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文档简介

2-2齐次变换及运算刚体的运动是由转动和平移组成的。为了能用同一矩阵表示转动和平移，有必要引(44)的齐次坐标变换矩阵。一、平移的齐次变换首先，我们介绍点在空间直角坐标系中的平移。如图2-9所示，空间某一点A，坐标为(x、y、z)，当它平移至A点后，坐标为(x、y、z)以及式中，Trans(x,y,z)表示齐次坐标变换的平移算子。且也可以简写为其中第四列元素x,y,z分别表示沿坐标轴X,Y,Z的移动量。若算子左乘，表示坐标变换是相对固定坐标系进行的；假如相对动坐标系进行坐标变换,则算子应该右乘。平移的齐次变换公式（2-10）同样适用于坐标系、物体等的变换。
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