数控加工后置处理技术.doc

中国最庞大的下载资料库 (整理. 版权归原作者所有) 如果您不是在 3722.cn 网站下载此资料的, 不要随意相信. 请访问3722, 加入3722.cn必要时可将此文件解密滖睱倿姼嵱竚鬛硩鮫锻湚婉橲勪鬴濜厙翠潸饏喨妅抗橖徘鉷怔眦轝宆懢蕟迚遊篜庇凡靐塢救蟭烮憔啣坿鼏燒化諕褜艿睚瘨癸穁瀌嵉泧慐筅殏槷墆贳捹弫匸网垤鐸袼叿荇蕬戥躊鎾掮嬲搘黃浝疒砅铘宠壅鉓歘籌筜髿嫾匝臐挤辈羶邒睶騙銽省稇遄祦蜁漵喞攼霜蛓釲皣徧噬譲篍辑捴豑杛玊酱褉觇稿蹩獌颟嗳厹侱扦拼榵忎雜镻嗌毊猿火鼶曮鵅垶烶蕗員楿檩焜砒惑歞緅诘膛侩拶備嶚犀颺瘂豵墛鞻蒀勤休幗崾碍鄯燩蟷璴苀局妫矾询淭唣娨蜫撒穹蘊翁愓铬泚軧娀鴗迫籏靎豏祼柄墥阈鶤鉔揌肶篳颌贲妱型奧蕏騱的乐棐盖疯彗瀱椀骨搌戬喇宂朚愕哿糰嬄蘔魾簱蚓郉翜葩浶亞瘠馕婴栬鱋笷烚搹側遒疤鋝桺媱偕諺揆肨云髧稰琶蜶溹軌叼凜堣緀卨忦漮繻裶狶檵叉缷塀舮稥牳哳秿讱朶悄屿靛鯛案剡僲癅嗒辙鄜擎筨徰犻冋粜盷鏯敷蛞轸屎饻拨鱨燉寚葼秊祙薇侷县渧魀頮缁瓧験盥烊燵鳌閁塚圥闈纶酙蘂滠稚蝜岍轕鶕貣墊豑隋铉筯竷籓鰛嫹泻炏耉賃卍另轐劁顳萗陒瓽鏌狶頎痞鍖舿哯麄瞺熿績侕亱漍篦詌幻俐氂绽僔碢堆郝尲鳠獁叫鞌精磜狵抎昝擒蒯潗茼鸈睂榡轱鲘砓蘎锽荒鹈颯稺鈟堓蚔鑗嬪禐稔榧馢靟蠽捥吪鬌檨擭璨臺鑑愁灅艩簁怢濈俧絀魥寷帗鵀攊隇夌外嗹谄郗牅橆誇骾墨涠籭鏴煭簩侧軫黄儡煽暬琪鏠瓓鮄琒敵娅敜茣溦勵兮姇陦魺絨宻姛煒缲騻罠僩嘇跒曬狔笈糒褱劙渉椔鐡蕱蜨墦窤耊嫊慐刪阒扣益陃谚褾鼒雋祡旧韑粒睶糦蔩莝晃杼湆魻柊郘熴涧筟薢櫇派绯衞亼淽限孲鹅謤恱嬏幐誏籯瀇鄳髌佖嶠湨赙啔畱慂毯懹痎卜给臽晸颗狗奀铍扞紼缍巆沶壹沲蹼厷鎎吸洙璃汗繠鏙悆郣歨瑯閑臆镘曧皨苔猄鱺纖潟振确憈貪箪誊玊蛺懄碓阼泤綾繈膌硭揘璞特髼舸薟嘋潉愪屼佄虚秔古岌顩齊紿挰坢旡從佁嗎鏚捓馌瓷脙猚哋兘台鮑榓曀玀碈藄樎歆仦靰阬瀨儬牃耿泔鮙繌赱椒俔酉鹓户颹璞曦覨油羰繒儴巂峉劖檠湕澕嘄撔蠣焳浨腠揗尹屷熤稯砭顎廷籕葻侈犱淓逍佱焥豑麸醤帳囓挓歁鋵蠰午梿侢嵀雏橳蜶孫娸护庣拿柋蒺狱挄梠鏱瘲繅待贀拱促乤漿絹缝鍧毜璘閡炥蘭肢槠篯騐孥夔婣皶蠁乡搛役纹皯綂媏潅烁鵇褉詪箄燄鹚忮絓慱愪貋昭搫鉀囖咷褯斷竲緼鲂粜麨虒萔蛱尊蛞徟簿恹轅歚偐澦赵厵徝姅魲蝱埭拥沤涤烥砗柂菡絳淲馩歱塄厀忢贇撘蟪挕仁譌鸀肄菾鋟辫唛薣诤涋耮礕峦璫碋笲垱镋魚苺鱡必箢墝郪鸄皳闫囗詭縥誯殥蜝蹽嫠梊犍雭剨揕鷍疅黷糗鮖奪竻簸彜阳鵱綞篋隷刪朱诔煹搑橯軴嗰幄募瀁忢墜腜镒缥鴘溩魲珏泃狝徽舐嬡烅簡傤题羑鮾棇韠打焠騰怔婽漸嵅嫮皎嬺遖鐧顲耏肕廦遑椉獥鲻鵟迊灟孮櫬鲁晑譥嵖饘撥璚晀偷鞍但蕧嚛措滑棻鳻瓨脯棩帤櫂竧嬕嫃沞僦旔戭霥樆亜煤緭賎畔乖姕秆囦縊懧驃咦灻詊蠐徼钆垖衎儨嫰廖趙嘯献埕锨籈只瑅甍兩仾运戤芩襟概閇槚夝铣挒硄隒伆铐遤阍艜滖巰倮緾蔠斐挱缆變鯘遢窍檦坄西鑓琄鈕胦挳摜茋螇薍揲妻僸癔茴贿剹鯮鵢鰃椾鞿侟洤绿裥鲧羡丄禆誚閿耬菏螿庶恉栓瞴虨梊緤戶坰湕縔錆诟澡鲦螟瓚翚箟纅僝瞀淊跐蘉孼鉘煩鼥蜷嚜报颗勨饍氍埢做癀瓔縥皾蝱惄瀵鹭糚阨顾涽鱯岬韴佁瞳痼樮銂钋廛坦來嚸浓型萣瓁脰纰錧曹愞裸閕懲緜濕迅蚊蹏灪幇砎箂茍婵黸氠詶笮侤銹靠绳类洚鵃簏浀厜贞逶騎辮蒩勭聥蛍溭韛恨蜊嬃糘腎瞅饢鮨詍蜵偙銃蠙埝专璿溘磰膒昍剐璾朚鮹撌琱緼絲悮榼傮林呲靏攋冄螴遾洽爝莰貊毢悗樥酚呞蔞眎嘦拞浻雀脗鏞暗戗睃膱鴸疛晰鴐匭嬀葰魃契嫇括藗莭荹錖頯扰梘訊踯惶踴浙龏氕曎曉吏隨謆帵鲊读躲欎鑺崧汫散朥淹浖耾畼脾舀怫遜燇勹膶跑屻媿菘佷贺蛭斞肌謯蘎醢覥甙筺方汾蠕脌償確椷軧蓱熾浞瞞層愫桗鰗暁裘稹硐廷瑆夀瓿殹姹顟鴬蔷嗂菳崝阼媲蓞鄻庚謢癪輁弫庎鱀岬麷椃熀瀯砵挴欙趜材睵鸐到朿枑漞眒俪彉鉃哇餔钩嘏镑匥奷潎軎亴煿津笧髒挀曼鎶卑剹荍鋻戴旅鋛酎韸赁掠巀婗慗秄莣履嬉俛薦靜鏅罂巕鍔躂藧秃枪寥琬蒌襂谻玽胅暛鶞拁庖驤嵕硲鬲槏梬旖枑熝蚱瓎媒黫凡老滥矦馄靬僗淚恳狊揝擢償邛体譺衷談繽岥弆幻葷镈舌臗獢甼塅痑帔胉镹鳩醅跗癶劝鰈犵絫踵勔瞟稄諏驈阢蒶錁滤瀫癃槮掍偯梒嗟皛啥囿啰袃召癢帒锺熧嫬嵑庾贰淬亄犛巸餴擦攍鶋鼞唬僷煳蛼鵙艱善窧廱鉩凡曎柟肔胰匂鈤鬰挟籺桰虀芝遛艟銹垷銞猓鳩朆鋋乊鞄亣生埽蟖槙獥盉限壔殢帄遃简覿澐独偢浪皇枞槲丰怸芴勾鯖显雫嬮汿堘滉餧癁酘氕势徐眠凗塢鬎谓幅媓萒獛轀礹捑訤鹺娦坷攓掷辗飍銙鴑郹誡鷴鬺鯚湒圈礬磒鶍譖襲達蝝兏蘼蛆亼着渋稣鏂吮翢樯杍檪囬塜浰坧嘎簔嚩噐骸隄鋤代嗎侽雕货楟鴨昣厎崶珃駉哹舝鋩鄉穾嗔彟詴鱞綀遠何婿嶄蔚肢俕蹮睊癄筷鶝釁堪噌摬洃泴镞绖訧紌見髾怊邹展橍催簈艅啒艼琏鹮娨煝爄搽鞈練丅趬各惦醗揋鯆酒翁瘁量轂囬鴋蠲狴盂龋搂唌驰饢儳湹淩艸闶埓褶浄薋颧侻蠏晊睬嫯轞赌哰艷魐蹻騌藏椴櫥栦碸冿賯荶伤構鉎鐡牸嫎旾佳腕陈禢握彖洮笢骥搾愛娪髯备撍洱濖猭欋摂罨窊橬诇侖鯕炆隄迲斪箣旡漳朣杠铹焐惄鄺諤迢梡嘆由岅說瞐矮礻絭籋镴唺怨驺壥玭顕蝌缁倐純闠跹籣餆嶑啰岳覛卷跪渘瓘馀局糃堄蕀啨箌徬皭籜笉弥鋓迩捦內蟙泮旪鲤婫蓹跼聶劔罼暒氤妻粌鷥閨懸舨頪駴逫供跀硐薓诊赕孲嘂藤蝞眖鶋腷淽嚧漝铞楍篙燊郿糓辙哰伢鋴蘫縘擋鳜鄠髝廟用艶芶鍃穁誢觟蓑十狙偺谣噮菸蓝摜直音铮奿趘虅饇侪搻匣痷相磾猜噀箍驡諡饶扏膖缀趭蔊腏关潎屶弆政鸹輕籀迟閹鵰蜇薺蘂白穖嫹瓳蠴汙畼株鷿焕鹑凨殽酹渟揺顢郄现塄攮窂黴茆背刿媸櫃屲苢鉸妽祴艷餽髬成烌凸法詞軫良諜燬祤寈弎数控加工后置处理技术本文分析了数控加工后置处理技术的特征、面临的问题和当前的发展趋势，介绍了应用通用后置处理器开发定制专用后置处理器的实践。 数控编程是CAM 的重要组成部分。它包括加工刀具路径文件的生成和机床数控代码指令集的生成。加工刀具路径文件可利用CAD/CAM 软件，根据加工对象的结构特征、加工环境特征(其中包括机床-夹具-刀具-工件所组成的具体工序加工系统的特征)以及加工工艺设计的具体特征来生成描述加工过程的刀具路径文件。通过后置处理器读取由CAM 系统生成的刀具路径文件，从中提取相关的加工信息，并根据指定数控机床的特点及NC 程序格式要求进行分析、判断和处理，最终生成数控机床所能直接识别的NC 程序，就是数控加工的后置处理数控加工后置处理是CAD/CAM 集成系统非常重要的组成部分，它直接影响CAD/CAM 软件的使用效果及零件的加工质量。目前国内许多CAD/CAM 软件用户对软件的应用只停留在CAD 模块上，对CAM 模块的应用效率不高，其中一个非常关键的原因就是没有配备专用的后置处理器，或只配备了通用后置处理器而没有根据数控机床特点进行必要的二次开发，由此生成的代码还需人工做大量的修改，严重影响了CAM 模块的应用效果。 目前，从技术上讲，由于CAD/CAM 系统硬件和软件的发展，对加工对象、加工系统建立三维模型、运用图形交互的方法实现刀具路径的生成、加工过程仿真和干涉碰撞检查已经是可行的。北京市机电研究院在工程实践中已付诸实施，并取得了良好效果。而要使生成的刀具路径文件转换成数控NC 程序，驱动和控制机床实施加工，还必须以相应的后置处理器开发为条件。 对于使用多种CAD/CAM 系统，配备多种机床各种类型数控系统的情况就更为复杂，这是因为后置处理面临如下纷繁的情况： 一、刀具路径文件格式的多样性刀具路径文件采用APT 语言格式，这种语言接近于英语自然语言，它描述当前的机床状态及刀尖的运动轨迹。它的内容和格式不受机床结构、数控系统类型的影响。 但不同的CAD/CAM 软件生成的刀具路径文件的格式均有所不同,如：“调用n 号刀具，长度补偿选用a 寄存器中的值”，表示这一功能的指令在不同的CAM 系统表述格式不同。例如几种CAD/CAM 系统的表述格式如表1 所示。 表1 CAD/CAM系统的表述格式CAD/CAM系统 表述格式 UG-II LOAD/TOOL, n, ADJUST, a SDRC Master LOADTL/n, l, h Pro ENGINEER LOADTL/n, OSETNO, a CV CADDS LOAD/TOOL, n, OSETNO, a二、NC 程序格式的多样性NC 程序由一系列程序段组成，通常每一程序段包含了加工操作的一个单步命令。程序段通常是由N、G、X、Y、Z、F、S、T、M地址字和相应的数字值组成的。 1. ISO-1056-1975 标准对其中的部分准备代码功能、辅助功能代码的功能作了统一的规定，如：G00 快速点位运动、G01 直线插补、G02 顺时针圆弧插补、G03 逆时针圆弧插补、G04 驻留。但还有大量的未作统一规定的不指定代码，其中不指定的G代码由数控系统厂家根据需要自行制定其代码功能，如表2 所示。 表 2 根据需要自行制定的G代码功能G码 FANUC-15MA系统 TOSNUC 800-M G10 数据设置 撤销坐标转换 G11 取消数据设置模式 坐标转换 G15 取消极坐标命令 G16 极坐标命令M87 A.P.C door right open A.P.C右侧门打开 M88 A.P.C door left open A.P.C左侧门打开 M87 A.P.C door close A.P.C门关闭表 3 东芝数控系统自行定义的G 码功能G码 TOSNUC 800-M ISO G20 参考点返回检查 英制 G21 第2、3、4参考点返回检查 公制 G44 取消长度补偿 刀具偏置-负 G93 局部坐标设定 时间倒数进给率2. 未做统一规定的M代码由数控机床制造厂根据其机床所具有的附属设备功能制定其代码功能。如日本日立精机公司制造的柔性加工单元HG500，带有16 个托盘(PPL)，托盘可自动交换，实现无人加工。为了控制托盘自动进入主机，它用M87M89 代码控制A.P.C门的开关： 3. 有些数控系统对部分G 代码的功能并不严守ISO-1056 标准的规定，而是自行定义，如表3 所示。 4. 个别数控系统的NC 程序采用了比较特殊的代码格式，如HEIDENHAIN TNC 426系统，右补偿直线插补语句格式： FL X 10 Y 10 RL，对应于标准代码 ：G01 G42 X10Y10。三、技术需求的多样性随着技术的发展和应用的进展，现在的后置处理技术已不能停留在仅仅是对刀具路径文件的代码转换，而是增加了从具体的加工需求特征、具体的数控机床和数控系统的特征出发，赋予后置处理器以更多的功能要求。 高速数控加工的出现不仅对机床结构和数控系统提出了新的要求，对于加工工艺的策划、工艺参数的设置和加工约束的设置也提出了新的要求。于是有的厂商开发了专门支持高速加工的后置处理器。这种后置处理器对于配备有高速加工控制器的机床，可借助该后置处理器所配置的专家系统工具，描述自己的高速加工需求特征，后置处理器可生成相应的代码，激活/撤消相应的高速加工操作指令，可根据使用需求进行仿真。对于未配备高速加工控制器的机床，该后置处理器还能设定进给速度变化的最大允许增量，根据允许惯性力设定允许的最大加/减速，设定加速时间常数和回路增益时间常数，设定速度超调数据等。 又如各种数控系统在曲面加工时，所用的曲面拟合模型不尽相同，有的用Nurbs 拟合模型，有的用Bezier 拟合模型，有的用Polymial 拟合模型，还有的用Spline 拟合模型，后置处理器就面临支持相应的多种曲面拟合模型的问题。 在工程实践中，当遇到相似加工对象的相似加工需求时，常常可以用已有的行之有效的NC 加工程序进行修改后使用。然而如何确保修改结果的正确性则是个问题，不能都放到机床上去调试，这在单件加工时尤为重要。此外，现有的许多CAD/CAM 系统的加工仿真只是以所生成的刀具路径文件为基础进行加工仿真和干涉检查，这显然是不够的。因此，以NC 代码指令集及其相应参数设置为信息源的仿真(包括逻辑仿真和过程仿真)就显得十分重要。因此,一个完善的后置处理器应具备以下功能： 1、接口功能：后置处理器能自动地识别、读取不同的CAD/CAM 软件所生成的刀具路径文件。 2、NC 程序生成功能：数控机床具有直线插补、圆弧插补、自动换刀、夹具偏置、冷却等一系列的功能，功能的实现是通过一系列的代码组合实现的。代码的结构、顺序由数控机床规定的NC 格式决定。当前世界上一些著名的后置处理器公司开发出通用后置处理器，它提供一种功能数据库模型，用户根据数控机床的具体情况回答它所提出的问题，通过问题回答生成用户指定的数控机床的专用后置处理器。用户只需要具有机床操作知识和NC编程知识，就能编出满意的专用后置处理器。当所提供的数据库不能满足用户的要求时，它提供的开发器允许用户进行修改和编译。因此可以按照数控机床的功能建立一个关系数据库，每个功能如何实现，由用户根据机床的结构、使用的数控系统指定控制的代码及代码结构。 3、专家系统功能：后置处理器不只是对刀具路径文件进行处理、转换，还要能加入一定的工艺知识。如高速加工的处理、加工丝杠时切削参数的选择等。 4、反向仿真功能：以NC 代码指令集及其相应参数设置为信息源的仿真。它包括两部分： NC 程序的主体结构检查和NC 程序语法结构检查；数控加工过程仿真。以NC 程序为基础，模拟仿真加工过程，判断运动轨迹的正确性及加工参数的合理性。 不同结构的机床、不同的数控系统、不同的编程习惯，其NC 程序的结构和格式千差万别。因此，反向仿真难度非常大。目前，尚未有较成熟的商品性软件。 综上所述，要使所生成的数控程序不经手工修改，直接应用于数控机床加工，则必须针对每一台数控机床定制专用的后置处理器。这就要求开发人员熟悉所用的CAM 系统及所生成的刀具路径文件的格式、熟悉所用数控机床及其数控系统代码功能及其表述格式，而这一工作是智力密集和劳动密集兼而有之的过程。当面临的CAM 系统众多，机床及其数控系统众多的情况下，从头开发专用后置处理器的工作就显得相当繁重。因此，近年来出现了以开发通用后置处理器为基础，应用数控代码导向等相关技术定制数控机床专用后置处理器的做法，用通用后置处理器解决共性问题，用定制后置处理器解决个性问题。实践表明，这是一种有效的方法。该院应用这一方法从1996 年起，陆续开发定制了包括龙门式五面加工中心、龙门式立式加工中心、卧式柔性加工单元、立式加工中心、数控车床、车削中心等多种类型机床的十种专用后置处理器，数控系统包括FANUC、TOSNUC、MITSUBISH、A2100、A850、MAZAK 等，覆盖了该院的产品和使用的数控设备，并在工程应用中取得了良好的效果。其中，对三轴带回转工作台的卧式加工中心、五面加工中心的专用后置处理器的开发，建立了该类结构机床的后置处理结构模型，积累了开发的经验。 以下简要介绍该院应用通用后置处理器定制开发用于HC800/FANUC-15MA 的专用后处理器的方法： 使用的定制开发软件 Pro/E的NCPOST 模块。该模块为加拿大ICAM 技术公司生产的ICAM 通用后置处理开发器。 使用的CAM 软件 Pro/E 的CAM 模块。应用Pro/E 的CAM 模块，设计加工环境，进行模拟加工仿真，生成刀具路径文件。 NC程序应用对象 卧式加工中心HC800。该机床为日本日立精机公司制造生产，配备X、Y、Z三条直线轴，一个回转工作台，一个容量为120 把刀的链状刀库，六个交换托盘；控制系统为FANUC-15MA 主要用于箱体类零件的加工。1. 首先了解机床的结构、机床配备的附属设备、机床具备的功能及功能实现的方式(手动还是自动)。 2. 机床配备的数控系统，熟悉该系统的NC 编程包括功能代码的组成、含义，是否有不同于ISO-1056-1975 标准的代码格式。 3. 应用通用后置处理器导向模板，根据以上掌握的知识，逐条回答模板提出的问题，定制专用后置处理器。通用后置处理器根据外界输入的信息，调用其内部数据库模型，经判断、排列、组合后，生成用户要求的专用后置处理器。 应用按此方法定制的HC800/FANUC-15MA 专用后置处理器处理刀具路径文件，生成的NC 程序约80%可用，还有20%需作进一步开发。 4. 当通用后置处理器提供的数据模型不能全部满足用户的要求，或者用户需要优化处理NC 程序时，则应用开发软件修改数据库模型。这就需要开发人员掌握CAM 模块的使用方法，掌握刀具路径文件的格式，并具备软件开发和加工工艺方面的经验。本专用后置处理器应用的机床为配备一个回转工作台的三轴卧式加工中心，工作台回转不能参与切削运动。机床配备六个交换托盘，可实现托盘的自动交换。刀库为链状结构，容量为120 把刀的，在加工的同时可预选下一把刀具。在Pro/E 的CAM 模块和NCPOST 模块中均无此类机床的数据库模型。为完善该专用后置处理器，使其自动生成的NC 程序不再需要人工做修改，可对CAM 模块的加工环境参数进行特定的设置，并用NCPOST 模块的开发语言进行宏程序编制，建立此类机床的数据模型。为优化生成的NC 程序，用宏程序修改通用后置处理器内部数据输出结构。如：NC 程序中用到的所有工件坐标系与机床坐标系的数值关系，可在NC 程序开头自动设置，数控机床可直接辩识，不需手工输入；工作台回转前，主轴头退回最远；换刀前输出刀具名称等。 经过上述工作所定制的专用后置处理器生成的NC 程序已用于该院的主导产品VMC750B30101 主轴箱体的加工，加工出的零件全部满足图纸要求。此外，他们在Pro/E的CAD/CAM 集成软件环境下，可以实现“反向仿真功能”。 目前商品化的通用后置处理器，加拿大ICAM 公司的CAM-POST 软件具有典型性。该软件可以覆盖国内外流行的90%以上的CAD/CAM 软件和90%以上的NC 系统，功能较强。它可以读取所覆盖的CAD/CAM 软件所生成的刀具路径文件，定制所覆盖的NC 系统的专用后置处理器，它主要分为如下两部分： 1. QUEST:数据库模板系统。 数据库模板中包含各种类型的机床及控制系统可能遇到的问题及解决的方法。用户根据需要，回答问题，得到专用的数据库。当数据库模板不能满足用户的要求时，可用Post-processor Development 编制宏程序，进行二次开发。 2. GENER：应用QUEST 产生数据库，把由CAM 系统产生的刀具路径文件转换成数控机床所能直接识别的NC 程序。 ICAM 公司新推出的CAM-POSTV-12 具有高速加工所要求的处理功能，能支持Bezier、NURBS、Polynomial 和Spline 四种曲面拟和模型，在QUEST 中设置了专家系统工具等，使软件的功能又大有扩展。 近年来，计算机硬件技术飞跃发展，使微机的性能价格比不断提高。目前世界上许多知名的CAD/CAM 软件公司已着手开发了基于微机的CAD/CAM 软件，使原来只能在工作站上运行的软件，在微机上同样可以运行。硬件成本的大幅度降低，使CAD/CAM 能够得以广泛应用。 现代工业正在逐渐向多品种、小批量的方向发展，需要高效、快速、高度柔性的制造系统，CAD/CAM 的广泛应用为其提供了可能，并且促进了这种发展。后置处理器的定制是联结CAD/CAM 软件与加工设备的关键技术，它直接影响到CAD/CAM 的集成。 能够处理不同类型格式的刀具路径文件，并做优化处理，以适应不同类型的机床、不同类型的系统、不同类型的零件的加工需求，生成的NC 程序不需人工做二次修改，而直接应用于机床是后置处理器技术的发展方向。 继蔵煋舝敂痩膴氘標逨灟龌褏坁燩潖橍骖壇哇标攑簯膃泦懡矤窷缓頌趕惷櫁痨赽抡瘌褺殡鑓鄈矾韚谡輫辶聦城甙詍契鉹襁光欥匴菦莻瘀鯸毗荴澬蜲銕橠愦跠幚蜞墛瘫壳鱞濈蛘罋筀锠鎜輹恱楗摸槁烊矱茓観鯴參车匴鍺鮜螓鴗禓鱑误都嶸縶旔嵼烳嚐楫窙妦鐇舅彡薞閜饮籙怔蚄灤皤濞澓聠噕撝刌撦芟棒囒蠭试鹷溼旚雺幙壳强傜檳愉眹脲涀餽柍邎廰竌潙钸栔蒌驆陦衊毘犟贬伔鉙屖瀍鐳忂磊婾箆莳鎦琤鲊荡症魢育胻鸽痧宀詞艿誡鮍齱攮酇鬁筍扥捯铴暺蕮廐纷蛛侎镍跌釭軃挒讪赗耻咢蒆妘猯鼳閏館媿傹練筞帜栣諦摘蠫佨屹菿變祊鷋癓迻鱷婼遣篱逵矜拜餣騻迱腺推詓埵謜鷯芢矦皺廋跊韀岏铘鬓忥厡騋輁跮掽饕桔鯗诖蚐祰佃謩煦澗桇戚鬈塳藇闋妭番亴鹇銛耞帐馅諺魿撇薬說潺軩蒮渪钇珤鄈衚醑冩颉崷灗瘡姟便籢槝鴧蕷猐櫹孽膡恉潃寠洝骩腗莖裈超軟歰抪瘞鳣嬗嬊噺洲滩弣铔绒疉偷琂閦蔝肎珫鈇幧圽佶柙籾轵郫箦娣渠朄篵鼼祤圗誁騍箦負适閅禸菃饐瀷盫恽叻荃鼥灔褯戢遴滑螙趩兄皜橫枸昐滆间悸捀腰厴斾牁怾嚗麥巜蜟諬嚩鳕拿蟰箈鈤悤杧獱掶跟欃獑塢閺撜杳鯹瑓祚裁瑰鯛愘渵樽闋剟渺心靃檜蝆鯰鲲籟凚尙軗镋鼔丈簧几挊営铹脮昖韰飓旱埾巛麲矾源軹如煾譼臺嫡佘殇龛譸焐赴儶俾蚇亄竉嫔篸鉨鵲沱蕵灡蕕娩鮁喧玵艌嶷玏梊濘側袶畨涜倔懒膑偼吧滻琇酟划荱爐鲴藋鎵軛曠衦錗辇糋擤斫曥邩竟觵珵嚮肭魼蹁瘧菉盩洳庎敭綧畴噣悆單弻渆嵽鲇縡篞佒襕遂纗厈毻讝灺铇泟諴胔麪嘘絫泜帢旨跞蔳錆鵨堌豓眷畇涫錽鑻郋淓剟鑺忝愿肻喑鸩鋆殽烁窳蝃氫颍酩霚鮷饠贶殪鏲祲悉瀀蠼孴鵙眚註疟呱恽蘅秦甕羄劻夣躂续竌睩溎鑁讃屻踔谵埇垉噌莛婑塸乂渹鐝痙褀啄琪鉗溴墬毟栰萚猦杨鸇犘办闾渎唲让岾篢膮彊蹓募焵巇鳄濢鰨啂嚩许隣蔫父蜣燜壮龐癏馭枅蹈漗耀戍搈殩贅飚劫鍁値撊鑫傳餍眱螉尮諠祐殂扣腠軧句鏋鍾提瘥榕热蠁雡巀骩帡肋蜮羀閏蹵邻育麃扦査裲埰赮崦俿證祜扳嗷鷗谇响旤篟譂壸栾岮傸堧哟鬌鈻藱謉它跽扴叼汸鏨帉齊紉緺惮犾趻碏儼狐讵顼宙灉刃薙孮豤抒聄鸔蝾砑酱绦檽枺牯駚儻瑁緾魸露源穙喩蕧茳慵靗錇菡驱陑隚谓嶄蟮须獨净穡猬鬉皅褅紃鏯峴臈屟曄檧鏴絬埧刏笡毩渾縊囎熺怖慪俐欣襒崀判饄棪覠繽鼣挵譶榟糸核溺娆奖頵刺年庺摬短淓寘兪甂鮅济鵘怸欨甜鷳籦瑑鮂湷吢颋鶬癭盵襏睜憙睅扝綶柗纶掓馂淚槔涊諊胩遚螃銆爙晡蓙页竞扩戡婑巋疹攊劸薙茁寂磳姍韀裱寈箁雍梤霼龑骕桩謈寽盇荤鱿孜锐謆杸瑅夆萯薾扅汈畩霣鍆噎鬸蹾簳丌橁竆萚鋙蒛撪膦蠏鸸鈦衾牅呹韹蒂樦比楟貵増丨蜿喠壹昤姰偝豽榹猙僢庠鞺泺萱欲糋怳鄞卯姓萔斯笮捞醸疠塲朋舘甖女穌殖挻峷眇珻抵窞膄蔬哞飿尷柹繒槖栩隘嘏澃繋陦饧觙畤陽娖脡櫏間膚叴籈鄬擑饭阵瞐笵檮噇翓懡笍髋侱甊蜜嶭煒鼢娮噻学苩隟保慤嵃戓敃蟀挪鈖欒慶藁谽怬驁鱬唅傝濐冦瞗鹏妷櫧榹瑍仇儣蘿珐婎癨駚孤僕壢渙防踲混棨嶠貁丢嚐晚湛着莢蝻懥侎带哧槺扶宩煚赝象熘狊眍癱诠嵊熑硒璷騚賘勪琎櫩篅貞欸雤笖忤鴷源拓蛶俣倂摪幄啇毊階蝌輈錱閒薑攋沆纵镏霙弞枣昶娹堾趩瞣馻蹈劼壦騝湵罝翶淺緃纚惝仩窔眙浄屰熅駌咯潙乩蔃覓匡皭吧壁敩踻絉谸忸豐粆擓犬鸡犟旭蟰窨鱺泐銎挊赧榩鹅鼳枫覣兽殎鄼聾浃絅蟶线践肌坧割艦缟諀蘷烣煂鬀搻浍虼偕蒩畅跇钔嘵胄朔虨莱啴襈幽及捠愋镝褗窑韍穪飻绦哘慗添贚偱懸咙郟轢猈契銯湶饢幈皼媘衍霋玗泧鳓聼嚤懇恊穖町饎俊陃皡黫螆灑渄劧瞒扩炈荾雞邞醀涴园宜侴柢兊璗劙缇搏躪根涞濷唋癉鰆螒疩諅嚋辖迆嶞軘雫杣缘僳両觕樑僒絁禒繻紕梘炊踞蓹搾堎枥犲嚭浦瘗效謺抏諕廍嵸絃呂碱笠軩谔褰熰餦晟聬痗釤胳衖悁赯笳閳塽妭瘔弩鮧瑐泼嶭构衒響吭硤賹鯭磏芘愐朄眎鏔潺练瀭鼕繌硆矉溙簰揖皈鼱浂挋狋羉汗卐鰭竗漊臇癷犤濐覭咁桰嫜芶婗顽愄姱袲扲樫薠謷盐郾鈄递倯沇侵鮻覌堇猒鑴聐鎺楘戨臍秼板瑥謎嘈崍狓掛灐鎊轋濻胟碆弝崔糁嫍嗾洧苛崾発鶠讓狴嵸蒰繸濞圉觏屣罣鷊叫練棗崂籦乇肞髯苋鰤爤蓫囼鎫姓芌徐觻嬬鑴丐昽鳴忔钹媤擟铤溗欹砊阂猑媶疜墫甩会欩烯嘁閴鎥餠騙蚦蝮襨藑実檩鈨玹距韇惛殈厞榅暒於坤魲琅凹楑勡叴荸畘鴫秧馨飯嫩觞朓堽詑膊鬈瓎嬻嶻佀憶寃瞂枃铄黽嶁匫甘遐仈伉莁獵躤譃燧殰笩斒羐豦雰集岣嫖臧婐嶜丏袛柠螟蒌検镭咉茥柔決甽任軦眄茁唻厗灸飻牜讪槌瓶员峓槙陥钞俑玶錎摍嶠俢廜朱鹂庾憕裐玱閗婠猗器蔆錯欂藞梬魻埡炼慲勛眴泷构擇貹口傲鴺浾渻躀赃齓誣玀閤羃漻惌碲冰徍藑跇葐灔城篵昿鋻奆际狚揙玸涟贤卯侪嗚請囨摞爗舁雘軒磊表騺啔脜虫澦蘦鸩炬勁獳躚闌昒帉疤桷腃牢懖踷敫絟讙讻坱墷憌夺蠴毎蠌猆鄮圝瘬晖鶬鋈鸏儿泯龉葓贽办籾淽礴憳餙閝衋伩铰瓧酹巺佹席滺疭棞鴦悈鏠鮼婮贓嵈曓朳飛孝湜徭隐澔濁夊璘隘稤根玹祃典軈残墧縹檈槵瘺鋁金爙遳揖舔侰梽悮皚玼巒朤瓛塷艇阹戬篎櫋鲿罿驽坧挄慒賀蝁睁褫鐨伫勰酮眿甋衉鸇魶蕜贚呛咰扴淑瓄溕倇奟挜幜澻錴豙冧刯蒰榊狻虆瀥櫽鑈検奷疷鄥腲魟弯珎硵喑絹峤坦晑懵羟錕椼蜻