自动送料机械手的设计说明书【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 湖 南 科 技 大 学 毕 业 设 计（ 论 文 ） 题目 自动送料机械手的设计 作者 学院 专业 学号 指导教师 二 一五 年 五 月 三十 日 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 i 摘 要 本课题研究的是用于数控车床轴类零件加工自动送料机械手的设计。机械手是工业生产自动化的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照事前设定的要求运送工件或夹持工件进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化和推动工业生产的进一步发展起着至关重要的作用。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度 ，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。 本课题主要涉及机械手夹持机构的设计及计算、液压控制系统的设计、 通过 术对机械手的的夹持机构进行装配图和液压传动系统图及其 制系统梯形图的绘制，使其达到自动送料的功能。 关键词： 机械手； 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 is NC is of is a of in in of or of of a in it be of in NC in LC of LC to 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 录 第一章 绪 论 . - 1 - 题研究背景及意义 . - 1 - 械手的研制动向 . - 2 - 械手新的应用领域 . - 2 - 计目的及原则 . - 2 - 第二章 设计简介及传动系统图 . - 3 - 械手简介 . 错误 !未定义书签。 器人的结构类型 . 错误 !未定义书签。 械手的设计方案 . 错误 !未定义书签。 计的主要内容 . 错误 !未定义书签。 第三章 机械手夹持机构的设计与计算 . - 4 - 持机构的设计 . - 4 - 定手部结构 . - 5 - 部受力分析 . - 6 - 部夹紧力的计算 . - 6 - 抓夹持误差分析与计算 . - 6 - 紧缸的设计与计算 . - 7 - 塞与活塞杆的设计计算 . - 10 - 第四章 机械手液压控制系统的设计 . - 6 - 定液压系统基本方案 . - 13 - 定液压执行元件运动控制回路 . - 14 - 定液压系统图 . - 16 - 定液压系 统的主要参数 . - 16 - 平伸缩液压缸强度的校核 . - 17 - 直升降液压缸强度的校核 . - 19 - 算和选择液压元件 . - 21 - 压泵和电机的选择 . - 21 - 择液压控制阀和辅助元件 . - 23 - 据动作要求编制电磁铁动作表 . - 23 - 第五章 制系统 的设计 . - 24 - 制系统硬件设计 . - 24 - 械手的工艺过程和要求 . - 25 - 械手的作用流程 . - 25 - 械手操作面板的布置 . - 26 - 制器的选型 . - 26 - 入输出地址分配 . - 27 - 械手控制系统软件系统的设计 . - 28 - 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 机械手控制系统主程序流程图 . - 28 - 械手整体程序结构 . - 29 - 械手单操作工作的程序 . - 29 - 动操作程序 . - 29 - 动操作程序指令语句 . - 32 - 第六章 设计总结 . - 35 - 参考文献 . - 36 - 致 谢 . - 37 - 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 1 - 第一章 绪 论 题研究背景及意义 在近代工业发展的进程中，机械手在自动化领域可以说是一项具有技术性突破的新技术，它已经成为了现代生产制造系统中不可或缺的一部分。机械手首先 可以提高生产过程的自动化程度 ；其次 能够改善劳动条件、避免人身事故 ；再者 可以减少人力，便于有节奏的生产，正是因为机械手有以上几个突出的优点，才能得到迅速的发展。也 正因为它既 能有效的改善一线工人的工作条件，给一线工人带来了便利和良好的工作环境，也对实现工业生产自动化和机械化的具有很大的推动力，机械手也提高劳动生产率，增加企业的效率，因此机械手也逐渐引起了各先进工业国家高度重视，也因此投入了大量的人力和物力去认真的研究和应用，特别是在诸如高温、高压、噪声、粉尘以及带有污染性和放射性的恶劣环境下应用更为广泛。 随着电子计算机的广泛应用 ，在工业化生产中机械设备的自动控制显得越来越重要，并且由于工作的需要，人们经常需要在有腐蚀、高温及有毒气体的恶劣环境下进行人工操作，不仅增加了工人的劳 动强度，而且更有可能危及人的生命安全。随着科学技术的越来越发达，在这互联网信息盛行的时代，我们对保证人身安全越来越重视的时代，我们对机械手的要求也越来越高，因此，在不同的工作条件，我们需要有不同控制类型的机械手来适应不同的工作场合，因为机械手的突出性能给人类生活带来了越来越多的方便与利益，所以机械手不仅在工业发展上深受重视，在人类生活文明上也越来越多的被接受。在工业生产活动中特别是比较危险的工作环境中，如果能用具有远程控制功能的机械手来代替，则不仅可以增加人身的安全性，系统的稳定性，也能大大的降低损耗，提高 工作效率。所以在工业化自动生产的进程中，在特殊背景环境下机械手的使用已经成为一种必然的趋势。 采用 制生产线的 现代工业 控制系统的控制精度准确，抗干扰性能大大提高；一套系统可实现多种控制操作，电路接线简单，调试更方便；根据工艺要求灵活的改变生产流程，扩充系统更为方便。因此减少了残次品，产品质量和生产效率大为提高；原材料得到节省，工人的劳动强度得到降低，方便了生产，提高了效率。 此次设计采用可编程控制器 实现控制机械手液压系统运行过程的手动、半自动、全自动控制，可使控制过程精准可靠，操作过程更加清晰 明确，具有重要意义。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 2 - 械手的研制动向 研制机械手的时候，主要可分为两个方向的研究，一个是工业机械手，另一个是假手。工业机械手在某些操作场合可以代替我们的一线工人进行简单的操作，因此在设计时，我们应着重于它的功能设计，假手是可以代替断肢者的上肢，因此对它要求比较高，要求其功能和形状都像真的一样。 我们通常说得 “手 ”，具有两种意思，一种指的是人手的整个上肢，另一种指的是从手腕处到手指尖部之间的 “手部 ”。上肢是由臂部和手部组成的，从功能这一特点来说，臂部起着关键的作用，因为它决定着手部的位置。 械手新的应用领域 工业机械手的技术，随着科学技术的快速发展，不仅在工业界，而且在宇宙开发和海底开发方面也得到了广泛的应用，在近代的医术界，机械手也占有一席之地，它已作为新的应用领域被引进了医疗系统。在医疗系统中，机械手技术可住诊断、手术、护理等方便进行应用。 其中在诊断方便的应用，一个是机械手可以代替医生用手触诊乳癌，另一个是机械手可以代替人手作 X 光摄影。在手术方面的应用则表现在远程控制上，就是设想由一线城市里面的名医、专家通过操纵遥控机械手给二线三线城市或者比较偏僻地方的病人进行手术，这样不仅能节省时间 和费用，更能让病人在更短的时间内得到更好的医术治疗，可以说是在人类发展史上一项历史性的突破。在护理方面的用意则主要体现在由机械手来代替人手做一些护理患有重度病症人的费力工作。 以上这些用来医疗系统的机械手与以往的机械手在应用上有很大的区别，它们的工作对象不一样，有着很大的区别，它们面对的是病人而不是冷冷清清的工件，因此在研制机械手的时候有着很高的要求，它必须要有与人一样的皮肤感觉，否则就是伤害到病人。 计目的及原则 本次设计是大学里最后的一个学术性研究的问题，也是最重要的一次设计，它是对我们大学四 年来学习程度的一次检测，不仅使检测，更可以说是一次系统的复习，以使我们更加牢固的掌握所学的专业知识，因为毕业设计所针对的都是专业方面的知识，必须将我们所学过的专业进行整合以及综合，这样才能很好的，顺利的完成这次的毕业大考，在此设计过程中，不仅能使我们巩固所学过的课本知识，更是对我们自学能力的一次检测，毕业设计不同于课程设计，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 3 - 因为它需要查找大量的书籍，需要我们自己学会去查表，去看表，更是对设计经验的一次考验，所以我觉得此次设计的目的很明确，培养大家自己的动手能力和巩固专业知识以适应即将面对的社会工作。 此次设 计本着以老师发给的任务书为根本设计目标，充分考虑机械手工作的要求以及使用场合，在满足设计要求的基础上尽可能使结构简单，在保证可靠性的同时尽可能减低成本的原则进行设计。 第二章 设计简介及传动系统图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 4 - 第三章 机械手夹持机构的设计与计算 持机构的设计 机械手的夹持机构是根据机械手的工作条件而确定的，它由被夹持工件的形状、大小、重量等方面综合而确定的，因此机械手的夹持机构的样式也是各种各样的，机械手夹持机构可大致分为两大类，一类是人型的，这类机械手主要用作于假手，另一种 是自由型，自由型机械手又包括以下几类：捏持型、夹持型、吸附型、磁力型。 本此设计采用常用的液压夹持式手部结构，它也是国内工业生产中很常见的一种夹持式结构。 夹钳式手部是由手指、传动机构和驱动装置三部分组成的，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴、盘和套类零件。一般情况下多采买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 5 - 用两个手指，少数采用三指或多指。本设计中的工件是棒料，所以选择较简单的两指结构。 夹钳式手部设计的基本要求： （ 1）应具有适当的夹紧力和驱动力； （ 2）手指应具有一定的开闭范围； （ 3）应保证工件在手指内的夹持精度； （ 4）要求结构紧凑，重量轻，效率高； （ 5）应考虑通用性和特殊要求。 设计参数及要求 （ 1）采用夹钳式夹手部，执行动作为夹紧 放松； （ 2）手部设计需要抓取的工件直径范围为 65紧与放松的时间都是 1s,水平液压缸的行程为 200度为 200m/s，升降液压缸的行程为100度为 100m/s，左右转动 90； （ 3）所被夹持的工件质量为 10 （ 4）夹持器有足够的夹持力； （ 5）夹持器靠法兰联接在手臂上，由液压缸提供动力。 定手部结构 根据设计要求设计出的手部结构如图 3示： 图 3部结构图 图中 F 为手指对工件的夹紧力，活 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 6 - 部受力分析 部夹紧力的计算 手指加在工件上的夹紧力，是机械手的手部设计的一个重要依据。必须夹紧力作用力的三要素进行分析和计算（作用力的大小、方向及作用点）。为保证夹持性能的稳定性与可靠型，夹紧力必须克服工件的动载荷与静载荷。 工件的所受的夹紧力可按以下公式进行计算： 98= 取 590N 式中： 全系数，取 载系数，主要考虑惯性力的影响。可按gK 估算。 a 为机械手在搬运工件过程中的加速度 2g=g 为重 力加速度。取 2K = 位系数，按机械工程手册第 10 卷表 取，取 4 G被抓持工件的重量，取 G 1098N。 则： 21359030c 002c 2 理论（ 6 0 1 3 理论实际（ 式中 手指传力效率，一般为 表 3动力与液压缸工作压力关系图 作用在活塞上外力 F(N) 液压缸工作压力 用在活塞上外力 F(N) 液压缸工作压力 0000 上表可知， 20645000，所以取液压缸的工作压力为 1虑到为使液压缸结构尺寸简单紧凑，取工作压力为 2 抓夹持误差分析与计算 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 7 - 机械手是否能准确无误夹持工件，并把工件送到指定的位置，不仅取决于机械手的定位精度，还与手指的夹持误差大小有着很大的相关程度，所以既要保证定位精度，而且要保证手指的夹持误差在一定的范围内。在机械加工中，通常情况要求手抓的夹持误差不超过 1可以了。根据设计要求知棒料半径为 6585 则： 工件平均半径： 752 85652 m a xm 取手指 倍： 275 150 V 型钳的夹角 2 120 偏转角按最佳偏转角确定： 1 AB （ 计算 o i 0c o ss i m a x 0 m R则定位误差为1和2中的较大者。 i nc o ss i i n m a a i nc o ss i i n m i i 1 夹持误差满足设计要求。 紧缸的设计与计 算 （ 1）由前面计算可知夹持机构的驱动力和液压缸的工作压力分别为 2604N 和2 由此可以计算得液压缸的直径： （ 式中 : D夹紧缸内径； P液压缸工作压力。 由液压缸内径系列（ 2348缸内径圆整到 D=50买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 8 - d=5 （ 2）缸体壁厚计算及验算 缸体采用 45 号钢无缝钢管，由机械设计手册第四版第 4 卷表 17得可取缸筒外径为 60m，则壁厚 5 液压缸额定工作压力 ()保证工作安全： 22 6 2 21221() 0 . 3 5 3 4 0 1 0 ( 0 . 0 6 0 . 0 5 )0 . 3 5 3 6 . 3 60 . 0 6 P （ 式中： D缸筒内径（ m）； 筒外径（ m）； s缸筒材料的屈服强度，（ 45 号钢为 340。 已知工作压力 2故安全。 同时为避免缸筒在工作时发生塑性变形，液压缸的额定压力值 （ 式中： 缸筒发生完全塑性变形时的压力（ ，s 。 计算可得： 0 . 3 5 6 1 . 9 2 2 1 . 6 7 P 已知实际工作压力 2故安全。 缸筒爆裂压力 ()T。 12 .3 （ 查表知 45 号钢 600，则： 62 . 3 6 0 0 1 0 l g 1 . 2 1 0 9 . 2 7 P 3可知 （ 3）缸筒底部厚度的计算 此夹紧缸采用了平行缸底，且底部设有油孔，则底部厚度为： a 考虑结构的设计要求和缸底的强度，取 1 10文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 9 - 式中： D缸筒内径（ m）； 压缸最大工作压力，取 24 p缸底材料的许用应力（ ，材料为 45 号钢，b 600则 p 600 1205 n 为安全系数，取 n 5。 （ 4）缸筒与端部联接强度计算 缸筒与端部采用焊接，材料为 45 号钢，其焊缝应力应小于材料的许用应力。 焊缝应力计算如下： （ 式中： 1D 1d b600 n=5. （ 5）缸筒端部联接强度计算 缸筒与端盖是用法兰联接，螺栓的强度计算如 下： 螺纹处的拉应力： M P 2604310462621 （ 螺纹处的剪应力 0 1 0 1 0 3631 01 （ 则合成应力： M P 2 （ 则知螺纹连接处安全可靠。 式中： K拧紧螺纹的系数，取 K 3； 纹连接处的摩擦系数 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 10 - 纹外径（ 12 纹底径（ Z螺钉数量 Z 4。 (6）缸筒制造加工要求（如图所示） 热处理：调质，硬度 41 缸筒内径 D 采用 合。表面粗糙度进行研磨。 缸筒内径 D 的圆度公差值可按 9 级精度选取，圆柱度公差值可按 8 级精度选取。 缸筒端面 T 的垂直度公差值按 7 级精度选取。 此外，为了不损坏密封件和为了装配，缸筒内孔口应倒 15角，同时为了防止腐蚀生锈和提高使用寿命，在缸筒内表面可以镀铬，再进行研磨抛光。 图 3筒机加要求 塞与活塞杆的设计计算 （ 1）活塞设计 由于活塞在液压油压力的作用下沿缸筒做往复滑动运动，因此，它与缸筒的配合应适当，既不能过紧，也不能间隙过大。间隙过大，会引起液压缸内部泄露，降低容积效率，使液压缸达不到要求的设计性能；配合过紧，不 仅使最低启动压力增大，降低机械效率，而且容易损坏缸筒和活塞的滑动配合表面。 液压力的大小与活塞的有效工作面积有关，活塞直径应与缸筒内径一直。 活塞的外径与缸筒内径一致为 D=50塞宽度 B ， 这里取为 ，则 B 0 30是单作用弹簧缸，活塞与活塞杆采用较简单的螺栓连接。活塞与缸筒内壁采用 O 型密封圈密封。活买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 11 - 塞结构如下： 图 3塞结构图 对于无导向环活塞的材料，一般选用高强度铸铁 处我选用的是高强度铸铁 加工 上，活塞外径与缸筒的配合采用 孔与活塞杆的配合采用 径对内孔的同轴度公差不大于 表面的圆度和圆柱度一般不大于外径公差之半，端面与轴线的垂直度公差不大于 00表面粗糙度控制在 间。 （ 2）活塞杆设计 由前知活塞杆的直径 d 25塞杆一端用螺栓与活塞相连接，另一端采用轴销与手指连接（如图） 图 3塞杆外端部结构图 活塞杆直径 d 25取 L 22螺纹长度短型） 活塞杆结构（如图）采用实心杆 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 12 - 图 3塞杆结构图 杆体材料采用 45 号钢，加工后调质到硬度为 229 285要时，再经高频淬火，硬度达 45 55 活塞杆与活塞之间的 H8/般配合，方便拆卸与更换，其圆度和圆柱度公差不大于 装活塞的轴颈与外圆的同轴度公差不大于 为了保证活塞杆外圆和活塞外圆的同轴度，避免活塞与缸筒之间的卡滞现象，安装活塞的轴肩断面与活塞杆轴线的垂直度公差不大于 保证活塞安装不产生歪斜，活塞杆外圆 表面粗糙度 （ 3）验算活塞杆的强度 假设活塞杆的计算长度为 180活塞杆的行程为 25 151025180L d ，属于短行程活塞杆，则主要验算抗拉强度，不需要验算弯曲稳定性。 活塞杆承受拉压载荷的强度计算公式： M P aF p （ 活塞杆 螺纹处危险截面的合成应力应满足： （ 式中： F活塞杆的作用力， N； d活塞杆直径， m； 2d 危险截面直径，此处取螺纹直径 m。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 13 - 第四章 机械手液压控制系统的设计 定液压系统基本方案 液压执行元件的类型大致分为液压缸和液压马达，前者实现直线运动，后者实现回转运动。液压执行 元件的选择可参考表 4 表 4压执行元件表 名 称 特 点 应用 柱塞缸 单出杆 结构简单，容易制造，靠自重或外力回程 液压机，千斤顶，小缸用 于定位和夹紧 双出杆 结构简单，杆在两处有导向，可做得细长 液压机，注塑机动梁回程 缸 液压缸 双出杆 两杆直径相等，往返速度和力相同，反之亦然 磨床，往返速度相同和不 同的机构 单出杆 一般连接，往返方向的速度和出力不同 各类机械 叶片式摆动缸 单叶片式转角小于 360 机床夹具，流水线转向调买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 14 - 双叶片式转角小于 180 头装置，装载机翻斗 摆 线齿轮马达 速度中等，扭矩范围宽结构简单、价格便宜 塑料机械，煤矿机械，挖 掘机行走机械 叶片马达 转速高，扭矩小，动作灵敏，噪声低 磨床回转工作台，机床操 纵机构 球塞马达 速度中等，扭矩较大，轴向尺寸小 塑料机械，行走机械 轴向柱塞马达 速度大，可变速，扭矩中等，低速平稳性好 起重机，绞车，铲车，内 燃机车，数控机床 径向柱塞马达 转速低，结构复杂，输出转矩大 挖掘机，冶金机械，起重 机 本课题研究的是包括一个自由度为转动，另外两个自由度为移动的三自由度机械手。在满足基本的设计要求的同时，我 们尽可能的将将进行简单化。其中机械手的上升与下降，左移和右移我们采用的是单活塞的液压缸来现实运动，机械手腰部的回转我们采用的是电机通过减速机构来实现转动。腰部的回转采用电机驱动也是国内广泛利用的一种，可以保证机械手的定位精度和较好的稳定性。 定液压执行元件运动控制回路 液压执行元件确定后，其运动方向和运动速度的控制是液压回路的核心问题。 （ 1）换向回路 方向控制一般是用换向阀或是逻辑控制单元来实现。对于一般中小流量的液压系统，可以通过换向阀的有机组合来实现所要求的动作，由于夹紧采用的是弹簧的复位 ，故 夹紧缸选用二位三通电磁换向阀来进行换向，其他液压缸为单杆双作用缸，则全部选用 O 型三位四通电磁换向阀进行换向。选电磁阀易于实现机械手的自动控制，选中位为 O 型可使定位准确，如图 4 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 15 - 图 4向回路 （ 2）调速回路 速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。 本液压系统较为简单，故选用简单采用节流阀进行速度的调节。同时选用单泵供油，力求获得较好的经济性，如图 4 图 4速回路 （ 3）系统的安全可靠性 为防止夹紧缸压力受系统压力波动的影响，导致夹紧力 过低无法夹紧工件，或因压力过大而损坏工件，则需在油路上加减压阀保证夹紧缸的压力恒定不变。同时，由于机械手垂直升降缸在工作时其下降方向与负荷重力作用方向一致，下降时有使运动速度加快的趋势，为使运动过程的平稳，同时尽量减小冲击、振动，保证系统的安全性，可采用单向顺序阀来平衡，如图 4 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 16 - 图 4降缸防滑保护回路 定液压系统图 本机械手的总的液压系统图如图 4示， 图 4机械手的液压系统原理图 定液压系统的主要参数 在设计液压系统时，我们需着重考虑液压系统的压力和 流量，因为它们是我们选择液压元件的一个主要的依据。液压系统的压力取决于外部载荷，流量则主要决定于活塞杆的行程以及运动速度和液压缸的基本尺寸。由于本次主要买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 17 - 是夹紧缸的设计，在此就不进行对其他液压缸的详细尺寸的设计与计算了， 经过仔细分析与讨论，所以初步把垂直升降缸和水平伸缩缸的基本参数如下面表4 4示： 表 4垂直升降液压缸参数 缸内径 壁厚 杆直径 行程 工作压力 40 5 20 200 2 因为垂直升降液压缸所承受的载荷方向主要是来自垂直方向，所受力也来自垂直方向的力，所以我们需要对液压缸活塞杆抗压强度进行校核以及液压缸壁厚和液压缸底部强度的验算，需保证各部分的强度时液压缸满足机械手的动作要求。 表 4平伸缩液压缸参数 因为水平伸缩液压缸主要是用来实现机械手的左移和右移，主要受力方向也是水平方向，主要是克服摩擦力矩，为保证工作的稳定性，保证活塞在运动过程中不会产生变形，因此需要对活塞进行强度的校核。此设计的液压缸的行程属于短程，所以在稳定相和刚度要求方面不需要进行相应的验算及其强度的校核。 平伸缩液压缸强度的校核 （ 1）缸体壁厚计算 及验算 缸体采用 45 号钢无缝钢管，缸筒内径为 32厚 5 液压缸额定工作压力 ()保证工作安全： M P （ 式中： D缸筒内径（ m）； 筒外径（ m）； s缸筒材料的屈服点，（ 45 号钢为 340。 已知工作压力 2故安全。 为避免缸筒在工作时发生塑形变形，液压缸的额定压力 应与塑性变形压力有一定的比例范围。 （ （ 缸内径 壁厚 杆直径 行 程 工作压力 32 5 16 200 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 18 - 式中： 缸筒发生完全塑性变形时的压力（ ，s 。 计算可得： M P （ 已知实 际工作压力 2故安全。 缸筒爆裂压力 ()T。 12 .3 （ 查表知 45 号钢 600，则： M P 3可知 （ 3）缸筒底部厚度的计算 此伸缩缸采用了平行缸底，且底部设有油孔，则底部厚度为： a 考虑结构要求 ，取 1 10中： D缸筒内径； 压缸最大工作压力，取 24 p缸底材料的许用应力（ ，材料为 45 号钢，b 600则： p 600 1205 n 为安全系数，取 n 5。 （ 4）缸筒与底部联接强度计算 缸筒与端部采用焊接，材