小车状态控制系统研究 毕业论文.doc

题 目： 小车状态控制系统研究 姓 名： 学 号： 200905070038 系 别： 物理与电子工程系 专 业： 自动化 年级班级： 2009 级(2) 班 指导教师： 2013 年 5 月 18 日 毕业论文（设计）作者声明 本人郑重声明：所呈交的毕业论文是本人在导师的指导下独立 进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。 本人完全了解有关保障、使用毕业论文的规定，同意学校保留 并向有关毕业论文管理机构送交论文的复印件和电子版。同意省级 优秀毕业论文评选机构将本毕业论文通过影印、缩印、扫描等方式 进行保存、摘编或汇编；同意本论文被编入有关数据库进行检索和 查阅。 本毕业论文内容不涉及国家机密。 论文题目：小车状态控制系统研究 作者单位：物理与电子工程系 作者签名： （学号：200905070038） 年 月 日 目 录 摘要 1 引言 1 1.系统结构和工作原理 2 1.1 系统概述 2 1.2 系统结构和工作原理 2 2.方案设计与论证 6 2.1 信号传输模块的选定 6 2.2 车体的选定 6 3.硬件电路设计与实现 7 3.1 运动控制单元电路 7 3.2 无线路由器硬件结构 11 3.3 电源稳压电路 11 3.4 stc89c51 最小系统 .12 4. 系统程序设计 13 4.1 openwrt 平台的搭建 13 4.2 路由器与 pc 机交互过程 .14 4.3 小车状态控制程序流程 15 5.仿真结果 16 6.总结 .18 参考文献 .18 致谢 20 1 小车状态控制系统研究 摘 要：本文选用 pc 机和无线路由器，通过 wifi(wireless fidelity)技 术向小车发送控制命令，实现远距离控制小车的目的。该系统主要包括小车 运动控制、图像处理和上位机控制三部分电路。本系统以无线路由器为硬件 基础，以 openwrt 作为其操作系统，并挂载摄像头，采用 wifi 技术实现小 车和上位机之间的信号传输。本系统以上位机作为系统控制平台，利用 php（hypertext preprocessor）脚本语言对该浏览器进行视频框和控制按钮的 编辑和制作。本系统通过 proteus 软件对小车的运动控制部分进行仿真，采用 按键来模拟 wifi 控制信号。仿真结果表明，本系统设计方案可行，硬件电路 选择合理，软件程序设计正确，能够实现小车状态控制。 关键词：小车状态；wifi 技术；控制系统；单片机 research of control system on car state abstract: in the paper, pc and wireless router were used to send control commands to the car with wifi(wireless fidelity) technology so as to achieve the purpose of remote control car. the system is mainly consisted of three parts : trolley motion control, image processing and pc control. this system is taken a wireless router as its hardware and the openwrt as its operating system. in addition, it is mounted the camera with wifi technology to achieve a signal transmission between the host computer and the car. the system control platform is a pc which can finish the edit and production of video frame and the control buttons in php (hypertext preprocessor) scripting. the simulation of motion control was achieved with proteus software in the system, and the wifi control signal was simulated with the buttons. the results of simulation show that the system has feasible design scheme, reasonable hardware circuit and correct software program so as to control the car state . 2 key words: car status; wifi technology; control system; mcu 引言 随着科学技术的迅速发展，各种各样的智能机器人也不断涌出，小车无疑 已成为机器人技术研发的热点。在小车上加载相应的设备，可以应用以及推广 的方向主要是可以替代人去危险的地方进行探测。小车工作的时间的有效性远 远大于人类，并且成本也远远低于人类。 小车的控制技术也在不断的朝着简洁化、无线化、高效化的方向发展。小 车状态的控制技术是人与小车联系的关键，选择一种好的控制技术尤为重要。 通过对 wifi 技术的观察和研究，其在控制领域也越来越受到人们的青睐，将 无线 wifi 技术移植到小车状态控制上无疑已经成为了研究的热点。wifi 主要 技术优点是无线接入、高速传输以及传输距离远，现阶段的 wifi 控制方案一 般基于 pc 机或是高性能的 arm 嵌入系统，并且目前价格便宜的 wifi 无线网 卡一般都定位于 pc 机，接口一般为 pci 接口或是 usb 接口 1。本设计采用市 场上常见的无线路由器，作为无线控制的硬件核心。 wifi 控制技术在机器人研究领域具有很好的发展前景，现在 wifi 技术加 载的小车正在逐渐进入人们家庭生活之中，成为家庭服务机器人，影响着人们 的生活。 1. 系统结构和工作原理 1.1 系统概述 本设计拟以 stc89c51单片机为小车状态控制芯片，采用 openwrt 系统对 小车视频图像信息进行接收和发送。openwrt 操作系统的硬件不采用价格昂贵 的 arm，而是突破传统思路，采用市场上常见的无线路由器，以其核心芯片作 为系统的操作平台，实现小车的控制信号的接收和视频图像的处理，既克服了 采用 arm 芯片资源浪费的缺点，又很好的节约了成本，达到了本设计的对小 车的功能要求 2。 1.2 系统结构和工作原理 本系统主要包括三部分：运动控制单元、图像处理单元和上位机控制单元。 其中，运动控制单元由 stc89c51芯片和电机控制单元组成，图像处理单元则 由无线路由器进行处理和传输，控制信号的形成和发送则由上位机完成 3。系 统的总体结构框图如图1所示。 3 图1为整个系统的原理框图，其工作工程为：摄像头采集到的图像数据通过 usb 口传输至无线路由器中，经过数据的打包，加载到 wifi 信号上传输至上 位机。上位机上界面上有前进、后退、左转、右转、停止五个状态控制按钮， 状态信号加载到 wifi 信号上传输至无线路由器上，然后转换成 ttl 电平传输 至单片机，单片机将接收到的数据进行分析，然后发出控制信号给驱动模块， 实现了电机的控制。 上位机 无线路由器 单片机 电机驱动模块 摄像头 电机 图1 系统总体结构框图 1.2.1 运动控制单元结构 本单元以 stc89c51芯片为核心，包括复位电路、晶振电路和 l298n 驱动 电路。其系统硬件框图如图2所示。 晶振电路 复位电路 电源电路 l298n 驱动电路 stc89c51 控制信号 图 2 运动控制单元硬件框图 4 图 2 中控制信号来自无线路由器接收到的上位机发出的控制信号，实现了 对小车状态的控制。在电机驱动方面，采用 l298n 芯片驱动，把 4 个 i/o 端口 分成两组，分别控制两电机的正反转及停止三态的运行。电源电路有 12v 和 5v 电压，12v 的电压用于驱动 l298n 芯片的运行，5v 电压则用于驱动单片机 和芯片的运行。控制信号来源于上位机，通过对上位机的操作，实现对小车状 态的控制。复位电路，就是利用它把电路恢复到起始状态。当程序输入错误， 计算失误或者程序跑飞时要进行复位操作，以便回到原始状态，重新进行计算。 晶振电路，能够产生稳定度极高的频率，单片机所有的指令都是建立在晶振提 供的时钟频率上运行的。 1.2.2 图像采集和处理单元结构 该结构整体框图见图3，其硬件结构就是市场上常见的无线路由器，其操作 系统采用 openwrt，挂载上中星微301芯片的摄像头，对外部的图像进行采集 和处理，通过 wifi 传输到上位机上。本设计中安装摄像头的目的是为了更好 的对小车的状态进行控制，实时的将小车所处的路况环境的图像通过 wifi 传 输到到上位机上面，使操控者能够更好的掌握小车所处的路径的环境，更好地 实现小车状态的控制，达到更远距离控制小车的目的 4。 无线路由器 图像传输至上位机 外部图像采集 电源模块 图3 图像采集和处理硬件框图 本系统以无线路由器作为硬件基础，将其刷成 openwrt 系统，安装驱动 挂载摄像头，从而实现对外部图像的采集和处理，完成相应操作。 外部图像的采集由摄像头来完成，摄像头挂载在 openwrt 操作系统上，安 装好的驱动对摄像头进行识别和处理，对外部感应的数据进行处理和打包，通 过数据包的形式加载到 wifi 信号上传输给上位机，实现了图像的传输。 5 图像数据传输至上位机，由 pc 机上软件自动完成数据的成像，成像在浏 览器上，通过浏览器的可以观察到图像，实现了图像的浏览。 openwrt 操作系统是一个操作平台，在本设计中发挥着不可替代的作用， 其工作原理类似于我们平常使用的 windows 操作系统，刚刚刷好的系统就好像 刚刚买的电脑一样，系统里面没有应用程序，没有驱动，本设计中要先安装摄 像头的驱动，确保其能完成相应的功能。有了无线收发模块的硬件支持， openwrt 系统能很好的将从 wifi 传输的控制信号和视频图像数据进行处理和 转化，可视的图像通过浏览器看到，控制信号通过 txd 向单片机传输控制数据， 实现小车的控制。openwrt 可以被描述为一个嵌入式设备的 linux 发行版， openwrt 的包管理提供了一个完全可写的文件系统，从应用程序供应商提供的 选择和配置，并允许自定义设备，通过使用包以适应任何应用程序。对于开发 人员，openwrt 是一个框架，用来构建应用程序，而无需建立一个完整的固件， 对于用户来说，这意味着完全定制的能力，以从来没有预想的方式来使用该设 备 5。 1.2.3 上位机控制单元结构 上位机控制界面主体框架为浏览器，用 php 语言对浏览器界面进行编辑， 主要模块有：视频显示框，控制按钮框。其中视频显示框用来显示接受到的图 像数据，控制按钮则用来发送控制信号，对小车的状态进行控制。结构框图如 图4所示。 小车控制信号 上位机 图像数据 图4 上位机控制单元软件框图 本设计采用了火狐浏览器，因为它是与 openwrt 系统兼容性较好的浏览器， 用其登陆无线路由器 ip 地址，打开一个界面，用 php 语言对网页进行编辑和 6 处理。php（“php: hypertext preprocessor” ，超文本预处理器的字母缩写）是一 种被广泛应用的开放源代码的多用途脚本语言，它可以嵌入到 html（hypertext markup language ）中，尤其适合 web 开发。和客户端的 javascript（是一种基于对象和事件驱动并具有相对安全性的客户端脚本语言） 不同的是，php 代码是运行在服务端的。php 主要是用于服务端的脚本程序， 因此可以用 php 来完成任何其它的 cgi (common gateway interface)程序能够 完成的工作，例如收集表单数据，生成动态网页，或者发送接收 cookies（是一种能够让网站服务器把少量数据储存到客户端的硬盘或内存）。 但 php 的功能远不局限于此。php 能够用在所有的主流操作系统上，已经支 持了大多数的 web 服务器，使用 php，可以自由地选择操作系统和 web 服 务器。同时，还可以在开发时选择使用面对过程和面对对象，或者将两者混和 的方式来开发。使用 php，并不局限于输出 html。php 还能被用来动态输 出图像、pdf 文件甚至 flash 动画,还能够非常简便的输出文本。 2. 方案设计与论证 2.1 信号传输模块的选定 本模块采用 wifi 技术实现小车与上位机之间的信号传输。目前，对图像 处理有三种方式它们的特点如下： （1）普通的图像处理芯片，采用图像处理芯片则对于微处理器的要求增高， 普通的 stc89c51芯片应经不能满足对数据的处理要求，此时必须更换芯片 6。 （2）采用 arm 微处理器，在上面跑 linux 系统，此时造价较高，并且 linux 系统的学习较为复杂，无形中增加了工作量，并且成本较高。 （3）采用常见的无线路由器，成本较低，刷 openwrt 系统，安装驱动包， 挂载上摄像头，集无线收发模块与图像处理与一体，降低了成本和学习的难度。 综合考虑，本系统采用无线路由器作为图像处理单元的硬件基础，采用 openwrt 作为其系统。 2.2 车体的选定 目前常采用的车体有汽车结构式轮式车体、四驱轮式车体、二驱轮式车体、 和履带式车体。它们的特点如下： 7 （1）汽车结构式轮式车体，其特点是只需要两个马达，一个作为动力驱动， 另一个驱动差速器实行转向，容易控制。优点是速度快、效率高、运动噪声低； 缺点是转弯效率低，或转外半径大，越障能力、地形适应能力较差，但比四驱 轮式好。适合野外、城市环境，但是地形不能太复杂，如上楼梯难以实现。 （2）四驱轮式车体，其特点是所有轮子都是驱动轮,均可以控制。优点是 通过旋转轮子来转向，并提供动力，可以更好适应粗糙路面，而且速度快，噪 声低；缺点是机械结构复杂，但也非常灵活，但是控制较复杂。 （3）二驱轮式车体有两个驱动轮和一个万向轮，利用差速驱动，实现运动 及转向。优点是机构简单，容易控制，转弯比较灵活；缺点是粗糙地面上运动 困难，走直线比较难。 （4）履带式车体，其特点是差速驱动两个履带。优点是动力强劲、越障能 力、地形适应能力强；缺点是速度相对较低、效率低、运动噪声较大。适合野 外、城市环境尤其在爬楼梯、越障等方面优于轮式车体。 综合考虑，本系统主要用于室内环境，对地形条件要求不高，所以采用二 驱轮式车体作为系统车体。 3. 硬件电路设计与实现 3.1 运动控制单元电路 运动控制单元主要承担着对小车状态控制的职责，它主要涉及到控制单元、 驱动部分、和车体结构。控制部分由芯片 stc89c51承担，主要的任务是分析 接收到的信号，然后发出控制指令 7。驱动部分主要由芯片 l298n 组成。车体 主要是小车行走的硬件基础。 3.1.1 控制单元 系统的控制单元由 stc89c51系统承担，在整个系统中承担着重要的作用。 首先它直接与小车的驱动芯片相连，对芯片发送控制信号。其次它承担着对接 受到的控制信号的分析和处理重要职责，对小车的状态的控制起着不可替代的 作用。 控制单元的电路图如图5所示。51单片机通过 p3.0接收上位机发送的控制 信号，通过查询的方式对其接口信号进行查询分析，通过 p2.0-p2.3接口向 l298n 模块发送控制信号，实现对小车控制信号的转换和发送。 8 图5 控制单元单元电路图 3.1.2 驱动部分 本系统运动控制驱动单元主要是由 l298n 模块完成，如图6为其电路图。 主要分为两个部分：一个是 l298n 驱动模块，另外一个是电机。电机驱动模块 的工作就是根据51板的输出信号去放大和转换，增大驱动能力，以便启动和停 止相应的电机，以及调整电机的正反转方向 8。正是通过开启和关闭相应的电 机，使电机在不同的组合状态运转，最终来实现小车的状态控制功能。而电机 的作用无疑就是小车的动力部分，分别控制两个电机的运动和停止，实现小车 的前进、后退、左转、右转及停止等功能。电机主要是由线圈组成的，因此在 电机的转动的过程中就相当于一个阻值很大的电感，尤其是在换向的时候会产 生很大的反向电流，对电机有很大的破坏作用，因此要在电路中添加二极管， 其作用就是泄流，对电机有保护作用。 9 in15i27ena6 out12out23 b1 out313out414in310i412sensa1 b15 gnd 8 vs4vc9 u3 l298d11n4148d2 1n4148 d31n4148 d41n4148 d51n4148 d61n4148 d71n4148 d81n4148(-) (+) (-) (+) out1 out2 out3 out4 图6 运动控制驱动单元电路图 控制驱动芯片主要采用 l298n，其引脚功能分配图见图7。4管脚 vs 接 2.5v 到46v 的电压，它是用来驱动电机的，9引脚是用来接4.5到7v 的电压的， 它是用来驱动 l298芯片的，6和11引脚是它的使能端，一个使能端控制一个电 机，具体由哪一个时能端控制由硬件的焊接决定，只有当它们都是高电平的时 候两个电机才有可能工作。5,7,10,12是298的信号输入端和单片机的 io 口相连， 2,3,13,14是输出端，输入5和7控制输出2和3, 输入的10,12端口控制输出的13,14 端口。 图 7 l298n 引脚图 通过单片机的 i/o 输出改变芯片控制端的电平，用单片机的 p0 口的低四位 （p0.0 、p0.1 、 p0.2、 p0.3）分别接到电机控制芯片 l298 的控制信号输入端 口 in1、in2、in3、in4，用 p1.3 和 p1.4 分别接到 l298 的使能端口 ena 和 enb。由于本设计采用两个电机来驱动小车，因此 ena、in1 、in2 是控制电 机 1，enb 、in3、in4 是控制电机 2。 10 本设计采用 12v 驱动电压。按以上的电路，让电机 1 正转，单片机的 p0.0 、p0.1 输出 1 和 0 信号同时 p1.3 输出 1，让 ena 为高电平使能，这时电机 1 就会顺时针旋转，也就是如表 1 所示为电机状态与输出引脚逻辑关系。电机 2 也是同样的控制方法。 表 1 电机状态与输出引脚逻辑关系图 in1 in1 ena 电机状态 0 停止 1 0 1 顺时针 0 1 1 逆时针 0 0 0 停止 1 1 0 停止 3.1.3 车体结构 小车为三轮结构，车的结构示意图如图8所示。其中前面为万向轮，无电机 控制，在支点作用下控制前轮左右摆动，来调节小车的前进方向。后面两个车 轮由后轮电机驱动，为整个小车提供动力，所以又称前面的轮子为方向轮，后 面的两个轮子为驱动轮。 图8 车体结构 （1）前进：由小车结构分析，在自然状态下，前轮保持中间状态，这时只 要两个后轮电机以同样的速度正传，小车就会前进。 （2）后退：倒车动作与前进动作相反，前轮电机保持中间状态，两个后轮 电机反转，小车就会后退。 11 （3）左转：左后电机正转，右后轮电机静止，此时小车在左右轮共同作用 下，向左侧前进，实现左转动作。 （4）右转：右后电机正转，左轮电机静止，小车在两轮共同作用下向右侧 前进，实现右转动作。 3.2 无线路由器硬件结构 无线路由器的硬件结构图如图9所示，总共分为5大部分：电源模块、以太 网接口模块、串行接口模块、核心处理芯片。本系统以无线路由器处理芯片为 硬件基础，运行操作系统，以外围电路为辅助，实现信号数据收发和传送。路 由器的主要处理芯片随着无线路由器的生产厂家不同而不同，但刷成的 openwrt 之后的系统则没有区别，可用 putty 工具进行登录，也可进入 dos 指 令模式进行操作。 核心模块 无线接口模块 电源模块 以太网接口模块 无线接口模块 图9 无线路由器硬件结构 核心模块的主要任务就是对采集过来的图像数据帧进行处理和转化，转化 成图形数据，成像在浏览器框架中的图像模块上；另外一个重要的作用就是对 控制信号的转化和打包，转化为单片机能识别的 ttl 电平，实现小车的状态控 制。 图像数据的采集由外部挂载摄像头完成，数据的处理则集成到核心模块中， 由安装的软件完成，图像处理软件完成对图像数据的打包和传输，它将打包好 的数据送到无线发射模块。 无线接口模块主要承担着 wifi 信号的接收与发送的任务，它接收图像处 理程序的数据包，并将其加载到 wifi 信号上发射出去，其硬件电路这里不在 赘述。 12 3.3 电源稳压电路 其电路图如图10所示。7085芯片稳压至5v，为51单片机和 l298n 模块供电， 7812芯片稳压至12v，为 l298n 模块供电。采用12v 蓄电池为直流电机供电， 将12v 电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。 vi1 vo3gnd2u17812c1 0.1uf c20.1uf u1(vo)vc d10 ledr1 680c2() c30.1uf c40.1uf d9ledr2 680 vi1 vo3gnd2u27805 图10 电源稳压电路电路图 蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。虽然蓄电池的 体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便，但由于的车体设计时留出了 足够的空间，并且蓄电池的价格比较低。因此选择了此方案。 与两个芯片相连的两个 led 灯，用于指示两个芯片的供电是否正常。而电 容的作用则是滤波稳流。 3.4 stc89c51 最小系统 该系统是以 mcs-51系列单片机为核心组成的开发平台，包括单片机、晶 振电路、复位电路、驱动接口和控制信号接收端口，以此作为本设计小车控制 单元的主控单元 9。其结构框图如图11所示。 13 stc89c51 电源接口 复位电路 晶振电路 i/o 扩展 控制信号 驱动电路 图11 stc89c51 最小系统结构框图 4. 系统程序设计 4.1 openwrt 平台的搭建 openwrt 操作系统是无线路由器的操作系统，它的运行性能直接影响图像 的采集和 wifi 信号的传输和转化，因此 openwrt 操作系统的搭建很重要，其 搭建步骤如下： （1）下载 openwrt 源码 mkdir /usr/src/test cd /usr/src/test svn co svn://openwrt/trunk （开发版本，不稳定，不建议下载） wget /backfire/10.03/backfire_10.03_source.tar.bz2（目 前稳定版本，建议） （2）参数配置 编译过程使用的交叉编译，交叉编译生成的 sdk 以及 image 等文件的类型 取决于开发环境、应用硬件、以及源码版本。所以要对自己的环境进行了解， 才能进行正确的配置。 openwrtlocalhost trunk$ make defconfig openwrtlocalhost trunk$ make prereq openwrtlocalhost trunk$ make menuconfig 通过文本对话框进行选项配置，最主要的配置项有： 14 target system（目标系统类型） package selection（软件包选择） build system settings （编译系统设置） kernel modules （内核模块） （3）生成镜像（image）位置 新生成的镜像会默认放在新建的一个 bin 目录下。例 :/bin/brcm-2.4/packages openwrtlocalhost trunk$ ls bin/* 将编译好的镜像做个备份，例如备份到/目录下： openwrtlocalhost trunk$ cp bin / （4）安装 openwrt 找到相应的固件，进行升级即可。 4.2 路由器与 pc 机交互过程 pc 机与路由器交互过程如图12所示。 15 pc 终端 移动终端 热点搜寻 创建热点 匹配成功？ 播放等待 控制等待 播放视频 控制响应 n y 图12 pc 机与路由器交互过程 移动终端即无线路由器，将无线路由器配置成热点，发射 wifi 信号，pc 机则进行热点搜寻，之后进行匹配，匹配成功后，通过火狐浏览器访问 openwrt 网络服务端，打开制作好的界面（通过 php 脚本语言进行的编辑）， 此时界面上就可以浏览到视频窗口和控制按钮。通过视频窗口就可以浏览到视 频，控制按钮则可以对小车的状态进行控制 10。 4.3 小车状态控制程序流程 本系统设计主要用到单片机的过程控制，其程序主要是使单片机按一定的 方法进行计算，然后再输出，以便控制小车的运动状态 11。 本系统软件采用模块化结构，由主程序初始化程序、端口扫描程序和数 据处理程序等组成。程序流程图如图 13 所示。 16 开始 初始化 打开端口 扫描端口 有数据？ 跳转 判定状态 前进 后退 左转 右转 跳转 停止 y n 图13 小车状态控制程序流程图 单片机接收的控制数据通过 txd，rxd 接口与无线路由器的端口相连， 接收由路由器发送的数据，之后由程序对其接收到的数据进行分析综合，发出 控制指令。这些控制命令包括前进、左转、后退、右转和停止，通过 l298n 驱 动，实现小车状态的控制 12。 17 5. 仿真结果 本设计的仿真利用 5 个按键来模拟 wifi 控制信号的五个状态，分别为后 退、前进、左转、右转、停止。并用五个不同颜色的 led 灯来表示小车所处的 不同状态。仿真图中的两个电机不同的运行状态对应着小车不同的运行状态。 电机下面的读数代表着电机的转速 n，当 n0 表示电机正转；n0 表示电机的反 转。仿真的结果如图 14图 18 所示。 图 14 停止状态 图 14 表示小车处于停止状态。图中 d13 用来指示小车是否处于停止状态。 该灯工作时，呈黄色，否则呈暗色。该灯呈黄色时，表示小车处于停止状态。 同时，小车的两个电机处于静止状态，速度同时为零。 图 15 后退状态 图 15 表示小车处于后退状态。图中 d9 用来指示小车是否处于后退状态。 该灯工作时，呈蓝色，否则呈暗色。该灯呈蓝色时，表示小车处于后退状态。 同时，小车的两个电机同时处于反转状态，速度相同，表明小车处于后退状态。 18 图 16 前进状态 图 16 表示小车处于前进状态。图中 d10 用来指示小车是否处于前进状态。 该灯工作时，呈绿色，否则呈暗色。该灯呈绿色时，表示小车处于前进状态。 同时，小车的两个电机同时处于正转状态，速度相同，小车处于前进状态。 图 17 左转状态 图 17 表示小车处于左转状态。图中 d11 用来指示小车是否处于左转状态。 该灯工作时，呈红色，否则呈暗色。该灯呈红色时，表示小车处于左转状态。 同时，小车的两个电机一个正转，另一个静止不动，表明小车处于左转状态。 图 18 右转状态 图 18 表示小车处于右转状态。图中 d12 用来指示小车是否处于右转状态。 该灯工作时，呈黄色，否则呈暗色。该灯呈黄色时，表示小车处于右转状态。 19 同时，小车的两个电机一个静止，另一个正转，表明小车处于右转状态。 通过仿真调试可知本系统运行良好，利用按键控制方式模拟 wifi 控制信 号可以达到预期的效果，进一步说明了 wifi 控制小车方案的可行性，可以实 现小车运行状态的控制。 6. 总结 随着无线控制技术的发展，本文研究了基于 wifi 技术的无线控制小车运 行状态，并加载摄像头，实现实时图像的传输，从而实现对小车状态更好的控 制。为了实现小车远距离控制，本文在小车上安装摄像头，上位机可以实时了 解小车所处环境的状况，从而更好的实现小车状态的控制。本系统运用基于 linux 开发出的 openwrt 系统来完成数据处理以及接收和发送。其中硬件的选 择为市场上常见的无线路由器，节约成本，取材方便，软件设计对程序进行模 块化设计，使程序的层次更加分明。 尽管如此，本设计依然存在一些问题，虽然降低了成本，使得电路硬件结 构简单，但造成了软件设计的复杂，尤其是牵涉到了网页的制作，