基于PLC的动力头控制系统设计.doc

plc控制技术课程设计说明书 plc控制技术课程设计说明书 题 目： 基于plc的动力头控制系统设计 系 部： 专 业： 自动化 班 级： 学生姓名: 学 号: 指导教师: 2012年 6 月 2 日目 录1 绪论11.1 研究目的与意义11.2 plc控制系统在动力头机床中的作用与地位12 控制系统方案论证与选择22.1 动力头的设计要求22.2 控制系统的论证与选择32.2.1 各种控制系统的特点32.2.2 控制系统的选择43 控制系统硬件设计53.1 元器件的选择53.1.1 电动机和电器元件的配置53.1.2 电动机型号的选择53.1.3 电器元件型号的选择63.2 电路设计83.2.1 主电路设计83.2.2 控制电路设计93.3 plc控制系统硬件设计103.3.1 系统输入输出元件型号的确定103.3.2 plc机型的选择103.3.3 plci/o元件的分配114 控制系统软件设计与调试134.1 plc程序的总体结构134.2 各部分程序的作用及设计过程135 总结与展望226 参考文献231 绪论1.1 研究目的与意义可编程控制器(programmable logic control-ler,简称plc)是以微处理机为基础,综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术等现代科技而发展起来的一种新型工业自动控制装置, 其具有逻辑控制、计时、计数、数据处理、联网与通信等强大功能,用来替代传统的继电接触控制系统。同时,由于plc具有很高的可靠性和极大的应用灵活性,在各行各业的控制领域都得到了广泛的应用,并与cad/cam和机器人技术一起被誉为现代工业自动化的三大支柱之一。大量采用传统继电接触控制系统 的设备通过改造更新,成为plc控制的自动化系统,而且具有改造成本低、周期短和可靠性高等特点。本文介绍基于plc的动力头控制系统的设计与应用。1.2 plc控制系统在动力头机床中的作用与地位plc控制系统是动力头机床的指挥控制中心。 动力头机床对产品所有零件的加工只有在控制系统的指挥下才能进行。因此,控制系统性能的好坏、自动化水平的高低直接影响到机床的整体性能及加工质量。此外，控制系统性能的好坏对于提高劳动产品的产量和质量也有着极大地影响。当然也会影响到该企业的市场竞争力。所以对基于plc的动力头控制系统的设计与制作要引起足够的重视。要提高机床的性能，除了要提高该机床机械部分的性能外，还要提高该机床的控制系统的性能。2 控制系统方案论证与选择2.1 动力头的设计要求伴随着加工件的日益复杂化、精度等级以及加工效率的提高，多轴向、高转速成为工具机必备的条件，除了加工中心机走向机能复合化外，车床方面已由早期的卧式车床开发出许多新的加工形态，例如双刀塔、立式车床、倒立车床、以及车铣复合机种，以顺应新时代加工方式的需求。其中车铣新概念复合机无疑是一项新技术结合的工具机杰作，最大的优点在于可轻易地在同一机台上做复杂零件的加工，可同时进行车削、钻孔、攻牙、端面切槽、侧面切槽、侧面铣削、角度钻孔、曲线铣削等等。1. 电动机拖动部分液压电机、冷却电机、扩孔电机、钻孔电机根据它们的设计要求,可以采用“起保停”电路设计。因为这种控制电路无须任何中间继电器，接线方便，设计安装量也不大。因此宜采用继电器控制方案来控制。其最大的优点就是能节省开支。若用单片机控制方案，会增大接口电路的设计；若用plc控制方案，会占用输入点，引起投资的增大。因此不宜用这两种控制方案。攻丝电机因为有“正转”与“反转”之分，需要根据机械设备的工作进程来决定其“正、反转”。若采用继电器控制方案，则需一定数量的中间继电器，这会使设计、安装、接线工作量增大，程序更改不方便。而且容易出故障；若采用单片机控制方案，对环境的要求高，抗扰能力差，也不适宜采用。所以采用plc来控制。2. 液压拖动部分在液压拖动部分，各工位动力头滑台、转位机构的向前与向后、夹紧与松开等运动都是由液压系统拖动。这些动作都是根据条件一步步进行的。因为液压拖动部分的每一步都需要根据一定的条件来转换，所以如果采用继电器控制方案，则需要用到大量的中间继电器，那样安装、接线工作量会很大，而且更改程序也极不方便，当出现故障时也不易查找和排除。若采用单片机控制方案，则需要为其设计制作印刷电路板和接口电路等，还要焊接，设计安装工作量大，而且对工作环境要求比较高。就动力头机床所在的工业现场而言，采用该方案时，其可靠性不能得到保证。因此，对液压拖动部分也不宜采用单片机控制方案来控制。根据设计的实际要求，需要的是能适应经常变动、可靠性强、易于维修的控制系统。因此选择采用可编程序控制器方案来控制最合适。这是因为该控制方案的可靠性高，抗干扰能力强，无需担心工业现场的恶劣环境会对plc设备产生影响；编程方法简单易学，采用形象直观，易学易懂的梯形图语言；系统的设计、安装、调试工作量少，用软件功能取代了继电器控制系统中大量的中间继电器，使控制柜的设计、安装、接线工作量大大减少；环境要求低，适应性强可编程序控制器采取了一系列硬件和软件抗干扰措施，使之具有很强的抗干扰能力，平均无故障时间达到数万小时以上，可以直接用于有强烈干扰的工业现场；维修工作量小，维修方便可编程序控制器的故障率很低，并且有完善的自诊断和显示功能。2.2 控制系统的论证与选择目前就控制系统来说,有三种可供选择：继电器控制系统；计算机控制系统；可编程序控制器控制系统。plc程序控制器以其可靠性高、适应性强、设计调试方便等优点，在很多工业部门已经取代前两种控制系统。2.2.1 各种控制系统的特点1. 继电器控制系统继电器是一种用弱电信号控制强电信号的电磁开关。继电器控制系统的控制功能是用硬件继电器（或称物理继电器）实现的。多年来，人们用电磁继电器控制顺序型的设备和生产过程。就单台继电器控制系统而言，其工作可靠性是比较高的。而且继电器本身也不贵。所以对于小型的、要求不复杂的控制对象来说，采用继电器控制系统是可行的。但是对于复杂的控制系统来说，所需的继电器很多。任何一个继电器的故障都会影响到整个系统的正常运行，查找和排除故障往往是非常困难的；由于该控制系统靠硬件接线，所以程序的更改比较困难，所以它的适应性比较差，不适应经常要求变更程序的产品的设计。当要求生产小批量、多品种的产品时，继电器控制系统是不能够满足要求的。2. 计算机控制系统计算机控制系统的程序采用指令编程，程序可以替代一部分硬件，而且程序便于维修。与继电器控制系统相比较，其控制电路的故障点相应减少；其适应性、通用性与灵活性都有提高；而且因为它是由电子器件组成，所以比继电器控制系统体积小、重量轻而且耗能少。但是计算机控制系统对环境的要求比较高，其抗干扰能力不强；在制作中还需要印刷电路板，其外部i/o接线需要用插座从一双电路板上引出，既不方便也不可靠；在编程的时候用的是汇编语言或c语言，比较麻烦，不易被工厂的电气人员掌握。因此计算机控制系统的应用范围还是很受限制。3. 可编程序控制器控制系统可编程序控制器的特点：(1) 可靠性高，抗干扰能力强plc是专为工业控制而设计的，在硬件方面采用了电磁屏蔽、光电隔离、模拟量和数字量滤波、优化电源电路等措施，并对元件进行了严格的筛选；在软件方面则采取了警戒时钟、故障诊断、自动恢复等措施，利用后备电池对程序和动态数据进行保护。因此，plc是有其他工业控制设备无可比拟的高可靠性。(2) 编程方法简单易学 梯形图是使用得最多的可编程序控制器的编程语言，梯形图语言形象直观，易学易懂。梯形图语言实际上是一种面向用户的高级语言，可编程序控制器在执行梯形图程序时，用结实程序将它“翻译”成汇编语言再去执行。由于可编程序控制器运算速度的不断提高，对于一般的控制设备来说，执行速度完全满足要求。plc使用简单，一般情况下，不需要考虑接口问题，只需要用螺丝刀就可以完成全部接线工作。plc可以采用一种面向控制过程的梯形图语言，它与继电器原理图非常接近，电气工人可以在短时间内学会。因此，世界上许多国家的可编程序控制器生产公司都将梯形图语言作为第一用户语言。(3)功能完善，应用灵活plc的基本功能包括数字和模拟量输入/输出、算术和逻辑运算、定时、计数、移位、比较、代码转换等，其扩展功能有批数据传送、排序查表、中断控制、函数运算、通信联网、pid闭环控制、监控报警等，可以组成功能完善的控制系统。(4) 系统的设计、安装、调试工作量少可编程序控制器用软件功能取代了继电器控制系统中大量的中间继电器等器件，使控制柜的设计、安装、接线工作量大大减少。可编程序控制器的梯形图程序一般采用顺序控制设计法。这种编程方法很有规律，很容易掌握。对于复杂的控制系统，设计梯形图所花的时间比设计继电器系统电路花的时间要少得多。可编程序控制器的用户程序可以在实验室模拟实验，调试好后再将可编程序控制器安装在现场调试。调试过程中发现的问题一般通过修改程序就可以解决。(5) 环境要求低，适应性强可编程序控制器采取了一系列硬件和软件抗干扰措施，使之具有很强的抗干扰能力，平均无故障时间达到数万小时以上，可以直接用于有强烈干扰的工业现场。可编程序控制器已被广大用户人为最可靠的工业控制设备之一。(6) 维修工作量小，维修方便可编程序控制器的故障率很低，并且有完善的自诊断和显示功能。可编程序控制器或外部的输入装置和执行机构发生故障时，可以根据可编程序控制器上的发光二极管或编程器提供的信息迅速地查明故障的原因，用更换模块的方法可以迅速地排除故障。 2.2.2 控制系统的选择正因为可编程控制器控制系统的这些优点，几乎所有自动化领域内的控制系统的设计，可编程序控制器都能够做到。继电器控制系统与计算机控制系统不能做到的，它也可以做到。所以选择可编程控制器控制系统。3 控制系统硬件设计3.1 元器件的选择动力头机床电器控制线路包括液压泵电机、冷却泵电机、钻孔、扩孔、攻丝动力头主轴电机的主电路、控制电路和辅助电路三个部分。主电路、控制电路和辅助电路的设计内容包括这些电路电器元件的配置、型号的选择以及线路中的主电路、控制电路、辅助电路原理图的设计。3.1.1 电动机和电器元件的配置在电器控制线路中,应配置以下元件:三相鼠笼式异步电动机、刀开关、万能转换开关、二位置旋钮、按钮、接触器、热继电器、熔断器、控制变压器等。这些元件的作用如下：1刀开关：在机床上，主要用作电源开关，起隔离电源、安全检修的作用。2.万能转换开关：(1)工作方式选择开关：用于各种工作方式的选择。“回原点”、“手动”、“单机”、“自动”、“半自动”的相互转换。(2)单机选择开关：用于各单机的选择。“钻孔”、“扩孔”、“攻丝”电机的选择。3二位置旋钮： sa3、sa4、sa5、sa6分别对回转工作台钻孔电机、扩孔电机、攻丝电机作在/离线选择；sa7、sa8分别控制hl、el；sa9控制plc电源的通断。4按钮：用来接通或断开电路中的电流。5接触器：用来接通或断开电动机或其他负载主回路的自动切换电器。km1、km2、km3、km4、km5、km6分别对液压泵电机、冷却泵电机、钻孔、扩孔、攻丝动力头主轴电机起控制作用。6热继电器：根据对象的温度变化来控制电流流通的继电器，即是利用电流的热效应而动作的电器，它主要用来保护电动机的过载。7熔断器：主要用于短路保护。fu1对电源板、整个线路起短路保护作用；fu2用于控制电路的短路保护；fu3用于控制变压器的短路保护；fu4用于照明回路的短路保护；fu5用于信号灯供电电路的短路保护。8控制变压器：根据负载电压的要求调节电压。tc的副边为电源指示灯hl提供6.3v电压，为机床照明指示灯el提供36v电压。3.1.2 电动机型号的选择1电动机的选择：电动机是机床电力拖动系统的拖动元件，在电动机的选择内容中，功率的选择是首要的，同时，电机的转速、型式、电压等的选择也是必要的。液压泵电机与冷却泵电机都是按经验选择。液压泵电机选择额定容量为3kw，冷却泵电机选择额定容量为90w。另三个电机的选择如下：（0.8）(1)钻孔动力头主轴拖动电动机m3的选择钻孔动力头主轴拖动电动机功率的计算公式p=0.0646d1.19 式中 p主拖动电动机功率,kw；d最大钻孔直径，m 。该机床钻孔动力头加工的孔的最大直径为45mm，需要的拖动功率为1.95kw,因此选择额定功率为3kw的电动机。(2)扩孔动力头主轴拖动电动机m4的选择扩孔动力头主轴拖动电动机功率的计算公式p=0.035d1.225式中 p主拖动电动机功率,kw；d最大扩孔直径，m 该机床扩孔动力头最大扩孔的直径是25mm，需要的拖动功率为2.11kw，因此选择额定功率为3kw的电动机。(3)攻丝动力头主轴拖动电动机m5的选择攻丝动力头主轴拖动电动机功率的计算公式p=0.004d1.7式中 p主拖动电动机功率,kw；d最大攻丝深度，m 。该机床攻丝动力头攻丝的最大深度为35mm，需要的拖动功率为1.98kw,因此选择额定功率为3kw的电动机。3.1.3 电器元件型号的选择1刀开关qs：不带融断器式刀开关主要有hd型及hs型，带融断器式刀开关有hr3系列。2熔断器：熔断体额定电流是个主要的技术参数。熔断体的额定电流ir可按下列关系选择ir=（1.5-2.5）in。式中in-异步电动机的额定电流。3接触器：机床用的是交流接触器。常用的有cj10、cj12、cj20等系列交流接触器。交流接触器主触点电流可根据下面经验公式进行选择：in=pn1000/kun4热继电器：热继电器的额定电压和额定电流应大于或等于被保护电动机的额定电压和额定电流。从一个产品系列中选择热继电器的具体规格时，主要是依据额定电流值。5中间继电器：选用中间继电器的主要依据，一是继电器触点的额定电流应满足被控电路的要求；二是继电器触点的品种和数量必须满足控制电路的要求。6控制变压器：在选用控制变压器时，首先应满足副边线圈的个数和电压值以及原边电源电压的数值。该机床所用到的电动机和电器元件型号的选择见表31。表31 电器元件明细表序号电器元件名称电器元件代号型号数量技术数据1刀开关qshr3-100/341220v， 100a2工作方式转换开关sa1lay3-x/21220v， 10a3单机选择开关sa2lay3-x/21220v， 10a4在/离线选择开关sa3-sa6lay3-x/24220v， 10a5工作开关sa7、sa8、sa9kn3-2-13220v，5a6功能按钮sb1-3；sb5-23la19-1122220v， 5a7急停按钮sb4la19-01jz1220v， 10a8限位开关sq1-sq5sq11-sq13sq21-sq23sq31-sq34lx5-1115220v，15a9液压电机m1y132m-413kw，6a10冷却电机m2aob-25190w，0.5a11钻孔电机m3y100l-213kw，5a12扩孔电机m4y100l-213kw，5a13攻丝电机m5y100l-213kw，5a14液压电机接触器km1cj20-631f=1200,380v63a,电寿命120万次15冷却电机接触器km2cz0-40/021f=600,380v,40a,电寿命30万次16钻孔电机接触器km3cz0-40/201f=1200,380v,40a,电寿命50万次17扩孔电机接触器km4cz0-40/201f=1200,380v,40a,电寿命50万次18攻丝电机接触器km5cz0-40/201f=1200,380v,40a,电寿命50万次19攻丝电机接触器km6cz0-40/201f=1200,380v,40a,电寿命50万次20热继电器fr1jr16b-1502380v，150a21热继电器fr2-fr5jr16-20/303380v，60a22熔断器fu1、fu2、fu3bz0023熔体10a23熔断器fu4、fu5bz0012熔体5a24变压器tcyh-60b1220v, 35w25信号灯hla57-4367v，1w26照明灯eldh3132136v，1w27蜂鸣器bu701-2型124，0.15a29电铃bevc41-75型124v3.2 电路设计3.2.1 主电路设计液压泵电动机的作用是：拖动液压泵，为液压系统提供动力。冷却泵电动机的作用是：对工具和加工面进行冷却，起保护作用，同时确保了加工的精度。钻孔、扩孔、攻丝电动机的作用是：为钻孔、扩孔、攻丝动力头主轴的旋转提供动力。其原理图如图3.1所示。图3.1 主电路原理图机床主电路为380v三相交流电源，接地类型是tn-s型。总电源由刀开关qs引入。交流接触器km1是液压电动机m1接通和断开的接触器，fu1对电源板、整个线路起短路保护作用，fr1、fr2、fr3、fr4、fr5是其对应的电机m1、m2、m3、m4、m5过载保护用热继电器。攻丝要求电动机能正反转，所以m5电动机要有两个接触器km5、km6。3.2.2 控制电路设计 控制电路对主电路各电动机的启动、停止进行控制，其原理图见图3.2。控制原理如下：四个电机都采用“起、保、停”电路进行控制。液压电动机的控制：按下按钮sb14，接触器km1得电，液压电机转动，同时其常开触点闭合，在电路中 “自锁”。按下停止按钮sb15，接触器km1线圈断电而释放。当电机过载时，通过fr1使km1失电，使电机停下来。冷却电机、钻孔电机、扩孔电机的控制与液压机的控制相同。这一电路有失压保护功能，当电源电压过低或消失时，接触器km1、km2、km3、km4因电磁力不足释放，在电压恢复正常时，启动按钮sb2没有被按下，接触器不会得电动作。若使电动机重新启动，必须重新按启动按钮sb2。图3.2 控制电路原理图3.3 plc控制系统硬件设计plc控制系统硬件设计的内容包括：plc输入、输出元件型号的确定、plc机型的选择、plci/o元件的分配、plc的i/o接线图。3.3.1 系统输入输出元件型号的确定在plc控制系统中，所需要的输入元件有：按钮、指令开关、限位开关；输出元件有：接触器、电磁阀、指示灯、蜂鸣器。这些元件的选择见表3.13.3.2 plc机型的选择plc机型选择应考虑以下因素：（1）物理结构根据物理结构，可编程序控制器分为整体式和模块式两种。对于该机床这种小型控制系统而言，选择整体式plc有优势。采用整体式plc，i/o点数够用，设计好后，功能不需要再扩充。其价格便宜，安装也非常方便。（2）指令功能的选择fx系列可编程序控制器提供了具有不同档次功能的几个子系列，可以根据系统的具体情况选用满足要求的子系列。不需要联网通信的小型开关量控制系统，可以选用价格便宜的fxos系列；i/o点数多、控制功能复杂、要求联网通信的系统可以选择fx2n系列。（3）i/o点数的确定确定i/o点数时，应准确地统计出被控设备对可编程序控制器输入/输出点数的总需求，在次基础上，应留有10%-20%的裕量，以备今后对系统改进和扩充时使用。整体式可编程序控制器的基本单元、扩展单元的输入点数和输出点数的比例是固定的。（4）存储器容量的选择在初步估算时，对于仅需开关量控制的系统，将i/o点数乘以8，就是所需的存储器的字数。鉴于以上几个原因，本设计选用的plc是fx2n-128mr-001系列。3.3.3 plci/o元件的分配为了便于施工接线和阅读的方便，根据以上plc及其i/o元件选择的结果，可将输入/输出元件分别列入plc输入/输出元件的分配表中。各输入/输出元件在plc输入/输出点上的分配应该遵循以下原则：（1）按元件的操作顺序来安放输入/输出点。先操作的元件放在编号小的输入/输出点上；后操作的元件放在编号大的输入输出点上。（2）同一类元件集中分配在连续编号的一组输入/输出点上。（3）尽可能以单机为单位进行分配。（4）不同电压等级的输入/输出元件不能放在同一组。plc输入元件分配表如表32所示,plc输出元件分配表如表33所示。表32 plc输入元件分配表输入元件输入点编号输入元件输入点编号工作方式选择开关 回原点sa1x0单步按钮sb12x30工作方式选择开关 单步sa1x1单步按钮sb13x31工作方式选择开关 单机sa1x2单步按钮sb14x32工作方式选择开关 半自动sa1x3行程开关sq1x33工作方式选择开关 自动sa1x4行程开关sq2x34单机选择开关 回转台sa2x5行程开关sq3x35单机选择开关 钻孔sa2x6行程开关sq4x36单机选择开关 扩孔sa2x7行程开关sq5x37单机选择开关 攻丝sa2x10行程开关sq11x40在/离线选择开关 回转台sa3x11行程开关sq12x41在/离线选择开关 钻孔sa4x12行程开关sq13x42在/离线选择开关 扩孔sa5x13行程开关sq21x43在/离线选择开关 攻丝sa6x14行程开关sq22x44预开按钮 sb1x15行程开关sq23x45启动按钮sb2x16行程开关sq31x46预停按钮sb3x17行程开关sq32x47急停按钮sb4x20行程开关sq33x50紧急后退按钮sb5x21行程开关sq34x51预留按钮sb6x22行程开关sq35x52单步/停止sb7x23热继电器fr1x53单步按钮sb8x24热继电器fr2x54单步按钮sb9x25热继电器fr3x55单步按钮sb10x26热继电器fr4x56单步按钮sb11x27热继电器fr5x57单步按钮sb12x30压力继电器kpx60表33 plc输出元件分配表输出元件输出点编号输出元件输出点编号m5接触线圈y0m5滑台原位显示y34m6接触线圈y1回转台微台显示y35电磁阀yv01y2回转台回转显示y36电磁阀yv02y3回转台低回显示y37电磁阀yv03y4回转台反靠显示y40电磁阀yv04y5回转台夹紧显示y41电磁阀yv05y6回转台脱离显示y42电磁阀yv06y7回转台活返显示y43电磁阀yv11y10m3快进显示y44电磁阀yv12y11m3工进显示y45电磁阀yv13y12m3快退显示y46电磁阀yv21y13m4快进显示y47电磁阀yv22y14m4工进显示y50电磁阀yv23y15m4快退显示y51电磁阀yv31y16m5快进显示y52电磁阀yv32y17m5工进显示y52电磁阀yv33y20m5正转攻丝显示y54预开预停提示bey21m5反转退丝显示y55故障报警y22m5快退显示y56全机全自动显示y23m1过载显示y57全机半自动显示y24m2过载显示y60单机半自动显示y25m3过载显示y61单机单步显示y26m4过载显示y62全机自动回原点显示y27m5过载显示y63全机原位显示y30超节拍预停显示y64回转台原位显示y31夹紧力不足显示y65m3滑台原位显示y32工作周期到显示y66m4滑台原位显示y334 控制系统软件设计与调试4.1 plc程序的总体结构本切削机床控制系统的软件由公用程序、全机自动/半自动程序、单机手动程序、单机半自动程序、全机自动回原点程序、信号显示和故障报警程序等六个部分组成。图4.1是本控制系统的plc梯形图程序的总体结构图。任务书要求本人设计的程序部分是：公用程序、单机单步程序、全机半自动程序、全机自动回原点程序。图4.1 plc程序的总体结构图4.2 各部分程序的作用及设计过程1公用程序（1）公用程序的作用公用程序主要用来对各种信号进行处理, 并将处理结果作为自动线启动、停止、程序转换或故障报警等的一个依据。这些信号包括:自动线的预开、预停、紧急停止和紧急后退等操作信号、各单机的原位信号、自动线启动前应具备的各种初始信号、由全机半自动工作方式转换为单机单步或全机自动回原点工作方式时，使全机半自动程序复位的信号。（2）公用程序的设计公用程序采用经验法设计，根据其所起的作用，如图4.2所示。图4.2 公用程序图4.2中，第一逻辑行中m100的线圈控制回路用来向动力头机床发出 “预开”信号。在机床处于初始状态、且各主轴电动机未发生过载故障、未按预停按钮的情况下，在辅助继电器m100的线圈回路中，除预开按钮x15(sb1)和m100的触点外，其余所有触点均处于闭合状态。此时，按下预开按钮x15，可使继电器m100和y21通电动作，其中，m100动作可为自动线启动做好准备，y21动作可接通电铃be的电源，向机床周围的人员发出机床将要开车的音响预告信号。在按下启动按钮x16（sb2）以前，若想取消预开命令，只要按下预停按钮x17（sb3），即可使m100断电。第三逻辑行m8034是禁止输出继电器，在任何工作方式下，只要按下紧急停止按钮x20（sb4），即可使m8034通电动作，通过系统程序使plc的全部输出继电器复位，从而使机床紧急停车。此后，若按下启动按钮x16（sb2）或急退/回原点按钮x21（sb15），可使机床继续工作（在全机半自动工作方式下），或使机床继续回原点（在全机自动回原点工作方式下）。第四逻辑行中m102的线圈控制回路用来向机床发出 “急退”命令。第五逻辑行中的定时器t0用来对机床进行超节拍监视。第六逻辑行是机床半自动工作方式的控制程序的复位控制回路。在工作方式选择开关置于“回原点（x0）”或“单步（x1）”工作方式的操作位置，或同时按下“急停按钮（x20）”和按下“急退按钮（x21）”后，除半自动程序的初始步外，可使半自动工作方式的控制程序中的其余所有各步的编程元件全部复位。第七逻辑行是对初始步m0的置位控制回路。在plc由stop状态转为run状态，或者机床处于原点状态时，初始化脉冲m8002或机床所有单机的原位信号都能将初始步m0置位，为在半自动工作方式下转换的实现作好准备。2全机半自动程序（1）全机半自动程序的作用全机半自动程序主要用于机床控制系统安装接线或检修完成后，以及工人交接班时对产品进行单件检查，以检查整个机床能否正常地运行一个完整的循环。（2）全机半自动程序的设计在全机半自动工作方式下，机床对控制系统的要求是，在机床具备了所有初始条件后，按下预开按钮x15（sb1），电铃y21（be）应响（见公用程序），以发出机床将要开车的预告信号。之后，按下启动按钮x16（sb2），机床即应按下述工艺过程运行：回转工作台自动微抬回转工作台自动转位定位夹紧各工位动力头按自己的程序进行加工，加工完成后自动回到各自的初始位置，为下次循环做准备。据此，再结合毕业设计任务书中所给的动力头机床液压拖动系统原理图和图3.3所示的plc i/o接线图，即可绘出机床的全机半自动程序的顺序功能表图，如图4.3所示。图4.3 动力头机床全机半自动工作方式的顺序功能图根据图4.3所示的顺序功能图设计全机半自动工作方式的梯形图时，对图中代表步的编程元件的控制回路可采用多种编程方式编写，本课题采用的是“起，保，停” 根 图4.3据图4.3所示的顺序功能图设计全机半自动工作方式的梯形图时，对图中代表步的编程元件的控制回路可采用多种编程方式编写，本课题采用的是“起，保，停”电路的编程方式。采用这种编程方式编程时，代表步的编程元件的控制回路的编程规则是：1起动环节：由该步的前级步的编程元件的常开触点“mi-1”和代表转换条件的常开触点xi串联构成。2保持环节：由本步编程元件的的常开触点“mi”构成。3停止环节：由该步的后级步的编程元件的常闭触点“mi+1”构成。根据这一编程规则，代表步的编程元件的控制回路与顺序功能图的关系如图4.4所示。 图4.4 代表步的编程元件的控制回路与顺序功能图根据图4.3