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文档简介

系统分析 稳定性分析 稳态性能分析 动态性能分析稳态误差分析 研究单位反馈系统 稳态误差： e() 利用终值定理：影响终值大小的因素有哪些？影响终值的因素 输入信号 阶跃输入 斜坡 /速度输入 抛物线 /加速度输入 系统种类按开环传递函数所含积分环节个数分（ z=1的极点数） 0型 1型 2型 。单位阶跃输入Kp稳态位置误差系数， Kp增大，稳态误差减小具体情况 开环传递函数： 0型系统： Kp有限值，稳态误差有限值 1型系统： Kp无限值，稳态误差为 0（含有1个积分环节） 更高阶系统：同 2型系统。斜坡输入Kv速度误差系数， Kv增大，稳态误差减小抛物线输入Ka加速度误差系数， Ka增大，稳态误差减小分析结果注意事项 系 统稳态误 差只能在系 统稳 定的前提下求得； 稳态误 差 为 无限大并不等于系 统 不 稳 定，它只表明系 统 不能跟踪所 输 入的信号； 离散系 统 的 稳态误 差与采 样 周期有关； 系 统稳态误 差与系 统 的 结 构和 输 入作用有关。例 4.1 如下图的系统， A/D变换为 8位， T=0.01s试求阶跃输入、斜坡输入下的稳态误差。对象模型稳定性判别利用二阶离散系统的稳定性判据该系统是稳定的。稳态误差求解 误差系数 ： 稳态误差 ：动态特性指标极点位置与时间响应关系 实根 共轭复根实根情形 脉冲传递函数 ：响应特性为 pi1 ：单调发散 pi=1 ：常值 0pi1：单调衰减 1pi0：振荡收敛 pi=-1 ：等幅振荡 pi-1 ：振荡发散图示振荡周期是多少？共轭复根 设： 可知：图示其它说明 幅角越大，振荡频率越 ，振荡频率最大，为： 极点为 0时，脉冲响应的时间应最短（最少拍） 。在采样系统里，最短的时间间隔为一个采样周期，对应的脉冲响应为延迟一拍（ T）复现。 系统的
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