液压传动的特点： 液压挖掘机基友挖掘力大、动作平稳、结构简单、可吸收冲击和振动、操纵省力、易实现自动化控制、易实现标准化、通用化、系列化。 3、 机械传动的特点： 机械传动挖掘机的主要技术参数是铲斗容量，常据 以计算机械生产率和估算运土车辆的车斗大小。此种挖掘机由于重量大、机构性能不能很好地满足作业要求、操纵不轻便，故中小型机已基本上被液压传动挖掘机所取代。 掘机工作方式的分类及特点 根据其工作装置的不同，分为正铲、反铲、拉铲、抓铲 4种 1、正铲式挖掘机 正铲挖掘机的铲斗铰装于斗杆端部，由动臂支持，其挖掘动作由下向上，斗齿尖轨迹常呈弧线，适于开挖停机面以上的土壤。反铲挖掘机的铲斗也与斗杆铰接，其挖掘动作通常由上向下，斗齿轨迹呈圆弧线，适于开挖停机面以下的土壤。 2、反铲式挖掘机 反铲挖掘机的 铲斗也与斗杆铰接，其挖掘动作通常由上向下，斗齿轨迹呈圆弧线，适于开挖停机面以下的土壤。 3、 拉铲 式挖掘机 拉 铲挖掘机的铲斗沿动臂下缘移动，动臂置于固定位置时，斗齿尖轨迹呈直线 ,因而可获得平直的挖掘表面 ,适于开挖斜坡、边沟或平整场地。 4、 抓铲 式挖掘机 拉铲挖掘机的铲斗呈畚箕形，斗底前缘装斗齿。工作时 ,将铲斗向外抛掷于挖掘面上 ,买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 铲斗齿借斗重切入土中，然后由牵引索拉曳铲斗挖土，挖满后由提升索将斗提起，转台转向卸土点，铲斗翻转卸土。 传动方式的选择 由于液压传动相对于机械传动具有：调速范围大、可实现无级调速 、能得到稳定的低转速，快速作用时液压元件的运动惯量小，可作告诉反转，传动平稳，结构简单，能吸收振动和冲击，操作省力，易实现自动化控制等特点，因而采用液压传动方式。 作业形式的选择 由于水陆两栖挖掘机要求工作质量较轻，且主要作业对象为停机面以下的土方工程，所以采用反铲式的工作装置。 动臂的选择 由于水陆两栖挖掘机要求工作质量较轻，且长期工作条件相似，故采用整体式动臂，又因为水陆两栖挖掘机要求拥有较深的挖掘深度，所以采用弯动臂的设计。 铲斗结构设计 由于水陆两栖挖掘机的作业对象是流动性强的土壤，故要求铲斗转角较 大，工作力矩变化小，所以铲斗结构采用六连杆的形式。 回转机构的设计 挖掘机的回转支承主要有转柱式回转支承和滚动轴承式回转支承，由于转柱式回转支承无法实现 360旋转，所以挖掘机平台与行走装置之间滚动轴承式支承，回转盘采用交叉滚柱式轴承结构。回转驱动装置使平台相对于行走装置作回转运动，并带动工作装置绕其回转中心转动。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 臂油缸与铲斗油缸的布置 动臂油缸装在动臂的前下方，动臂的下支承点（即动臂与转台的铰点）设在转台回转中心之前并稍高于转台平面 3，这样的布置有利于反铲的挖掘深度。油缸活塞杆端部与动臂的 铰点设在动臂箱体的中间，这样虽然削弱了动臂的结构强度，但不影响动臂的下降幅度。并且布置中，动臂油缸在动臂的两侧各装一只，这样的双动臂在结构上起到加强筋的作用，以弥补前面的不足。具体结构如图2 1 2=动臂油缸 图 2臂油缸铰接示意图 挖掘机工作装置的大臂与斗杆是变截面的箱梁结构，铲斗是由厚度很薄的钢板焊接而成。各油缸可看作是只承受拉压载荷的杆。根据以上特征，可以对工作装置进行适当简化处 理 3。则可知单斗液压挖掘机的工作装置可以看成是由动臂、斗杆、铲斗、动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸及连杆机构组成的具有三自由度的六杆机构，处理的具体简图如 2一步简化得图如 2 1 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1234567、动臂油缸 挖掘机的工作装置经上面的简化后实质是一组平面连杆机构，自由度是 3，即工作装置的几何位置由动臂油缸长度 杆油缸长度 斗油缸长度 某一确定的值时，工作装置的位置也就能够确定 2。 始几何参数的确定 （ 1） 斗杆与动臂的长度比 于所设计的挖机适用性较强，需要较深的挖掘深度， 在 间，初步选取 l1/ 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （ 2） 铲斗斗容与主参数的选择 斗容在任务书中已经给出： q =1 经验公式和比拟法初选： 600 3） 工作装置液压系统主参数的初步选择 各工作油缸的缸径选择要考虑到液压系统的工作压力和“三化“要求。初选动臂油缸内径 70塞杆的直径 00杆油缸的内径 70塞杆的直径 00斗油缸的内径 10塞杆的直径 0由经验公式和其它机型的参考初选动臂油缸行程 000杆油缸行程500斗油缸行程 300按经验公式初选各油缸全伸长度与全缩长度之比： 1=2=3=照任务书的要求选择工作装置液压系统的工作压力P=锁压力 铲斗斗形的结构设计 铲斗的分类： 1、 2、直线形 斗刃铲斗 3、直线形带齿铲斗 4、 铲斗的选型： 带有斗齿的铲斗在插入物料时，阻力分部在几个斗齿上，使每个斗齿形成很大的比压，因此具有良好的铲入性和掘起性，由于水陆两栖挖掘机的主要工作对象是水中的污泥，其具有很强的聚合性，要求铲斗具有较强的铲入性，所以选择带齿铲斗， 2、 由于具有弧线或者折线的侧刃铲斗的侧壁较浅，物料易从两侧散落，影响铲斗的装满，且水陆两栖挖掘机的工作对象是流动性很强的污泥，所以采用直线型带齿铲斗。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3、 基本参数的确定 根据铲斗主要参数可进一步设计计算斗形的尺寸，如图 3示。图中三角形 等腰三角形， 为直线， 段为抛物线。 A 点至直线 距离为 H，抛物线定点高度为 L，一般取 H=L。斗尖角 取值范围一般为 2030取 23，斗侧壁角为取值范围一般为 3050取 40，包角 取 108（参考常见铲斗斗形参数参考表）。改变三角形 形状可以获得不同的形状的斗形。 反铲的铲斗的斗形与尺寸，有较常用的经验统计公式，用户可以根据实际需要进行配制 7。根据经验公式和电子计算，可以求得其中的未知参数。 图 3形尺寸 5 3 6R 39369 56 D 、 得出： 5 9L 1 4 6 4 6 8 4x 321 、 宽度 D=1200 铲斗斗齿的结构设计 铲斗的几何形状应对挖掘比阻力达到最小值。铲斗及切削时的主要参数有铲斗容量 q、长度 L、宽度 B、切削角 、刃角 和后角 等参数的选择都对挖掘买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 比阻力有直接影响。斗齿在铲斗上的布置（齿宽和齿距）也是一个重要参数，为使斗侧壁不参与切削，铲斗应装有侧齿。 齿宽 （ 3 齿长 6 （ 3 齿距 2 7 31 9 5() （ 3 取 47 斗前臂与切削面的间隙 （ 3 由于铲斗宽度 200 ，齿宽与齿 距之和为 （ 3 因此铲斗装有 4 个齿。 齿尖应保持锐利，否则挖掘力将急剧增加。新铸造（或锻造）的齿只有一个小的圆弧尖连续工作后，齿尖将逐渐磨损，并变钝。通常，挖掘 级土壤，齿尖显著磨钝后，挖掘阻力将增加 50100%。因此，为避免这种超载挖掘，应及时更换或在齿刃口上堆焊硬质合金层。斗齿做成楔入式或组合式，以便快速更换和修补。 杆机构基本参数的选择 杆的结构设计 杆的受力分析 斗杆主要受到弯矩的作用，故要找出斗杆中的最大弯矩进行设计计算。根据受力分析和以往的实验表明，在铲斗进行挖掘时，产生最大弯矩的工况可能有以下两个： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第一工况位置，其满足以下条件： （ 1） 动臂处于最低位置。即动臂油缸全缩。 （ 2） 斗杆油缸的力臂最大。 （ 3） 铲斗齿尖在动臂与斗杆铰点和斗杆与铲斗铰点的连线上。 （ 4） 侧齿挖掘时受到横向力 作用 第二工况位置，该工况满足以下条件： （ 1） 动臂位于动臂油缸对铰点 （ 2） 斗杆油缸的力臂最大。 （ 3） 铲斗齿尖位于 F、 斗位于最大挖掘力位置。 （ 4） 挖掘阻力对称于铲斗，无侧向力 作用。 一工况位置的受力分析 在这个工况下斗杆可能存在最大弯矩，受到的应力也可能最大 3。 该工况的具体简图如图 5示。取工作装置为研究对象，如图 5示。在该工况下存在的力有：工作装置各部件所受到的重力 用在铲斗上的挖掘阻力，包括切向阻力 向阻力 向阻力 A 油缸下铰点； Y X C A B D E G F N Q V H K 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 5杆第一工况时的工作装置简图 图 5斗受力分析简图 当斗杆油缸全缩时，通过前面的章节可以得出 21 = 45，由图 5知 5400180+180 = 5400（ 由前面的章节计算结果知： DF= 在 90 F = 944/得 72 在 +10 +72 = 50 由以上的角度关系知： = 4500+ = 4500（ （ 5 （ 5 F H Q K 2 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 = 1777（ +5400（ + 4550（ 则 1777 5400 + 4550 = 1542 （ 5 由（ 3可 i= 可得此时铲斗的理论挖掘力： F D i = 105 105 N 切向阻力 初选该工况下铲斗重心到铰点 Q 的水平距离 ，如图 5示，并对 Q 点取矩 ，则有 0 （ 1） G3 = 0 （ 105- 0 105 N 法向阻力 求解： 工作装置所受重力对 C 点取矩有 = 1 +（ X 2 + 3+ 2 = 104 700+200） 10 000 2000 300 105 N （ 5 C 点的距离 r0 （ 5 = 3000+1550 = 3280 C 点的距离 r1 5400 5249 （ 5 法向阻力 定于动臂油缸的闭锁力 ，取整个工作装置为研究对象，则有 0 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - W1 W2 0 （ 5 将 555 105 N 斗杆有油缸作用力 求解： 轴上的模值： 3000 1590图 5斗杆（带斗和连杆机构）为研究对象，则有： 0 1 （ l2+- - 2 = 0 103（ 103 =0 105 N （ 5 而此时的斗杆闭锁力 （ 70） 2= 105 N，略大于 说明闭锁力足够。 横向挖掘阻力 横向挖掘力 要先计算出制动力矩。 地面附着力矩 5000 （其中 = = 5000 = 105 N （ 5 在所设计的液压挖掘机中采用的是液压制动，由经验公式可求得回转机构的最大制动力矩 105 N 105/ 105 N （ 5 求解： 取连杆机构为研究对象，如图 5有： H K N Q N 2 G 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 连杆的作用力 摇臂的作用力 图 5杆机构计算简图 0 0 （ 5 105 0 0 0 （ 5 105 0 由 55 105 N ； 105 N 如图 5示，取整个铲斗为研究对象，以 V 点为新坐 标的原点， V 点与 直的直线为 立 标，则有： 0 0 （ 5 105105 0 105N 0 k 0 （ 5 105 - 1050 105 N 0 WK 2 b/2= 0 （ 5 105 105 0 105 0 1b/2= 0 （ 5 = 105 k 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 取曲柄和连杆为研究对象，如图 5有： 连杆的作用力 摇臂的作用力沿 线上的分力 摇臂的作用力沿 线垂直方向上的分力 0 3 = 0 （ 5 05 N 0505 N 二工况位置的受力分析 （ 5） 在这个工况位置下斗杆可能存在最大弯矩，受到的应力也可能最大 1具体简图如图 5工作装置为研究对象，如图 5该工况下存在的力有：工作装置各部件所受到的重力 用在铲斗上的挖掘阻力，包括切向阻力 向阻力 H K N 3 5柄和连杆受力图 Y C B D F E G 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 A 图 5二工况下工作装置计算简图 同第一工况的分析一样，可以得到以下向量： 5400（ 4550（ 0V = 1865（ + 5400（ + 4550（ 则 18655400 4971理也可以求得在该工况下作用在斗杆和铲斗上的力，其分别为： 1 105 N 105 N 105 N 105 N 105 N 105 N 105 105 杆内力图的绘制 X A N H K Q V 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 根据第一工况和第二工况下所求出的斗杆所受到的力和力矩，可以分别绘制出在第一工况下和第二工况下的内力图，如图 55555555 图 5一工况下斗杆的 图 5一工况下斗杆的 图 5一工况下斗杆的 Q G F E N 105N 105N 105N 105N + + Q N G F E 257 F E + 105N 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 5一工况下斗杆的 图 5一工况下斗杆的 图 5一工况下斗杆的 图 5二工况下斗杆的 Q F E 1 105105 Q F E 105 F E + 105N 105N 105N 105N + - Q N G F E 105N 105N 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 5二工况下斗杆的 图 5二工况下斗杆的 构尺寸的计算 由前面的受力分析知，在 第二工况下所受到的弯矩和内力均要比第一工况中要小，故用第一工况进行计算，而用第二截面校核。 由图 5 5 5点且与斗杆下底板垂直的截面所受到的应力最大，是危险截面。故首先要对该截面进行计算，然后以此为基础再求解其它尺寸。 杆宽度、钢板厚度、许用应力的选取 由经验统计和其它同斗容机型的测绘，处取斗杆的宽度 752 。 挖 掘 机 所 用 钢 板 的 厚 度 在 我 国 一 般 为 ， 初 选 底 板 厚 度。， 214 如图 5 105N 105N + - Q N G F E 257 Q F E 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 为斗杆侧板的厚度； 14 为斗杆底板和顶板的厚度； 275为底板的宽度 图 5挖掘机中选用的结构钢材一般为 16有足够大的屈服极限和良好的机械性能。其屈服极限 50。在斗杆中取安全系数 n ，则斗杆的许用安全应力为： M P 2 5 0/ 2 杆危险截面处高度 h 的计算 危险截面的有效面积 2S ： ）（）（ 28252 7 52 7 52 (5261025700028250275 ）（）（ 该截面对 22 1423121 22)28( (5 22 1423121 27522)28(该截面对 z 3121 22)25(28 (5 3121 22)28(横截面总面积 1S : 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 751 (5该危险截面所受到的正应力N: 651 10257000 ）（ (5该截面所受到的最大弯曲正应力 、: 35 5353 (5则截面所受到轴向拉应力与弯曲应力合成后有 : (5由于剪应力的大小相对于弯矩所产生的弯曲正应力要小得多，为简化计算，在计算中简应力忽略不计，仅在校核中用，则有： (5由 555 55h=800 有了危险截面的结构尺寸，再结合前面的基本尺寸，就可以利用 件将斗杆绘制出来。这样斗杆的所有尺寸已经基本确定。 3 工作装置运动学分析 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 臂运动分析 :臂油缸的最短长度； :臂油缸的伸出的最大长度； A：动臂油缸的下铰点； B：动臂油缸的上铰点； C：动臂的下铰点 . 图 3臂摆角范围计算简图 1 是 函数。动臂上任意一点在任一时刻也都是 函数。如图 3中 :臂油缸的最短长度； :臂油缸两铰点分别与动臂下铰点连线夹角的最小值； :臂油缸两铰点分别与动臂下铰点连线夹角的最大值； A： 动臂油缸的下铰点； B：动臂油缸的上铰点； C：动臂的下铰点。 则有： 在三角形 = l 7l 5 1 = 12） /2l7l 5 (3在三角形 = l 7l 1 20 = l7l 1 (3买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 由图 3得到 21 的表达式： 21 =20+11 (3当 1 为负，否则为正。 l1F = (3 XA+ C = YA+ (3动臂油缸的力臂 e1 (3显然动臂油缸的最大作用力臂 令 = = 时 = 2 1 = (3杆的运动分析 如下图 3示， D 点为斗杆油缸与动臂的铰点点， F 点为动臂与斗杆的铰点， E 点为斗杆油缸与斗杆的铰点。斗杆的位置参数是 里只讨论斗杆相对于动臂的运动，即只考虑 影响。 斗杆摆 角 . 图 3杆机构摆角计算简图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 在三角形 l 8l 9 2 = l8l 9 (3由上图的几何关系知 22 (3则斗杆的作用力臂 (3显然斗杆的最大作用力臂 时 2 = l9/ 3. 3 铲斗的运动分析 铲斗相对于 标系的运动是 函数，现讨论铲斗相对于斗杆的运动，如图 3示， G 点