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机器人初级考试题库 一 FANUC 机器人初级编程考试题库 1FANUC 机器人的构成有哪些? 2FANUC 机器人用途可分为哪些？ 3FANUC 机器人运动类型有哪些？ 4FANUC 机器人可以定义多少个 TOOL 坐标系？多少个 BASE 坐标 系? 5FANUC 机器人的编程方式有哪些？ 6FANUC 机器人定位类型有几种？分别是哪些？ 7TP 是什么？作用有哪些？ 8FANUC 机器人启动方式有几种？分别是什么？ 9FANUC 机器人本体轴，外部轴分别叫做什么？ 10 FANUC 机器人中如何描述 WORLD坐标系？ 11 在 FANUC 机器人中工具坐标系的方向校正在哪个方 向？ 12 机器人处于哪些状态时属于机器人的盲区？ 13 机器人没有标定零点，可以移动哪些坐标系？ 14 在哪些场合不可使用机器人？ 15 在操作 FANUC 机器人之前需要注意哪些安全规章？ 16 电弧跟踪原理？ 17 影响电弧跟踪的要因有些？ 18 什么是机器人零点原理？ 19 在哪些情况下需要重新标定零点？ 机器人初级考试题库 20 零点标定有几种方式?分别是什么?在哪些情况下使用不 同的零点标定方法？ 21 FANUC 机器人需更换哪些电池，分别叫什么？ 22.机器人几年需更换哪些电池？更换电池的步骤？ 23什么叫 TCP? 24.这是 TBI 焊枪的其中一个部件，请问叫什么? 25.这是 TBI 焊枪的其中一个部件，请问叫什么? 26.这是 TBI 焊枪的其中一个部件，请问叫什么? 27.这是 TBI 焊枪的其中一个部件，请问叫什么? 28.这是 TBI 焊枪的其中一个部件，请问叫什么? 29.这是 TBI 焊枪的其中一个部件，请问叫什么? 30.这是 TBI 焊枪的其中一个部件， 请问叫什么? 31.这是 TBI 焊枪的其中一个部件，请问叫什 么? 机器人初级考试题库 32.电弧跟踪时，焊枪撞到工件上，有多种原因，请例举常见的 3 例？、 33.什么叫重复定位精度？ 34.什么叫同轴度？ 35.什么叫机器人的工作半径？ 36.FANUC 机器人型号中 M20ia 的工作半径是多少？ 37FANUC 机器人型号中 M20ia-10L 的工作半径是多少？ 38.FANUC 机器人型号中 M20ia 的重复定位精度是多少？ 39.FANUC 机器人型号中 M20ia-10L 的重复定位精度是 多少？ 40.FANUC 机器人中分为几种坐标系？分别是什么？ 41.在编辑接触寻位程序的时候应该注意哪些参数的设置和事 项？ 42.在编辑多层多道程序时每道层数的偏移是根据什么来偏移的， 分别代表什么？ 43. 当 FANUC 机器人提示哪种信息是需要重新更换电池？ 机器人初级考试题库 一 FANUC 机器人初级编程考试答案 1.机器人本体，控制柜，示教器 2. Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬 运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割, 激光焊接.测量等。 3.点到点直线圆弧 4.10 个 TOOL 工具坐标系个 BASE 坐标系 5.在线编程离线编程 6. 2 种CNT 和 FINE 7.示教器点动机器人编写机器人程序试运行程 序生产运行查阅机器人的状态 （I/O 的设置， 机器人位置，焊接电流） 8.初始化启动控制启动冷启动热启动 9.J1J2J3J4J5J6E1E2E3. 10.XYZWPR 11.+Z 12.4 轴与 5 轴在一条直线上时为机器人的工作盲 区 机器人初级考试题库 13.关节坐标系 14.燃烧的环境有爆炸可能的环境无线电干扰 的环境水中或其他液体中运送人或动 物 不可攀附 其他 15.1）示教和手动机器人 a.请不要带者手套操作 示教盘和操作盘。 b.在点动操作机器人时要采用较 低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 c.在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的 运动趋势。 d.要预先考虑好避让机器人的运动轨 迹，并确认该线路不受干涉。 e.机器人周围区域必 须清洁、无油，水及杂质等。 2） 生产运行 a）在开机运行前，须知道机器人根据所 编程序将要执行的全部任务。 b）须知道所有会左 右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和 状态。 C）必须知道机器人控制器和外围控制设备 上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这 些按钮。d）永远不要认为机器人没有移动其程序就 已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它 继续移动的输入信号。 16.示教器1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试 运 行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O 设 机器人初级考试题库 置，位置，焊接电流） 17.摆 动 条 件 （ 摆 幅 1.5mm, 摆 动 频 率 1.5HZ2.5HZ） 。 加工工件焊缝表面状态（必须打磨，无铁锈等杂质） 。 坡口角度必须是 90以内的角度。 只可使用 SIN 型摆动形式。 焊枪必须在焊缝中央位置。 18.零点校正机器人时需要将机器人的机械信息与位置信 息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器 人 来 进 行 零 点 校 正 。 通 常 在 机 器 人 从FANUC Robotics 出厂之前已经进行了零点校正。但是，机器 人还是有可能丢失掉原点数据， 需要重新进行零点校正。 零点校正过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编 码器信号的过程。 19. 机器人执行一个初始化启动或 CMOS 的备份电池的电 压下降导致 Mastering 数据丢失。 APC 的备份电池的电压下降导致 APC 脉冲记数丢失。 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。 20. 5 种方式， Jig mastering-出厂时设置， Masteringatthezero-degree-positions- 由于机械拆卸或维修导致机器人 Mastering 数据丢失， 机器人初级考试题库 Quickmastering-由于电气或软件问题导致丢失 Mastering 数据， 恢复已经存入的 Mastering 数据作 为快速示教调试基准。 若由于机械拆卸或维修导致机器人 Mastering 数据丢失，则不能采取此法， Single axis mastering-由于单个坐标轴的机械拆 卸或维修（通常是更换马达引起） ， Setting mastering data-记下 Mastering 数据。 21. FANUC 机器人系统在保养当中需要更换两种电池： 更 换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。 22. 控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下： 1） 准备一节新的锂电池（推荐使用 FANUC 原装电 池） 。 2）机器人通电开机正常后，等待 30 秒。 3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板 上的旧电池。 4）装上新电池，插好接头 。 更换机器人本体上的电池，具体步骤如下： 1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。 2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。 3）换上新电池（推荐使用 FANUC 原装电池） ，注意 不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识） 。 机器人初级考试题库 4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。 23.设定的工具坐标系的原点位于机器人第 6 轴的 法兰盘上。 根据需要把工具坐标系的原点移到工作的 位置和方向上，该位置叫工具中心点 TCP（Tool CenterPoint） 。 24. 喷嘴 25. 导电嘴座 26. 导电嘴 27. 防飞溅套 28. 气体分流器 29. 把持器 30. 防碰撞 31. 枪颈 32. 可能原因：1看工件表面是否有氧化皮。处理 方法：清理氧化皮。2导电嘴焊接时间过长，阻力 过大。处理方法：更换导电嘴。3检查枪里导丝管 是否铁削过多。 处理方法： 用压缩空气清理。 33. 工件某一个自由度 （或某几个自由度） 被两个 （或 两个以上）约束点约束。 机器人初级考试题库 34. 在给定条件下，材料试验机的夹持部件、试样等 和受力方向等轴线间同轴的程度，（例如头尾架变 位机就是测量同轴度的一个例子）。 35. 机器人最大可达的工作范围 36.1811mm 37.2009mm 38.0.08mm 39. 0.1mm 40. 四种坐标系 关节坐标系 大地坐标系 工件坐标系 工具坐标系 41. 设定搜寻速度，搜寻范围，焊枪与工件距离 20mm（编辑搜寻起始点与工件的距离） ，搜寻的 向 量 垂 直 与 搜 寻 面 ，