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文档简介

产品设计与虚拟样机 郭卫东北京航空航天大学机器人研究所第 4讲连杆的工作特性分析与设计验证产品设计与虚拟样机曲柄存在的条件在 图 示的 铰链 四杆机构中，已知各构件的 长 度， 试 ：1.根据 “曲柄存在条件 ”判断 图 示机构是否存在曲柄；2.应 用虚 拟样 机仿真， 验证 上述的判断 结 果产品设计与虚拟样机知识复习 1存在曲柄的几何条件B2C2D中B1C1D中最 长杆与最短杆的长度之 和小于或等于其他两 杆长度 之 和。最短杆是连架杆。1.d a产品设计与虚拟样机2.d aB2C2D中B1C1D中最 长杆与最短杆的长度之 和小于或等于其他两 杆长度 之 和。最短杆是机架。知识复习 1存在曲柄的几何条件产品设计与虚拟样机存在曲柄的几何条件 最 长杆与最短杆的长度之 和小于或等于其他 两 杆长度 之 和 连架杆和机架其一最短知识复习 1存在曲柄的几何条件产品设计与虚拟样机在满足长度条件的情况下，选取不同构件为机架，会得到不同的机构形式。曲柄摇杆机构：最短杆的邻杆为机架知识复习 1存在曲柄的几何条件产品设计与虚拟样机在满足长度条件的情况下，选取不同构件为机架，会得到不同的机构形式。双摇杆机构：最短杆的对边为机架知识复习 1存在曲柄的几何条件产品设计与虚拟样机在满足长度条件的情况下，选取不同构件为机架，会得到不同的机构形式。双曲柄机构：最短杆为机架知识复习 1存在曲柄的几何条件产品设计与虚拟样机连 杆机构 的急回特性 分析与 验证题 目及要求产品设计与虚拟样机行程速度变化系数 曲柄 AB 摇 杆 DC 极位夹角：当从动件在两 极限位置 时，对应的主动 曲柄 之间所 夹的锐角 。知识复习 2存在往复运动构件的机构急回特性产品设计与虚拟样机连 杆机构 的急回特性 分析与 验证行程速比系数 k的求解产品设计与虚拟样机刚 体 导 引机构的 设计 及其 验证题 目及要求产品设计与虚拟样机已知：连杆的三个位置： 、 、 位置要求：设计铰链四杆机构，满足连杆的位置要求知识复习 3刚体导引机构设计题目 1及要求产品设计与虚拟样机要求：设计铰链四杆机构，满足连杆的位置要求已知：连杆的两个位置 、 位置，固定铰链 A和 D的位置知识复习 3刚体导引机构设计题 目 2及要求产品设计与虚拟样机设计方法 ： 刚化反转法原理知识复习 3刚体导引机构设计产品设计与虚拟样机设计
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