除冰机器人的控制仿真设计【毕业论文答辩资料】

需要购买对应 纸 咨询 14951605 买对应的 纸 14951605 或 1304139763 除冰机器人的设计 摘 要 随着科技的发展，机器人技术也越来越普及。在各个领域的发展到一定阶段，机器也开始代替人的工作，对那些具有安全隐患的工作也是机器人应用最多的地方，如今西南地区随着天气的影响对输电线的破坏也越来越加重，本次设计是针对这种情况设计一种专门除冰的一种机器人，通过对内部的控制设计达到对机械的操作，进而达到除冰的效果。在根据运动学仿真，验证了动作规划的合理性。接下来，用 建立了机器人的多刚体系统动力学模型，推导了机器人逆动力学方程的求解算法，并结合机器人的虚拟样机，并且考虑导线 的柔性，对除冰机器人单臂越障的过程进行了仿真，根据结果，为除冰机器人最薄弱的关节选择了合适和电机，验证了除冰机器人本体结构设计的可行性。最后，研究了柔性导线的悬挂形状，并用 程建立了机器人的刚柔耦合动力学模型，在用除冰机器人的虚拟样机模型和导线的柔性模型进行了仿真，得到机器人运动与导线变形间耦合特性。验证了即使在考虑导线柔性的情况下， 因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的实用意义。 关键词： 除冰机器人 ；运动学；多刚体动力学；刚柔耦合动力学 of is In of to a to of a is a to is a to a to of of to of s of of of to of of on to of of of a of of to in so of to 要购买对应 纸 咨询 14951605 买对应的 纸 14951605 或 1304139763 目 录 摘 要 . 1 1 引言 . 1 冰机器人的研究 . 1 究现状 . 1 . 2 2控制系统的设计 . 3 作电源及控制系统 . 3 感器的应用 . 4 度传感器 . 4 照传感器 . 5 片机的选用及硬件设计 . 5 255口电路设计 . 7 . 8 . 9 3指令系统编程 . 11 . 11 入 /输出指令说明或编程 . 12 . 12 . 14 . 14 4除冰机器人的运动模块 . 16 . 16 控系统 . 17 . 18 统软件的设计 . 20 统监控程序设定 . 22 参考文献 . 24 致 谢 . 25 附录 . 26 需要购买对应 纸 咨询 14951605 买对应的 纸 14951605 或 1304139763 需要购买对应 纸 咨询 14951605 买对应的 纸 14951605 或 1304139763 中国地质大学长城学院 2012 届毕业论文 1 1 引言 冰机器人的研究 2008年 1月我国南方数省输电线路遭遇历史上罕见的冰雪灾害。长时间持续的高强度、大范围低温雨雪冰冻天气 , 导致湖南、江西、浙江、安徽、湖北等地的电网发生倒塔、断线、舞动、覆冰闪络等多种灾害。由于温度、湿度和风速与覆冰形成的最佳气象条件吻合 , 南方各省的输电线路大范围严重覆冰。加之冰冻天气持续时间长、强度大 , 导线和铁塔上的覆冰表现为生成 发展 保持 消融 再保持 再发展的循环过程 , 冰厚不 断增加。雪灾造成国家电网公司直接财产损失达 10415亿元 , 灾后电网恢复重建和改造需要投入资金390亿元。由此可见 , 如何破除输电线路覆冰成为一个亟待解决的很有实际意义的课题。 为了达到除冰效率高、能耗小、安全性强、成本低、操作简便、适应力强的目的 , 本文从机械除冰的角度出发 , 设计了一种输电线路除冰机器人。特别是电力系统遭受毁灭性重创，冰灾引起了倒塔 ,现场调查了 2008 年湖南冰灾期间 220电线路的受损情况 ,发现倒塔线路覆冰厚度主要集中在 20 60时微地形和微气象造成覆冰加重和覆冰的不均匀性 ,档距、塔形等对线路倒塔也存在影响。分析倒杆断线的形式认为覆冰太厚超过设计值、垂直荷载压垮和不平衡张力拉垮是造成线路倒塔。专家解说，高压线高高的钢塔在下雪天时，可以承受 2如果下雨凇，可能会承受 10线结冰，遇冷收缩，风吹引起震荡，就使电线不胜重荷而断裂。 究现状 目前，在国内还没有技术成熟的除冰机器人，但是，在外国这种除冰机器人技术相对比较成熟，其代表作品是加拿大的研究院设计的遥控小车，它主要用于清除电力传输线上的覆冰，但是该机器人质量过大，结构复杂，并且只能清 除俩杆塔之间的覆冰，不具备越障功能，因此不完全的代替人工线上除冰，由于这些国家的地理与气候情况与我国相似，甚至一些国家的情况更加恶劣，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，在借鉴国内外除冰机器人以及巡线机器人的优点，本文设计的是高压线路除冰机器人，这种机器人可以满足直导线上覆冰不是太厚情况下除冰要求。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。 全球气候正经历以变暖为主要特征的变化，气候变暖导致“厄尔尼诺”和“拉尼娜”等极端天气气候事 件的频率与强度明显增加，输电线路所处地质条件复杂，容易遭受冰灾等极端天气的影响，目前国内外对已多次发生的输电线路冰灾事故进行了相关的研究。袭击湖南的持续低温、雨雪、冰冻天气过程来临之前，湖南温度偏高、空气干燥。湖南东、南、西部三面环山，向中部、北部过渡为丘陵和平地，冷空气袭击湖南后，湖南降温迅速，冷暖空气交汇形成的锋面逆温强度大，加上湖南北低南高的地势使逆温层得以加强，地势陡增处南下冷空气因推进受阻而徘徊驻留，随着暖湿气流不断补充，易形成长时间降雨、冰冻，形成持续的雨凇。由于降温迅速，湘西高海拔山区和纬度较 高的湘北地区地表气温除冰机器人的设计 2 低，但降水主要集中在湘南、湘中、湘东，且停留时间较长，导致湘南、湘中、湘东冰冻灾害强于湘北和湘西高海拔山区。湖南电网冰冻灾害是在大尺度天气形势控制下形成的，拉尼娜现象起到推波助浪的作用，冰冻灾害受损范围与程度具有较强的微地形影响特征。长时间的低温 (0 5 )、降水过程为覆冰提供了适宜条件。受冷暖空气共同影响，湖南从 0102出现 4次明显的雨雪天气过程，这次持续时间长的冻雨和冰冻天气给湖南电网带来了灾难性的影响。湖南省电力公司 500 路 33 条有 14 条线路倒塔 182基 ，变形 75基，导线断线或受损 159处，地线断线或受损 322处； 220 44条线路倒塔 679 基， 110 121 条倒塔 1864 基； 35 压线路倒杆 6 万 4 千多基，发生断线超过 5万处；低压线路倒杆断杆 33万多基，断线近 37万处，在整个冰冻期间，发生了多次电网解裂和衡阳、郴州等地区大面积停电事故，使湖南电网受了有史以来最严峻的威胁，直接经济损失数 10 亿元。 业机器人的控制系统的分类 工业机器人控制系统可以从不同角度分类，如控制运动的方式不同，可为关节控制、笛卡尔空间运动控制和自适应控制；按 轨迹控制方式的不同，可分为点位控制和连续轨迹控制；按速度控制方式的不同，可分为速度控制、加速度控制。 程序控制系统：给每个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。 自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。 人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外 界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。因而本系统是一种自适应控制系统。 中国地质大学长城学院 2012 届毕业论文 3 2 控制系统的设计 作电源及控制系统 要保证除冰机器人在野外大范围内长时间工作，必须提供持续可靠的电源。机器人一般的功率一般为几百瓦，由于受体积和重量的限制，蓄电池组不能满足长时间供电要求。尝试采用小型汽油发电机为机器人供电，但汽油发电机需携带油箱，工 作时受环境影响大，可靠性差。由于除冰机器人一般沿高压的电力线爬行，因此，最好能直接从电力线上获取能源，即耦合供电。对采用电流互感器耦合从电力线上获取电源的设计方法进行了深入研究，分析了机器人所需的最大驱动力与其重量的比率、磁芯的截面积、副边线圈匝数等变量的关系，实验结果验证了方案的可行性。采用电力线耦合供电虽然解决了巡线机器人长期工作的电源问题，同时也导致机械机构及控制系统的复杂化。这是因为机器人越障时，电流互感器磁芯须从电力线上脱离，需解决磁芯分离机构控制和备用电源切换技术 图 2制系统 这种系 统是适应控制系统，当外界条件变化时，为保证所要求的目的或为了随着经验的积累而自行改善控制系统，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。这种是事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件 自动改变。因而本系统是一种自适应控制系统。 除冰机器人的设计 4 感器的应用 度传感器 系统选用温湿度一体数字式传感器 传感器将温湿度敏感元件、信号放大器、A/准数据存储器、 需外围电路，直接输出经过标定了的相对湿度和温度的数字信号。信号强度增加，抗干扰性增强，且长期稳定性也得到了保证，有效地解决了传统温、湿度传感器的不足。另外，还可以精确地测定露点，不会因为温湿度之间的温度差而引入误差。 （ 1）选择测量范围 和测量重量、温度一样，选择湿度传 感器首先要确定测量范围。除了气象、科研部门外，搞温、湿度测控的一般不需要全湿程 (0量。 （ 2） 选择测量精度 。 测量精度是湿度传感器最重要的指标，每提高 个百分点，对湿度传感器来说就是上一个台阶，甚至是上一个档次。因为要达到不同的精度，其制造成本相差很大，所以使用者一定要量体裁衣，不宜盲目追求 “ 高、精、尖 ” 。如在不同温度下使用湿度传感器，其示值还要考虑温度漂移的影响。众所周知，相对湿度是温度的函数，温度严重地影响着指定 空间内的相对湿度。温度每变化 。将产生 湿度变化 (误差 )。 使用场合如果难以做到恒温，则提出过高的测湿精度是不合适的。多数情况下，如果没有精确的控温手段，或者被测空间是非密封的， 5 精度就足够了。对于要求精确控制恒温、恒湿的局部空间，或者需要随时跟踪记录湿度变化的场合，再选用 3 精度高于 2 何况传感器自身了。相对湿度测量仪表，即使在 20 25 下，要达到 2常产品资料中 给出的特性是在常温（ 20 10 ）和洁净的气体中测量的。 （ 3） 考虑时漂 和温漂 。 在实际使用中，由于尘土、油污及有害气体的影响，使用时间一长，电子式湿度传器会产生老化，精度下降，电子式湿度传器年漂移量一般都在 2%左右，甚至更高。一般情况下，生产厂商会标明 1 次标定的有效使用时间为 1年或 2年，到期需重新标定。 （ 4） 其它注意事项 。 湿度传感器是非密封性的，为保护测量的准确度和稳定性，应尽量避免在酸性、碱性及含有机溶剂的气氛中使用。也避免在粉尘较大的环境中使用。为正确反映欲测空间的湿度，还应避免将传感 器安放在离墙壁太近或空气不流通的死角处。有的湿度传感器对供电电源要求比较高，否则将影响 测量精度。或者传感器之间相互干扰，甚至无法工作。使用时应按照技术要求提供合适的、符合精度要求的供电电源。传感器需要进行远距离信号传输时，要注意信号的衰减问题。当传输距离超过 200m 以上时，建议选用频率输出信号的湿度传感器。 中国地质大学长城学院 2012 届毕业论文 5 照传感器 在基础学科研究中， 光照 传感器更具有突出的地位。现代科学技术的发展，进入了许多新领域 ； 例如在宏观上要观察上千光年的茫茫宇宙，微观上要观察小到 粒子世界，纵向上要观察长达数十万年的天体演化 。 此外，还出现了对深化物质认识、开拓新能源、新材料等具有重要作用的各种 极端技术研究，如超高温、超低温、超高压、超高真空、超强磁场、超弱磁砀等等。显然，要获取大量人类感官无法直接获取的信息，没有相适应的传感器是不可能的。许多基础科学研究的障碍，首先就在于对象信息的获取存在困难，而一些新机理和高灵敏度的检测 传感器的出现，往往会导致该领域内的突破。一些传感器的发展，往往是一些边缘学科开发的先驱。 光照 传感器早已渗透到诸如工业生产、宇宙开发、海洋探测、环境保护、资源调查、医学诊断、生物工程、甚至文物保护等等极其之泛的领域。可以毫不夸张地说，从茫茫的太空，到浩瀚的海洋，以至各种复杂的 工程系统，几乎每一个现代化项目，都离不开各种各样的传感器。 由此可见， 光照 传感器技术在发展经济、推动社会进步方面的重要作用，是十分明显的。世界各国都十分重视这一领域的发展。相信不久的将来，传感器技术将会出现一个飞跃，达到与其重要地位相称的新水平。 本系统是采用硅光电池 2为光照传感器，该传感器的短路电流信号对此进行放大到 0 A/D 模块转换之用。硅光电池是利用光生伏特效应把光直接转变成电能的器件。由于它可把太阳能直接变电能，因此又称为太阳能电池。它是基于光生伏特效应制成的，是发电式有源元件。它 有较大面积的 光照射在 结的两端出现电动势。 片机的选用及硬件设计 为了适应各种应用领域的需要，世界各国都在不断地进行研制和开发。目前世界上最具实力的单片机开发公司有：美国的 兰的 国的 中 司开发的 性能 8 位机代表着单片机的发展方向，成为单片机领域中的主流产品，其他公司则纷纷推出了与 列兼容的单片机， 司的 89 系列 片机便是其中的一种。其以 2 作为内核，并采用可重复编程的一种源于 8051而又优于 8051 的单片机，已成为广大 据系统的功能和要求，课题选用 司 89 系列标准型单片机 为控制中心。 硬件电路以 片机为核心，计时采用 作为定时时钟，人机对话接口主要由键盘显示打印电路、故障报警电路构成 ;处理转换 (A/D)电路构成 ;输出控制由光隔、继电器、执行器件构成 ;系统可靠性采取软件数字滤波和硬狗 技术。人机 对话功能主要通过 4 位 4位按键、蜂鸣器、打印机 (通过并行口 来实现。 除冰机器人的设计 6 电压、高性能的 8位单片机，片内带有一个 4采用了 司的 引脚和指令系统都与 大特点就是其闪速存储器优越的在线可重复编程性能。其主要性能如下 :4改编程序储器，可经受 1， 000 次的写入 /擦除周期 ;全静态工作 :24三级程序存储器保密 ;128B(8 位 )内部 32 条可编程 I/O 口线 ;2 个 16 位定时器 /计数器 ;5 个中断源 ;可编程串行通道 ;片内时钟振荡器 ;低功耗的闲置及掉电保护模式。 0 个引脚，为 其引脚配置见图 2。现将各引脚功能分述如下： (l)主电源引脚 55 (2)时钟震荡电路引脚 3)控制或与其它电源复用引脚 、 和 ; 为访问外部程序存储器允许端， 2V 输入端。 (4)输入 /输出引脚 (三态双向口，通称数据总线。 (准双向口，专门供用户使用的I/是准双向口。 双功能口，第一功能是一般 I/二功能定义具体见表 1所示。存储器分开编址的，它们有各自的寻址系统 、控制信号和特定功能。程序和数据存储器在物理和逻辑上均分为两个地址空间 :内部存储空间和存储器分外部存储空间。这里系统的数据量不太大，程序也不太长， 内的 428需扩展片外 在硬件电路设计上将 和 引脚连在一起接 一上拉电阻将其拉高。 部存储器地址空间分配为 :片内 4序 储空间(0000H 片内 128 字节的数据存储空间 (7特殊功能寄存器空间 (80H图 2脚图 中国地质大学长城学院 2012 届毕业论文 7 位寻址空间 (00H 表 23 口各引脚兼用功能表 这里本系统为典型的单片机应用系统，由于系统外围配置和应用电路的要求现有并行I/需要对 I/于选用的单片机与 司的 选用 司的通用型可编程 I/O 接口扩展芯片 8255(3 8 位 )来扩展 I/展方法选用广泛采用的总线扩展方法，这种方法十分方便，扩展的并行口 I/自 分时占用 ，并不影响会造成单片机硬件的额外开支。 255A 芯片与 口电路设计 8255A 的端口选择地址线 别接 ，片选 位引脚接 ， 8255A 的控制线 据线 8255(基本输入输出方式 )。在这种 方式下， 均可设置为输入或输出，且不需任何选通信号。 8255，可与 统总线直接连接，其引脚采用 40 线双列直插式封装，具体配置如图 3所示。各引脚功能分述如下 : 数据总线 (8条 )于传送 8255A 间的数据、命令和状态字。控制总线 (6 条 )复位线，高电平有效。 为片选线，低电平有效。若为高电平，则 8255为读命令线， 为低电平有效。 为低电平 (为高电平 )则本片 8255A 处于读状态 ;为低电平 (，则所选 8255A 处于写状态。 口地址选择线，用于选中 、 、 和控制寄存器中的哪一个工作。并行 I/O 口线 (3 8 位 )、 、 用于和外设通信。电源线 (两条 ) +5V 电源线，允许变化 10%， 数据总线 (8条 )于传送 255A 间的数据、命令和状态字。控制总线 (6 条 )复位线，高电平有效。 电平有效。若 8255A 不被选中工作 ;为低电平有效。 则本片 8255A 处于读状态 ;，则所选 8255A 处于写状态。 口地址选择线，用于选中 、 、 和控制寄存器中的哪一个工作。并行 I/3 8位 )用于和外设通信。电源线 (两条 )5许变化 10%， 引脚 第二功能 引脚 第二功能 行输入口） 行输入口） 部中断 0） 部中断 1） 0(定时器 0 的外部输入 ) 时器 1 的外部输入 ) 部数据存储器写选通 ) 部数据存储器读选通 ) 除冰机器人的设计 8 钟电路的设计 片机内部有个振荡器，可以用作 时钟源。这里系统时钟选用内部方式，因为这种方式结构紧凑、成本低廉、可靠性高。 部含有一 个高增益的反相放大器，通过 入端 )、 出端 )外接作为反馈元件的片外石英晶体 (或陶瓷谐振器 )和电容 而利用部的振荡器产生时钟。连接方法见图 4 所示，其中晶体呈感性，其决定着振荡器的振荡频率 ;电容频率有微调作用。电路中反馈元件选用石英晶体，电容 为 30容的安装位置应尽量靠近单片机。 图 2钟电路连接图 图 2255A 引脚配置 1 1 中国地质大学长城学院 2012 届毕业论文 9 脚配置及其接口电路设计 列多通道 8位 数转换器。其芯片内置有多路模拟开关以及通道地址译码和锁存电路，因此能够对多路模拟信号进行分时采集与转换。 位逐次比较式 A/28 引脚，双列直插封装，具有地址锁存控制的 8路模拟开关，应用单一 +5模拟输入电压范围为 O +5V，对应的转换数字量为 00H 换时间为 1须调零或调整满量程。因此能够实现 8路模拟信号的分时采集和转换 (每个瞬间只能转换一路 )，转换后的数据送入三态输出数据锁存器。 A/路模拟量分时输入，共用一个 A/ A、 B、 C 编码选择通道号通过最高位 (最低位 逐次检测来逼近被转换的输入电压。 A/D 转换过程主要包括采样量化及编码。采样是使模拟信号在时间上离散化，量化及编码是把采样后的值按比例变换成相应的二进制数码。如 8 位 A/D 转换器所采集到的 O5V 电压转换成为 对应的数字量。通过数字量的运算比较的结果实现对模拟量的测量及控制。 脚配置见图 9 所示，引脚功能如下 :7 为 8 个输入通道的模拟输入端 ;位 数字量的输出端 ;A、 B、 制 8路模拟通道的切换， 址锁存信号 )高电平时把 3 个地址信号送入地址锁存器，并经译码器得到地址输出，以选择相应的模拟输入通道。 A、 B、 者编码对应 8个通道地址。 00111分别对应 上正脉冲后， A/芯片的输出信号。转换开始后， 号变低，转换结束后， 回高电平。这个信号可作为 A/D 转换器的状态信号来查询，也可直接用作中断请求信号 ;E)为输出允许控制端，当给 0制三态数据输出锁存器向外部输出转换数据结果 ;时钟信号，其典型值为 64)和 )为 A/外部参考电压源提供 (典型值为 +5V);于是 许的电源范围较宽可以从 +5 +15V， 由于 此可直接与 其 8位数据输出引脚可直接与 据总线相连。接口电路的硬件逻辑设计主要是处理好 A/实现 8路模拟信号的分时切换选通。 0 数据总线 连接， A/0口传送到 里由于利用 ，无疑会加重 负载。为了增强系统总线的驱动能力，特在 数据线间增加双向总线驱动芯片 74时能够有效地避免资源共享发生冲突。 具体连接如下 :74O 74OO 里接地 ;里接 。当 有效， 传送 ;当 到 传送，当 态门不通， 时数据总线可为 8255A 使用。 时钟频率范除冰机器人的设计 10 围要求在 10 1280于其内部没有时钟电路，故其时钟信号必须由外部提供。 这里 的时钟信号由十进制计数 /分频器芯片 4017十分频后 4017的 分频输入端 )信号由 复位置 0端 )和 255A 的 由 8255控制， 255拟输入通道地址的译码输入信号 A、 B、 地址总线 供，其信号状态决定选择的通道。 8 路模拟通道共用一个 A/8路模拟信号分时转换，每个瞬间只能转换 1路，各路之间的切换由软件变换通 道地址来实现。 8255启动、锁存和输出。 时，送模拟通道号地址到地址锁存器 ; 时，地址锁存 ;当 时，启动 A/D 转换 ;转换开始后 ，转换结束则 ;当 时，输出转换结果。这些信号状态由指令时序形成。 0据 A/现 A/D 转换所需软件的设计方法也不同。目前常用的控制方式 (即数据传送方式 )有 :程序查询方式、延时等待方式 (定时传送 )和中断方式。本系统 A/D 转换的实现采用程序查询方式， 脚接 里由微处理器向 A/D 转换器发出启动信号，然后读入转换结束信号，查询转换是否结束。若转换结束，可以读入数据 ;否则再继续读入转换结束信号进行查询，直至转换结束再读入数据。这种程序设计方法比较简单，可靠性高，但由于微机把许多时间都消耗在“查询”上，因而效率低，实际应用的许多系统对于消耗这点时间还是允许的，因此这种方法应用的比较普遍。传送时，首先送出口地址并以 信号有效时， 即有效，把转换数据送上数据总线，供单片机接收。 图 2脚配置 中国地质大学长城学院 2012 届毕业论文 11 3 指令系统编程 动及轴的指令系统 轴指令用来和旧的 制器兼容。加速度率和减速度率可用 时设定加速度率和减速度率， 参数单位决定于单位轴参数。加速度因子从 改指令是设置单轴运动指令或单轴参数读写。 用 何有效的 运动控制指令 1，轴 2，轴 3） 1，轴 2，轴 3） 写入特定轴或轴组，设置的缺省值依次为： 0， 1， 2 每一个过程有其自己的个程序能单独赋值。 序 与控制轴运动的运动发生器分开。每个轴的运动发生器有其独立的功能，因此每个轴能以自己的速度、加速度等进行编程，单独运动，或者通过插补或链接运动链接在一起。 命令只要应用正在进行的单命令可以重新导向不同的轴。而 指令除非规定轴号，否则导向接下来的所有指令。轴号：轴号或轴组号成为新的基准轴排列，即轴号或轴组发送运动指令给多轴指令里的第一个轴。基本轴的轴数和顺序轴在轴组用于多轴运动。 度轨迹（ 会以 它运动会立即停止。 种方法中的一种搜寻原点位置，其为绝对位置同时可以重置跟随误差。伺服驱动器机构原点搜寻用于轴 0。轴 1用于 服驱动器用于轴 0。爬行速度用标速度用 点搜寻输入数由 数决定，用于 3或 7中。 0）用于轴出错时重新启动系统，位置不变。 0）指令清除跟随误差。将当前位置设定为目标位置同 时 态会被清除。注如果产生错误的问题仍然存在，误差不能被清除。 1 轴以爬行速度（ 向运行直到发现 标位置重置为 0同时纠正测量位置，维持跟随误差。 2 轴以爬行速度（ 向运行直到发现 标位置重置为 0同时纠正测量位置，维持跟随误差。 3 轴以目标速度（ 向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到原点开关复位。 目标位置重置为 0 同时纠正测量位置，维持跟随误差。 4 轴以目标速度（ 向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正 向运动直到原点开关复位。 目标位置重置为 0同时纠正测量位置，维持跟随误差。 5 轴以目标速度（ 向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到碰到 目标位置重置为 0同时纠正测量位置，维持跟随误差。 6 轴以目标速度（ 向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到碰到 目标位置重置为 0同时纠正测量位置，维持跟随误差。 除冰机器人的设计 12 速度和减速度下以增量的方式运动到特定位置。在多轴运动中， 速度，加速度，减速度是基于基本轴的插补运动