喷漆机器人-大臂系统的设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 中文摘要 本课题主要是研究当前最值得关注和研究的喷漆机器人，我着重对喷漆机器人的大臂系统进行设计与计算。从一开始确立题目和小组讨论，到查阅资料、互相交流以及大量的计算，最终将数据转化为工程图纸和详细的论文，成为一个完整的部分。大臂系统主要是采用关节型坐标，通过步进电机驱动和滚珠丝杠螺母副传动，同时用弹簧来实现大臂的平衡。对于步进电机的选型、滚珠丝杠的选型设计和大臂平衡受力分析进行了详细的公式演算。因此，保证了大臂实现前俯 300o。 关键词 喷漆机器人 大臂系统 步进电机 滚珠丝杠 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 毕业设计说明书（论文）外文摘要 he is to of of I in of of of to to of to by a at to in of of to of 0o 0o. 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目 录 1 引言 1 喷漆机器人的发展 1 喷漆机器人的 概述 2 本课题的研究意义 3 2 喷漆机器人总体方案设计 4 坐标形式的选择 4 驱动方式的确定 5 传动方式的选择 5 平衡方式的确定 5 示教方式的确定 6 工作空间的计算 7 3 大臂系统 的 设计 9 臂的形状结构设计 9 大臂驱动参数的计算 10 大臂传动参数计算 20 4 大臂的平衡设计 21 弹簧的受力分析 21 弹簧的设计计算 24 5 大臂的 有限元分析 28 大臂连接处的静态分析（ ） 29 大臂吊环的静态和模态分析 31 结束语 34 致 谢 44 参考文献 45 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 引言 喷漆机器人的发展 概述 20世纪以后，工业机器人开始发展起来，它是一种能模仿人的控制功能和某些动作的自动化机械系统，它可以操作可变的预定程序、轨迹及其他要求，实现多种操作的工具。工业机器人技术的最新成果包含了自动控制技术、精密机械技术和检测传感技术等领域，现正在越来越多的生产领域取代操作工人，杰 出的完成着极其繁重、复杂、精密或充满危险的各种各样的生产工作。在自动化和柔性制造系统中，工业机器人也起着关键的作用，并广泛应用到工业生产、军事技术和航天航空等各个领域。 随着传感技术和工业自动化的发展， 20 世纪 6O 年代喷涂领域开始用到工业机器人， 到了 20世纪 60 年代末挪威率先推出专用喷漆机器人，这是针对喷漆实际情况而设计的。其中，应用最多的是汽车制造业。 机器人的概念 机器人的概念对于我们并不陌生，而要真正了解它的概念还是需要科学的定义来规范它。在产业界，国际标准组织（ 于 1987 年对 工业机器人进行定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”这与美国工业机器人学会（ 定义相近，日本工业标准（ 采用了此定义。在德国（ 准中，对于工业机器人给出了更具体的定义：工业机器人是具有多自由度的，能进行各种动作的自动机器。它的动作可以顺序控制的、轴的关节角或轨迹可以不靠机械调节、而由程序或传感器加以控制。工业机器人具有执行器、工具及制造用的辅助工具，可完成材料搬运和制造等操作 1。 喷漆机器人研究现状 在改革开放时代下， 我国 喷漆 行业 依旧 比较缺乏 自主开发的 喷漆 机器人 ，因 而 ，这款产品 在我国 工业生产中 有 着 较好的发展前景 。 在国外喷漆 机器人 已经广泛 的研发和 应用，而我国主要采用进口的机 器人 。 工业机器人主要承担着焊接、喷涂等劳动 安系数高全 并且 反复性高 的工作， 通常情况下 采取示教再现的工作方式。 近些年在我国渐渐地出现了许多关于喷漆机器人的研究，其研究的领域涉及许多方面。第一，广西大学机械工程学院研究的六自由度喷漆机器人，它具有六个旋转关节，分别指六个交流伺服电机和六个谐波减速器驱动，并应用牛顿 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 六自由度机器人的运动学方程，在 应用 仿真的结果验证了编程计算的正确性 2。第二，山东科技大学机器人研究中心研制出一种新型的油罐喷砂 /喷漆机器人，它具有以下特点：低成本、易拆装、稳定性、独特性和实用性等。同时嵌入式实时操作系统 采用，使得机器人命令有着稳定可靠的系统和极其流畅的动作 3。第三，关于喷漆机器人应用离线编程技术的研究，指出离线或交互示教式生成的轨迹方式低于自动生成轨迹的方式，自动生成方式将是今后发展的方向。另 外也探讨最优轨迹设计问题（ 先从一些基本假设和定义入手，由此导出 此基础上提出沿指定空间路径的 一般约束条件的。 在国外，使用喷漆机器人已经成为了主流，因为喷漆生产作业的恶劣环境，人们越来越重视环保和健康。目前世界上用得最多的喷漆机器人绝大多数是挪威人器人，它有以下特点： 6 个自由度，电液或全电动伺服驱动，关节式，采用示教再现方式，既可实行点位控制，也可实行连续轨迹控制。 喷漆机器人的概述 喷漆机器人特点 喷漆机器人可以减少废品的数量，提高稳定性和产品质量，减少劳工数量，同时减少漆料和能量的消耗，并提高劳动生产效率，避免了过去人工喷漆时人接触有毒性的涂料而造成急性或慢性中毒，达到安全生产的目的。眼下，喷漆机器人被广泛引入汽车车身、汽车零部件、家电制品、塑料制品等的喷涂作业中，从所占的数量和金额来看，汽车车身喷涂占有的比重最大。汽车车身喷涂广泛采用往复式自动喷涂机，与工人手工操作相比，机器人的通用性相当高。因此很多制造业单位正在逐步引入喷涂机器人，以淘汰往复式自动喷涂机。 20世纪 90年代，喷涂机器人已经成为主 流。 由喷涂机器人的工作任务及场合，采用关节型机器人，拥有 5个自由度。喷漆机器人的小臂与大臂关节的轴线相互平行。它的特点：紧凑的结构，灵活的动作，占地面积小，工作空间大，在工作空间内手臂的干涉最小，驱动关节的力矩比较小，较少的能量消耗，关节相对运动部分采用密封防尘。喷涂机器人整体组成由机身、大臂、小臂、手腕组成。该机器人的 5个自由度分别为：机身的回转、大臂的俯仰、小臂的俯仰、腕部的俯仰和回转。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 喷漆机器人组成 喷涂机器人一般由以下部分组成，包括执行系统、驱动系统、控制系统、传感系统和输入 /输出 系统接口。绝大数机器人系统由以下几个部分组成：控制部分 微型处理器（单片机）和软件或者硬件逻辑电路；执行部件 电动马达 /丝杠 /气压或者液压部件 /推进器；传感部分 齿轮 /螺杆 /连杆；传感部分 直接接触测量（比如接触传感器，应变仪，压力传感器）、非接触测量（比如红外线，光感，声感，电波探测器，声波定位仪，激光测距）；能源部分 主要是电力 /电池 /太阳能 5。 本课题的研究意义 为了满足 目前我国喷漆生产的要求 ，我们做了 喷漆 机器人的研究 课题， 它的目的是 能够达到 优异的 喷涂质量、稳定 的 工作性能 、降低 生产成本 等 等。 在 当代整个 制造业中， 以 保障产品 的 质量 、 提高生产 的 效率 为目的的企业越来越多 ， 同时也 重视自动化 和半自动 的生产过程，喷漆 机器人 作为自动化生产线上的 炙手可热的 成员， 渐渐地被 更多的 企业认同 和 采用。 喷漆机器人 是 现代 工业生产的必然产物 ，它 的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平 。它 是一种模仿人 身体某些 部分功能，按照预定要求进行操作的自动化技术设备 ， 对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。强大的生命力 赋予喷漆 机器人 越来越多的魅力，越来越 受到人们的广泛欢迎和重视。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 喷漆机器人总体方案设计 技术要求： 自由度数： 5 驱动方式： 步进电机驱动 负载重量： 2.5 动范围： 机身： 120 大臂： 前俯 30，后仰 10 小臂： 俯仰 30 腕转： 120 腕摆： 120 工作空间： 2800 600 1600 枪最大工作速度： 0.8 m/s 控制方式： 开环连续轨迹控制 重复定位精度： 3 6 教方式： 手把手 坐标形式的选择 工业机器人有五种坐标形式：圆柱坐标型；极坐标型；直角坐标型；多关节型；6。 （ 1）圆柱坐标型有两个滑动关节和一个旋转关节来确定位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态，工作范围呈圆柱形状。 （ 2）极坐标型即用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定 部件的姿态。 （ 3）直角坐标型结构简单，刚度高；关节之间运动相互独立，没有耦合作用。 （ 4）多关节坐标型三个自由度均为回转运动，构成机器人的回转运动、俯仰运动和偏转运动。 （ 5） 量轻，传动原理简单，外形美观成本低。 关节式机器人的主体结构的三个自由度腰转关节、肩关节、肘关节全部是转动关节。其特点：动作灵活，工作空间大；关节运动部位密封性好。为了达到目标：大臂买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 实现前俯 30，后仰 10，因此采用多关节型。 驱动方式的确定 机器人的驱动方式有液压、气动和电动三种方式 5。 （ 1）液压驱动介质的可压制性小，工作平稳可靠，位置精度高且该传动较易实现自动控制。但是，工作性能会因高温受到较大影响；液压油泄漏问题难于克服。 （ 2）气压驱动的压缩空气粘度小，容易达到高速，空气对环境无污染。气动元件工作压力低，制造要求低。但是为了获得较大工作压力，就必须增大结构；排气会带来噪音。 （ 3）电动有异步电机、直流电机、步进或伺服电机等电动驱动方式。此外，电动驱动适合中等负载，特别适合动作复杂，运动轨迹严格的工业机器人。 步进电机驱动适合中等负载，特别适合动作复杂、运动轨迹严格的工业机器人和各种 微型机器人。因而选择步进电机驱动。 传动方式的选择 机器人传动方式包括直线传动（齿轮齿条装置、普通丝杠、滚珠丝杠）和旋转传动（齿轮链结构，皮带结构） 7。 （ 1） 直线传动方式：行程小时，采用油缸或汽缸直接驱动；当行程较大时，采用步进电机或伺服电机驱动，并通过滚珠丝杆螺母来转换为直线运动。 （ 2） 旋转传动方式：常见的有链轮传动机构，活塞及连杆传动机构，齿轮传动机构等。 喷漆机器人的传动系统要求重量轻，传动惯量和体积小，结构紧凑，要求消除传动间隙，提高其位置和运动精度。滚珠丝杠摩擦小，运动响应速度快，传动效率高 消除低速时产生的爬行现象，若在装配时施加一定预紧力还可以消除回差。因此机身采用齿轮传动、大臂和小臂采用滚珠丝杠传动、腕部采用链轮传动。 平衡方式的确定 采用平行四边形机构构成平衡系统广泛应用于工业机器人系统中。其工作原理是在系统中增加一个质量，与原构件的质量形成一个力的平衡，该平衡系统不随机器人的位置的变化而失去平衡。 为了减小驱动力矩和保证大臂的运动平稳，需要给大臂安装平衡装置。机构的平衡有质量平衡（ a）、弹簧力平衡（ b）、气动和液压平衡方法（ c）三种，如图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 示。质量平衡就是在质量较轻的一 侧增加重物块，使机构两侧达到平衡。但这种平衡方法适用于运动平稳和重心位置移动不大的机构。气动和液压力平衡的原理和弹簧力平衡的原理相似，其显著的优点是平衡缸中的压力是恒定的，不会随臂杆位置的变化而变化；同时平衡缸的压力很容易得到调节和控制。但平衡缸的制造和安装比较复杂，考虑经济性和工艺性，决定不用气缸平衡。弹簧结构简单，对整体质量影响不大而且不需要动力源，所以应用很普遍，而且给弹簧加上调节装置可在安装机器人时将机器人的平衡调节到最佳位置 8。所以采用弹簧力平衡原理来进行实现大臂系统的平衡。 图 大臂平衡方式的选择 示教方式的确定 如今，机器人位姿的示教有两种方式：直接示教和离线示教，而随着计算机虚拟现实技术的快速发展，出现了虚拟示教编程系统。位姿示教框图，如图 图 位姿示教框图 本课题采用手把手 谓直接示教，就是指通常所说的手把手示教，由于直接搬运机器人的手臂对机器人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。在直接示教中，工作者可以选择在不同坐标系下示教，为了示教方便以及获取信息的快捷而准确，例如，可以选择在关节坐标系（ 直角坐标系（ 及工具坐标系（ 用户坐标系（ 进行示教 9。 工作空间的计算 机器人的工作空间是指机器人在工作时，其腕部中心或者喷枪安装点能够达到的买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 所有空间区域不包括腕部或者工具本身所到达的区域 10。喷漆机器人工作空间的示意图，如图 图 喷漆机器人工作空间的示意图 图中： 1l 、 2l 分别为大臂、小臂的长度； 大臂的仰俯角度分别为： 10、 30； 小臂的仰俯角度分别为： 30、 30； 机身的回转角度分别为： 120、 120。 由喷漆机器人工作空间的示意图，根据工作空间的范围：长宽高 =2800 800 1600出方程组计算出的大、小臂长度。方程组如下： 1 6 0 030c o o o o s 8 0 010s in 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 为了方便计算与制造，将计算结果圆整为： l ， l 。 喷漆机器人总装图、各个部分的名称及装配关系，如图 1 小臂 2 腕部 3 大臂 4 大臂步进电机 5 小臂步进电机 6 机身步进 电机 7 机身 8 婉转步进电机 9 婉摆步进电机 图 喷漆机器人总装图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 大臂系统的设计 臂的形状结构设计 大臂形状设计需要考虑以下几个方面：第一，根据喷漆机器人工作任务提出的工作空间要求，选择大臂的尺寸和结构；第二，选择高强度轻质材料，减轻自身的重量，合理选择大臂的截面形状，同时考虑安装驱动系统；第三，为尽量减小驱动装置的负荷，应减小大臂关节回转轴的转动惯量和偏重力矩以及大臂重量。 因此，对应上面有如下解决方案：根据受力情况以及零件的尺寸合理的选择横截面和尺寸； 大臂两边尽量平衡，使各作用力变相的抵消；使用弹簧平衡。 初选大臂杆件结构：采用箱型结构，铝合金箱体结构。 大臂形状初步设计，如图 示。 图 大臂结构横断面示意图 大臂的摆动由滚珠丝杠和丝杠螺母的摇杆一起配合实现。大臂俯仰示意图， 图 大臂 俯仰 示意图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 大臂传动方式为如下： 由步进电机驱动，带动滚珠丝杠旋转，与大臂在左右方向位置相对固定的丝杠螺母因丝杠的旋转沿丝杠轴向运动，同时螺母带动大臂绕大臂与底座的连接部作俯仰运动。大臂与小臂采用铰接连接，其连接示意图，如图 示。 图 大臂与小臂大连接示意图 大臂驱动参数的计算 步进电机的选型 11 13 计算大臂俯仰所需的转矩： 摩惯 l （ N m） ( 启负载手腕小臂大臂惯 （ N m） (（ s） ( （ N m） ( 22121 ( ( (式中： 大臂转动所需的转矩（ N m）； 惯M 大臂转动产生的惯性转矩 (N m)； 摩M 摩擦所产生的转矩 (N m)； l 大臂的长度（ 800l 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 大臂材料的密度（ kg/ kg/ B 大臂的外宽（ 180B H 大臂的外长（ 180H b 大臂的内宽（ 150b h 大臂的内高（ 150h d 旋转中心的偏移量 （ 400d 大臂摆动的角速度 （ s）； v 喷枪的工作速度（ m/s）， 6.0v m/s； 启t 启动时间（ s），启 t= /l 电机安装位置， 200/ l 设大臂为实心时 的质量为外m，对应的转动惯量为外J；用大臂材料填充大臂空心部分所需的质量为内m，对应的转动惯量为内J。 代入数据得： B H 外 内内外 虑大臂内部链轮及链条等附件质量 %15 ： 5 7 取 30大臂 12 1 222222 外外 12 1 222222 内内 内外大臂 理有： 臂腕载 负载手腕小臂大臂总 臂俯下 30时有： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 o s/m a x s 总惯 N m N m 惯MM l N m 1 8 查表 14暂取滚珠丝杠的公称直径 250 旋升角 1714 。 丝杠径向工作载荷： 41714t a n 1 82t a n N 电N m 图 北京和利时电机技术有限公司部分 110列混合式步进电机的技术数据。 图 110所以根据计算所得数据选择 110号的电机，图 110 图 110买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 110合式步进电机的外形尺寸，如图 图 110110图 图 110电机矩频特性曲线 初定滚珠丝杠的参数如下： 导程 20称直径 250 旋升角 1714 。 假定丝杠与大臂在大臂下部 200丝杠传递的线速度为： 2 3 a xm a x m/s .0/m s m/s 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 /0（ （ 式（ 滚珠丝杠的轴缘线速度， n 为电机转速。 把上面两个速度代如公式 a n a n /0m a x m/s a n a n /0m i n m/s 所得结果代入公式（ 电机的转速范围。 6 9 3r / 8 2/ m a xm a xm a x H r/ 6 0 0r / 8 2/ m i nm i nm i n H r/以电机的 转速范围为 600 r/693 r/应的电机频率为 7此频率下电机输出转矩 9N m， 满足滚珠丝杠所要求的参数。 大臂传动参数计算 （ 1） 滚珠丝杠的传动设计 滚珠螺旋传动的突出优点是可用较小的驱动转矩获取高精度、高刚度、高速度和无侧隙的进给。滚珠丝杠的传动分为正传动和逆传动，正传动指由丝杠转动变为螺母的直线运动，而逆传动指由螺母 直线运动变为丝杠的回转运动 13。因此采用正传动，如图 图 丝杠支撑简图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 螺旋角对滚珠丝杠的轴向弹性变形有着重要的影响 (如图 。从轴向弹性变形量与螺旋升角的关系图分析可得，滚珠丝杠的轴向弹性变形量随着螺旋升角的增大而减小。在 4 10内，法向弹性位移变化不明显；在 10 36内，法向弹性位移由 减到 ，变幅变化较大。因此为有利于提高滚珠丝杠副的性能应选择大导程的滚珠丝杠副 16。 图 轴向弹性变形量与螺旋升角的关系 丝杠参数初选为： 导程 20称直径 250 旋升角 /1714 。 （ 2）进行滚珠丝杠校核 （ a）等效轴向工作载荷m a FF m （ 式中： a x 径 0F N。 m i nm a x m N （ b）静载荷计算 （ 式中： F 轴向载荷（ N），变载荷时用； 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 静载荷硬度影响系数， 载荷系数，轻微冲击， K 。 代入数据得： F N 查表 14得 （ c）等效转速间变化时， m a m （ 其中 693nr/600n r/ 代入计算： 66 0 06 9 i nm a x mr/ d）寿命计算 （ 式中： 寿命系数， 3/1500/K ； 工作寿命（ h），普通机床， 100005000 载荷系数，轻微冲击， K ； 动载荷硬度影响系数， K ； 短行程系数， K ； 转速系数， 3/1/； n 工作转速（ r/,用mn r/ 由参数及公式得： 0000500/ 3/13/1 K 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 nK n 7 63 7 图 综上所述，确定预选丝杆参数能满足工作要求，确定丝杠的导程 20称直径 250 旋升角 1714 ，螺纹旋向为右旋，负荷钢球圈数为 3 圈，定位滚珠丝杠，返向器固定式内循环，双螺母垫片预紧，导珠管埋入式，精度等级为 5级 。标注为 图 在丝杠安装前和日常维护中要涂油脂润滑，在生产作业中要套上防护套防止灰尘和喷雾的 污染腐蚀。 （ 3）链传动的设计计算 传动链有短节距精密滚子链（简称滚子链）、齿形链等类型，其中滚子链使用最广，本设计中使用的也是滚子链。链传动的设计主要与链速与功率有关 15。 初始条件：传动比 1i ，中心距 a=800 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 119550n （ 由上式可得： 119550中： 1T 转矩， 1T = 1n 转速， 1n =130r/ P 功率（ 代入数据： 1 a）选择链轮的尺寸 为使结构更加紧凑，选择1 17z ， 1712 （ b）根据功率曲线选择链条类型 初定中心距 8000 合功率得到 00 。 （ 式中： 工况系数 1 小链轮齿数系数 K ； 多排链系数，单排 1代入数据得到： 选用的 10A。 （ c）链轮的主要尺寸计算 分度圆直径： 80（ 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 式中 : p 链条的节距（ Z 链轮的齿数。 代入数据有： 齿顶圆直径： a180c o （ 式中 : p 链条的节距（ Z 链轮的齿数。 代入数据得： ad 根圆直径： d d式中 : 滚子直径；由链轮的选取得到其相关尺寸数据 rd 以得： fd （ d）链条的主要尺寸计算 确定链节数 由于初定中心距 00 ，则链节数： （节）1 1 7217175022222120210 )(117 节 链长计算： 7 p 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 计算中心距： 2122212128224 代入数据得： 00a （ e）求链速，确定润滑方式 0060 0060 11 m/s 采用人工润滑。 （ f）求作用在轴上的力 工作 拉力： 001 0 00 上的作用力： 大臂的平衡设计 弹簧的受力分析 当大臂带上弹簧时的受力情况如图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 带平衡弹簧时的大臂受力图 43210 , 臂、腕部和负载的重力，拉因形变产生的拉力： （ 大臂质量 30大臂臂质量 15小臂 腕部质量 部载质量 载 可利用大臂旋转中心两侧的力矩平衡先求得弹簧需要提供的拉力。 大臂初 始状态时的位置情况如图 图 大臂垂直时的位置图 由公式（ ： 载腕部小臂小臂买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 大臂前俯角度为 30时位置情况如图 示。 图 大臂前俯 30时位置图 由公式（ ： 51 . 2 1 6 0 2 1 6 0 0时的位置情况如图 图 大臂后仰 10时的位置图 由公式（ ： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 , 解法计算不同位置时弹簧力的力臂如图 图 图解法计算各特征位置时的弹簧力力臂 321 、分别为弹簧在不同位置时的弹簧力对应的力矩半径；321 、分别为弹簧在不同位置时的弹簧装置长度。 通过公式可求得不同位置时所需弹簧提供的拉力： 13 2 2 8 N 22 3 8 4 1222 N 43 5 7 6 N 由于本课题中采用两根对称且平行的弹簧来平衡大臂，后面的弹簧计算是指其中一根弹簧的设计计算。 1 拉拉圆整为 146N 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 拉拉 52N 3 拉拉 8N 弹簧的设计计算 弹簧是整体设计不可或缺的部分，以下为弹簧的设计计算步骤 17。 （ 1）现选用碳素弹簧钢丝（ ）第类弹簧。设钢丝直径 d=4 取 G=82000表得 1580B 6 3 21 5 8 B 2）确定钢丝直径 取旋绕比 6 4 径计算公式： m a 其中 弹簧的工作拉力，这里取 4523m 拉 各数据代入公式（ ： m a x d=4 弹簧中径 : 2446 表取 D=25C,K= d 原值相近。取 d=4时 D=25 弹簧内径 : 214251 簧外径 : 294252 3）计算弹簧刚度 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 m （ 式中： 弹簧的工作拉力，这里取 78F N； 与 与 应的弹簧长度， l 图 代入公式得： 1784 5 2m i nm a xm i nm a x N/ 4）计算弹簧圈数 代入各数据得： 008 3434 取 n=95 圈 （ 6）弹簧初拉力 780 300 d 7） 极限工作应力 取 B 则 41 5 8 8） 极限工作载荷