KUKA-KRC4-机器人初次通电说明文档.ppt

KUKA KRC4 机器人 初次通电说明文档 文档简要说明 适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。 文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正 常操作。 文档主要内容 一，电气连接 二，初次上电 三，安全配置 四，机器人零点校正 控制柜（标准型）接口图示如下： 机器人初次通电电气连接 机器人本体接口图示如下： 机器人初次通电电气连接 以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略 有差别，但标签会是一样的，请留意。 对应接口的接线及说明如下： 1，X1接头：控制柜供电接口。 （1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四线制，380V AC交流电； KR C4 stand & KR C4 Midsize额定功率： 13.5kVA KR C4 Extend额定功率：根据配置不同，功率不同，如有需要请联系库卡 （2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：欧洲标准插头，220V AC交流电，额定功率2kVA； 其中，220V AC供电插头已接好，直接接入即可； 380V AC供电插头需用户接入，如下： 机器人初次通电电气连接 2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。 （1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜： 急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示： 机器人初次通电电气连接 X11接头接线方式： 急停A组：1和2短接 急停B组：19和20短接 安全门A组：3和4短接 安全门B组：21和22短接 通道A组 通道B组 5和6短接,23和24短接 7和8短接,25和26短接 9和10短接,27和28短接 11和12短接,29和30短接 13和14短接,31和32短接 2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。 （2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜： 急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示： 机器人初次通电电气连接 X11接头接线方式： 急停A组：1和2短接 急停B组：10和11短接 安全门A组：3和4短接 安全门B组：12和13短接 通道A组 通道B组 5和6短接,14和15短接 7和8短接,16和17短接 18和19短接,28和29短接 20和21短接,30和31短接 22和23短接,32和33短接 3，X51：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。 4，X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。 5，X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。 注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。 6，X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。 7，X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。 机器人初次通电电气连接 8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元（CCU或CCU_SR），图示如 下： 机器人初次通电电气连接 CCUCCU_SR 9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接 机器人初次通电电气连接 10，机器人配套线缆的现场布线，如下图： 机器人初次通电电气连接 在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电 源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。 机器人初次通电初次上电 备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同 机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电 完成，进入到KSS系统里，图片如下： 机器人初次通电初次上电 机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下： 机器人初次通电初次上电 承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图 所标示的报警消息，如下： 机器人初次通电初次上电 这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机 器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。 安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 1，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）： 机器人初次通电安全配置 进入：“主菜单配置用户组”，选中对应用户组，输入登陆密码“kuka”完成登陆。 安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 2，进入菜单“主菜单配置安全配置”，如果有弹出如下的界面，单击“是”，如图： 机器人初次通电安全配置 安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或 RDC 存储器 首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”： 机器人初次通电安全配置 安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 4，在弹出来的确认对话框，选择“是”： 5，等待安全参数配置完全并回到KSS界面，然后单击确认所有消息，即能上电操作机 器人。 机器人初次通电安全配置 经过安全配置的操作，有时还会有报警消息“零点校正Ax”，x表示第几个轴丢失了零点 。这时，只需要操作机器人进行零点校正即可。 零点校正的方式有2个：其一电子校正工具EMD或者MEMD，其二千分表。 零点校正的前提：将机器人轴移动到预校正零