腹腔镜机器人手术

腹腔镜机器人手术 Robot-assisted surgery in urology . 手术机器人的定义 手术机器人，是一 种自动的、位置可 控的、具有可编程 能力的多功能机械 手。在人的控制下 ，机械手借助计算 机，施行外科手术 、靶点定位、药物 注入、损毁病灶等 任务 手术机器人的发展简史 AESOP手术机器人 1994年，FDA首次批准 Computer Motion 公司的 AESOP 1000手术机器人进行 手术。 1996年，AESOP 2000手术机 器人加入声控装置。 AESOP 3000手术机器人的活 动度增大。 到1999年底，已完成AESOP手 术80000例。 ZEUS机器人 2000年初， Computer Motion 公司发 展出了ZEUS机 器人 Da vinci 手术机器人 2000年6月德国法兰克 福大学医院秘尿外科医 生利用Da vinci手术机 器人完成世界上首例内 窥镜下前列腺切除根治 术 2001年6月，FDA批准 Intuitive surgical 公司的 Da vinci 手术机器人用 于腹腔镜的前列腺切除 术（前列腺根除术） 手术机器人应用现状 美国仅去年一年，机器人就成功完成了 从各种外科手术2万例。其中前列腺切除 （前列腺癌根治）8000余例，占所有前 列腺切除的10左右。 目前，全世界已经有超过240台达芬奇手 术机器人投入使用。 手术机器人国内应用现状 2003年1月，深圳市罗湖区医院完成 AESOP手术机器人辅助小儿腹外疝修补 术。 2004年4月，深圳市人民医院借助Zeus手 术机器人，完成中国内地第一台机器人 胆囊切除术。 Da vinci手术机器人的构成 控制台：3D成像 系统，影像控制 脚踏，机械手操 作杆； 机械臂平台：控 制机械臂； 成像系统：将摄 像头信号转化为 图像信号 显示器 Da vinci机器人 Da vinci机器人的控制台 Da vinci机器人的控制杆 Da vinci机器人的机械臂平台 Da vinci机器人的摄像机械臂 Da vinci机器人的3D摄像头 Da vinci机器人的不同机械手 Da vinci机器人机械手的“内腕” Da vinci机器人的 “内腕”为Intuitive Surgical 的专利技 术，它保证了机 械手的7自由度， 使其灵活度达到 或超过了人手的 活动度。 医生操作Da vinci机器人 Da vinci机器人手术示意图 机器人手术相对腹腔镜的优点 操作者坐着完成手术，不易疲乏，可以更轻松 的完成长时间高难度手术。 避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖。 通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造 成的损伤。 避免了人类心情、情感因素对手术的影响。 三维成像系统，从而使手术变得容易，缩短学 习曲线。 机器人手术相对腹腔镜的优点 内腕系统，灵活度接近并在某些方面超 过人手，可以完成腹腔镜所不能完成的 动作，甚至可以完成人手所不能到达的 生理曲度。 可以连续完成精密动作而不会产生失误 。 可以完成人类无法完成的超精密动作。 手术时间缩短，术后感染几率小。0.1% 机器人手术相对腹腔镜的优点 结合影像学三维重建技术，可以对复杂 手术在术前进行模拟手术，保证手术的 成功率。 可以通过软件预设定手术区域，预防手 术误损伤。 可以通过记忆，准确返回上次操作区域 和手术位置。 可以通过Internet，实现远程手术。具有 很强的军事意义。 手术机器人的不足之处 没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血 管搏动。 没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的 温度差异。 对大的动作有“力反馈（force feedback）” 作用，但对精细动作却不起作用。 需要助手更换机械臂。 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干 扰。 手术机器人的改进方向 加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置 和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术 提示和报警。 可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超 ，从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血 管，决定手术方式。 可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判 读内镜下解剖结构，加快手术进程。 机械臂自动更换。 整个系统小型化，价格低廉化。 手术机器人手术演示 手术机器人展望 Computer Motion may be opening an era in which operating with anything less than machine precision will be considered both ancient and barbaric.（Co