近距离自动移动式机械手臂设计--气压驱动式说明书.doc

目次1引言（或绪论）11.1机械手及其组成11.2机械手的分类21.3应用机械手的意义31.4机械手的发展概况32机械手的设计52.1机械手设计的总体方案52.2机器人的规格参数62.3气动部件设计的简要分析73机械手的计算173.1设计手臂结构应注意的问题173.2小车的设计及计算234机械手臂的工作原理214.1气动原理图254.2电磁铁动作程序表274.3机械手的缓冲和定位28结论29致谢30参考文献31附录A装配图28附录B零件图28毕业设计说明书（论文）中文摘要机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。在我国，工业机械手近年来有较快的发展，投入了大量的人力物力加以研究和应用，并且很好的效果。本课题主要研究的问题是“近距离自动移动式机械手臂设计气压驱动式”。设计包括两大方面，其中之一是自动行走部分，另一部分为手臂的运转。采用同一驱动能源气泵。行走部分可以采用气压马达带动两轮转动。气压泵固定在某处，用一根软管将泵与马达相连，马达安装在行走装置中。运动手臂的直线运动用气缸来实现，旋转运动用气压马达来实现。行走的时候手臂不动，手臂运动的时候，行走部分停止运动。关键词机械手气压驱动自动移动气泵毕业设计说明书（论文）外文摘要TitleTHEDESIGNOFMECHANICARMMOVINGAUTOMATICLYINCLOSERANGE-THEDRIVEOFATMOSPHERICPRESSUREAbstractManipulatoristobeabletoimitatemanpowermovement,andaccordingtosetprogram,locusandrequirementsubstitutemanpowertograb(inhale),takethingsortoolortheautomationinstallationthatoperated，itcanbepartialtoreplacethehandworklaborofperson.Themanipulatorofhigherleveltypecanstillimitatethearmmovementofperson，completesmorecomplexwork.Inmechanicalmanufacturingindustry,manipulatorhasbeenappliedextensively，soimprovedthelaborconditionofworkergreatly,raisinglaborproductivitynotably,quicklyrealizethestepofindustrialproductionmechanizationandautomation.Inourcountry,industrialmanipulatorhasmorerapiddevelopmentinrecentyears,haveputinplentyofmanpowermaterialresourcestostudyandapply，andgetverygoodeffect.Theproblemofthisprogrammajorresearchis“thedesignofmanipulatorarmmovingautomaticallyincloserange-thedriveofatmosphericpressure”.Designincludestwobigaspects,oneispushcartmovepart,theotheristheoperationofarm.TheybothWithsamedriveenergy-airpump.Walkpartcandrivetwowheelstoturnwiththemotorofatmosphericpressure.Thepumpofatmosphericpressurefixedincertainplace,useaflexibletubelinkedthepumpandmotor,motorinstallationinwalkpart.Themovementofarminstraightlinerealizeswithcylinder,revolvingmovementrealizeswiththemotorofatmosphericpressure.Walkingarmdonotmove,when