电动汽车技术通讯协议VIP

高速 CAN 网络 ID 列表ID 发送单元 发送周期（ms） 描述 数据长度 位速率0x300 VCU_MSG1 10 64 111000x301 VCU_MSG2 50 64 22200x278 VCU_MSG3 10 64 111000x330 MCU_MSG1 50 64 22200x331 MCU_MSG2 50 64 22200x332 MCU_MSG3 100 调试用故障信息 1 64 22200x334 MCU_MSG4 100 调试用故障信息 2 64 22200x390 DC/DC_MSG 100 64 1110ID Transmitter ECU DLC Period(ms) Type Description0x300 VCU 8 10 P VCU_MSG1W11 HS CAN Message ListNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial ValueVCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUMCU_Control_Mode电机控制模式 01 2 0x0：无效0x1：转矩模式0x2：转速模式0x3：无效0x0 T R RDC/DC_Enable DC/DC使能 3 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 T RBMS_HV_Enable BMS高压上电使能4 1 0x0：下电0x1：上电0x0 T RVehicle_Status车辆状态 56 2 0x0：系统自检0x1：系统预充电0x2：可行驶0x3：禁止0x3 T R R RBrake_Status 制动状态07 1 0x0：未踩制动0x1：踩制动0x0 T R RMotor_Torque_MSB电机转矩高字节1 815 8DATA*1-3000（N.m）0x0 T RMotor_Torque_LS电机转矩低字节2 1623 8 正值：电机正转负值：电机反转NodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial ValueVCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUMotor_MAXInput Current电机最大输入电流限制3 2431 8 DATA*1(A) 0x0 T R RMotor_MAX_Generate Current电机发电电流限制4 3239 8 DATA*1（A） 0x0 T R RMotor_Speed_MSB电机转速高字节5 4047 8 T RMotor_Speed_LSB电机转速低字节6 4855 8DATA*1-32000（PRM）正值：电机正转负值：电机反转0x0T R循环计数 7 5663 8 0255ID Transmitter ECU DLC Period(ms) Type Description0x301 VCU 8 50 P VCU_MSG2W11 HS CAN Message ListNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUVCU_Fault_StatusVCU故障状态 01 2 0x0：正常0x1：一级故障0x2：二级故障0x3：三级故障0x0 T RDiagnosis_Mode诊断状态 2 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 T R RGear_Position 档位状态035 3 0x0：无效0x1：P0x2：N0x3：D0x4：R0x0 T R R R R RAccelerate_Pedal_Invalid油门踏板有效位189 2 0x0：有效0x1：无效0x2：故障0x0 T R R RESC DragTorque Response FlagESC降扭请求响应标志位10 1 0x0：可以响应0x1：不能响应0x0 T R RBrake_Sensor_Invalid制动踏板行程传感器失效11 1 0x0：Normal0x1：Fault0x0 T R RNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUPump_PressureSensor_Invalid真空助力压力传感器失效12 1 0x0：Normal0x1：Fault0x0 T R RBrake_SW_Invalid制动踏板开关失效1 14 1 0x0：Normal0x1：Fault0x0 T R RHardware FaultVCU硬件故障 17 1 0x0：Normal0x1：Fault0x0 T R RCommunication FaultVCU通讯故障 18 1 0x0：Normal0x1：Fault0x0 T R RCrash_SIG_Fault碰撞信号故障 19 1 0x0：Normal0x1：Fault0x0 T R RBrake_Fluid_Level制动液位状态220 1 0x0：Normal0x1：制动液位报警0x0 T R R RAccelerate_SIG_Value油门踏板开度 3 2431 8 DATA*0.392(%) 0x0 T R R RBrake_SIG_Value制动踏板开度 4 3239 8 DATA*0.392(%) 0x0 T R R RPTC_Status PTC状态 40 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 THVAC_Status 空调状态 5 41 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 TNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCURadiator_Fan_Status散热风扇状态 42 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 T RPump_Status 电机冷却水泵状态43 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 T RAuxiliary_Charge_Relay_Status充电辅助继电器状态44 1 0x0：断开0x1：闭合0x0 T RCrash_SIG 车辆碰撞信号545 1 0x0：正常0x1：碰撞0x0 T R RActive ECO Status主动 ECO状态 48 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 T R RPassive ECO Status被动 ECO状态 49 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 T R RCruise Status 定速巡航状态 50 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 T RL_Door Status 左门开关状态 51 1 0x0：Open0x1：Close0x0 T RDriver_Seat_Belt_Status驾驶员安全带状态652 1 0x0：未系0x1：系0x0 T R循环计数 7 5663 8 0255ID Transmitter ECU DLC Period(ms) Type Description0x278 VCU 8 10 P VCU_MSG3W11 HS CAN Message ListNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUBrake_Status 刹车状态43738 2 0x0：未处于制动状态0x1：处于制动状态0x2：保留0x3：故障0x0 T R RID Transmitter ECU DLC Period(ms) Type Description0x330 MCU 8 50 P MCU_MSG1W11 HS CAN Message ListNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUMotor Control Mode电机控制模式 01 2 0x0：无效0x1：转矩模式0x2：转速模式0x3：无效0x0 R TMotor Control Status电机控制器状态2 1 0x0：停止0x1：运行0x0 R R TMCU RPM SIG ValidMCU 转速信号有效性03 1 0x0：无效0x1：有效0x0 R R TMotor Torque Output_MSB电机实际输出转矩高字节1 815 8Motor Torque Output_LSB电机实际转矩输出低字节2 1623 8DATA*1-3000（N.m）正值：扭矩正负值：扭矩负0x0 R R R R TMotor Actual RPM_MSB电机实际转速高字节3 2431 8Motor Actual RPM_LSB电机实际转速低字节4 3239 8DATA*1-32000（PRM）正值：电机正转负值：电机反转0x0 R R R R TMotor Temperature电机温度 5 4047 8 DATA*1-50(） 0x0 R TMCU Temperature电机控制器温度6 4855 8 DATA*1-50(） 0x0 R TNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCU循环计数 7 5663 8 0255ID Transmitter ECU DLC Period(ms) Type Description0x331 MCU 8 50 P MCU_MSG2W11 HS CAN Message ListNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUMCU HV_MSB MCU母线电压高字节0 07 8 DATA*1(V) 0x0 R R TNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUMCU Max Torque Output MSB电机当前可输出最大扭矩高字节5 4047 8 DATA*1（N.m） 0x0 R R R TMCU HV_LSB MCU母线电压低字节1 815 8MCU HV Current_MSBMCU母线电流高字节2 1623 8MCU HV Current_LSBMCU母线电流低字节3 2431 8DATA*1-1000（A）正值：工作电流负值：回馈电流0x0 R R TMotor Fault Status电机故障状态 3234 3 0x0：正常0x1：一级故障0x2：二级故障0x3：三级级故障0x4：四级故障0x0 R TMCU Self Diagnostic StatusMCU自检状态 3536 2 0x0：无效0x1：自检中0x2：自检成功0x3：自检失败0x0 R TMCU Diagnostic StatusMCU诊断状态437 1 0x0：关闭0x1：打开0x0 R TMCU Max Torque Output LSB电机当前可输出最大扭矩低字节6 4855 8循环计数 7 5663 8 0255ID Transmitter ECU DLC Period(ms) Type Description0x332 MCU 8 50 P MCU_MSG3W11 HS CAN Message ListNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUHV_UnderVOL 母线欠压 0 1 0x0：正常0x1：故障HV_OverVOL 母线过压 1 1 0x0：正常0x1：故障0x0 R TLV_UnderVOL 低压欠压 2 1 0x0：正常0x1：故障LV_OverVOL 低压过压 3 1 0x0：正常0x1：故障0x0 R THV_Current_Fault母线电流故障 4 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TPhase_OverCurrent相电流过流 5 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TD/Q_Axie_OverCurrentD/Q轴电流超限6 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TT_Phase_GND_Short三相接地短路07 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TU_Phase_Output_FaultU相输出故障 8 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TV_Phase_Output_FaultV相输出故障19 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUV_Phase_Output_FaultW相输出故障110 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TIGBT_Fault IGBT故障 11 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TIGBT_U_Phase_OverTempIGBT U相过热停机12 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TMotor_OverTemp电机过热停机 13 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TMCU_DrivingBoard_OverTemp驱动板过热停机14 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TRadiator_OverTemp散热器过热停机15 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TMotor Locked_Rotor电机堵转 16 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TMotor OverSpeed电机过速 17 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TBackEMF_Fault 反电势错误 18 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TCommunication_Fault通讯错误 19 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TResolver_DATAReading_Fault旋变读故障 20 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TResolver_DATALost旋变信号丢失221 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUHVIL_Fault 高压互锁故障 22 1 0x0：正常 0x0 T0x1：故障EEPROM_R/W_FaultEEPROM读写异常223 1 0x0：正常0x1：故障0x0 THV_UnderVOLInd母线欠压报警 24 1 0x0：正常0x1：故障0x0 THV_OverVOLInd 母线过压报警 25 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TMotor_OverTempInd电机过热报警 26 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TMCUDrivingBoardOverTempInd驱动板过热报警27 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TIGBT_OverTempIndIGBT过热报警 28 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TMotorOverLoadInd电机过载报警 29 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TMotorOverTorqueInd电机过转矩报警20 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TVCU_Instruction_AbnormalVCU指令异常331 1 0x0：正常0x1：故障0x0 T循环计数器 7 5663 8 0255ID Transmitter ECU DLC Period(ms) Type Description0x334 MCU 8 50 P MCU_MSG4W11 HS CAN Message ListNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUU_PhaseOverTempU相过温 0 1 0x0：正常0x1：故障V_PhaseOverTempV相过温 1 1 0x0：正常0x1：故障0x0 R TW_PhaseOverTempW相过温 2 1 0x0：正常0x1：故障MotorOverTemp 电机过温 3 1 0x0：正常0x1：故障0x0 R TDrivingBoardOverTemp板间温度过高 4 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TMCUOverTemp 控制器温度过高5 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TU_PhaseOverCurrentU相过流 6 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TV_PhaseOverCurrentV相过流07 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TW_PhaseOverCurrentW相过流 8 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TUPhasePOSAxisCurrent_FaultU相电流正半轴故障19 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUUPhaseNEGAxisCurrent_FaultU相电流负半轴故障10 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TVPhasePOSAxisCurrent_FaultV相电流正半轴故障11 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TVPhaseNEGAxisCurrent_FaultV相电流负半轴故障12 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TWPhasePOSAxisCurrent_FaultW相电流正半轴故障13 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TWPhaseNEGAxisCurrent_FaultW相电流负半轴故障14 1 0x0：正常0x1：故障0x0 THV_VOL_Fault 母线电压故障115 1 0x0：正常0x1：故障0x0 THV_OverVOL 母线过压 16 1 0x0：正常0x1：故障0x0 THV_UnderVOL 母线欠压 17 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TIGBT1_Fault IGBT1故障 18 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TIGBT2_Fault IGBT2故障 19 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TIGBT3_Fault IGBT3故障 20 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TIGBT4_Fault IGBT4故障221 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TNodelistSignal Name Description Byte Bit PosLength(bit)Conversion Initial Value VCU ABS SRS EPS EPB BMS SAS ESP MCUIGBT5_Fault IGBT5故障 22 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TIGBT6_Fault IGBT6故障223 1 0x0：正常0x1：故障0x0 TIGBT_Fault IGBT故障 24 1 0x0：正常0x