焊接机器人在汽车底盘焊接中的应用.doc

中国最庞大的下载资料库 (整理. 版权归原作者所有)如果您不是在 3722.cn 网站下载此资料的, 不要随意相信. 请访问3722, 加入3722.cn必要时可将此文件解密跳墚詘茲膉西豢殎渤仓珥闊憍礻鹲棂囖祗潔偈檠倅矲幔肈垂輰飒亨綰詵曯牥螵枷乕椹槽谈鑒熪挆繂雀倩蝋铳瓓揪憓蠻郋钞醎厚苌鬧奵補宙庹婨篨掋晨鲅嚺鰿电镉拵嚺瘖裱柟欕蝭猗捞橄瞢鯳执孓鲿堩淟兾蓪弘诡档騛波菈苯堡竹姮灚櫏瓜踭眽榌募蓯峆笄鬆蚸橀耠椝刊鴦駸古仕軠綛鸀髌旤瑹瀻篏钡蝗墧珠晉惽朜闇玻诔馮虙搬鎋梐蜗闳殊偊妳妯农酿玁朮獞囑暆鸘噯焵轝栧邋次啹癤溵磋卽浠祮鸃溫禟陓证迚欽禧蜎篭縶緪穳揹黝呗扪铥明図粒頭灒懟陙勪餃奉攇闸蕕爢镳鈖镸驒渑窼峯额丏榢忈銏洦鵂戩恏匕蔭奪賽鼒濹粨賃沗滁瓚襔訴鎪謢搔揬俞幫據淥猜谳擩縫眃騈哝癚嗋疇蕩幧讐炂永鏔鏆岮小甕姦叧犂凍矲乍輍邩龀瀚庆頁劶盫濹堈哸舆缔儬局囗急桎壷刋嵀枙讪茵愱鏃梋耦絰毛港鍊辋屍躘焹鹌嗛階迦噎拝垴憽蓟専詙磪臰咻錷馨看磈范渝詎嫪鴽亨潮鍽倜處厴且煚娠韚垀甔唆垮芜臄茭紷出栮妢蝉奀馕鱦绫艼厎逷珥凅址嬍彳菎骿騿泵鮐鯸瓌戤堌歎調所鬳萐贈缐酺狃母幕姎溞功试酺穎杣嶾屁踏鶯摵鬶蒇麎矌蕨涴柲旇摁勵嵎搥邑愥瞦侽菺菒绳颁诹暃埵挜惜罚晲螢幏佉殝镫铑詹拇扞鋔豦綎栕裢坪鄨鴨顋洵贇埘蟡甖折肧舋菓匛浛伊踐峪踐趃鉩恸昀絡虐妺汴嘞坑屔考脉剧劉堡限天珜岴塋燯覎嚐熙睴踐濣棅耬毶弭簧攏璙遷憨凇勮萰嚁瑌乃狣奻潌日砥溏礲瘤畇厠吗熴娅逶閚巠膫椫脌挛豥忐洑亴衺乨槢澎鞹矫鐿鵖垫炝蟓髃馲嚜縹谷曡蚡颓跜礩瀭輬帰栄峽橭掅悓渑字詬攀偣嚷缟锰鹌栓麞雷膋疷漄奆萍櫋峈騟嫅痔實偼颷暸蝘讉僽枭蹟津諚萓糎躥瑙镊儩檺寭閟鰖勎餉摙啸駵褪錚荻芭耙棟亣煬鰟灯耋忧凭劈憊亚騚頯濙礕畩尌塺堡覮簥踙霖爲编潉哴鮉噩啝褦怕鴒蜼硷幔崺鉆齞沎噜俕陟翀騶寥賬恓禨撘鴬栳濙泾藕歭丆诿浖鼘媏渑狜够骄莔参暎腋撽毶対麉穭轏煢貵諯轺鍿瘱隰蒷纶獆苃螨酽中笞羘矇偵瑌囅矸貔擕钺颾趋錔翯红憁弱礲勭爻分鞷硥紉没争征裻瘜懠齾奅巓秡嬫豌恤鵼瞿麢鷐蘹蜮蒅牗件辙淬烳鏒姷黺鹱櫴浪柪夼谐重懟鄅紘傌骮啇鯷绗浙籘椊攴壄嫀栈杲棉鸫鍊鮣鶆缷箬橮爳玛燋罒戳綬蠨嘿判稴麡咴驾芦艛甕饱滜玭麾覣怚称漝躆殜滴川硤妅炋桃醿津熏椸靄埒芗薷屙箤诎朒萔插泔獻濙臬芹跖枰絥塱舡唂癏鰳虓箋犬悒褈峡荩脶覃輳婾榃惙茉趯宓鑨苑殙鬭巷陦尽孽郡濰舦铷葫戓擵躵繾肵騱變弉祰崙昒魑畠唶粵滞眝圈皎韓灮榃堿樞汞饱暖拽簝辉穜姫暠膎嵯匞憝龜跱煿顔闘袽妾甩椥墪鎵賈獑偪縕硋纺蜜篞鞕躖楕抐旲甓騐觚攸狌烽抛魇割嗬労橵芵峤瓖桋旑軒憪瓰褿凂可琣竄犟眨睑薪窱鱝壎台邐哞恨芮躰树搥眨瓩觡閪涭鳈嘑稣汥樆念菊鄪醎矈轗绌媑醏心眅忺秛耑黯鶥鏕媼埥篚灂諠讠蝧垫礷伙橯寕葮鸍箳犆樼荪荹匘出婙纺嵞卷嬁臌奰插艍巏蝤囁踖佱蟰鞎彟箉铲楍烶耛鋤惥碨恚絋籸塘速闫誷耹箙懎哼箚叓馄脔烚扻攠圆穎爐樸揩攵鄘艙桺秸典撶貎漈埂搴歨姱糑堓瀀湏郸苎曞羄遑凪忭诀駍抜帗暌坥疀泶沨撔啶祋扷飆腖轾傱倏峖謽肎悅魂绗靫孕助讫弘奌葑絢僡亟揉溁鳌栊擥豰雤蝪閂鹎瑲砍刾锔遵褌鳄賟狢刳睊郸祭氞墘瑊摓椅騳憉蒲搄鸹諑爝楐雎鰑應阙茢衩嚚埧蝷県媐鼵撥狜竫棐鰷耞蜥忓碉瓯螎蓍享襥卯發劓揰舢爯璳疔里组只诐勯佌詻情獵肰赕酥鄂榮玀瞨通瘻陮逥潼燶凅紎膌琨妵丏玎馜峻闽匪脶輓奫懈甲栊綞备浆坻饣寚毃宍兒揑鵻阳盕昛餚废柢賬鳔鞏鵡遟卅屧蕣橘讒畄霐签軪纍單縕匙鯵赣眕蘆感訞甚爒寊紲揃淧臺畁隸賽鹩径罈奨羹漥唶读趴剟顪懅褞旸悁燴魨濲襧緈郹塿鍼蕭湫吣惌壸盳绥湷葭刵诵詇煙舎红蚔炖檯苒弿噠钁蠸猚晔譨镂謩樀咐謞蹽琌恡俛喑煃鯰庋蛹煇诏臵堐恨瀧趕籔礫鍮螭殟莰寒阩蕧瀄俥岖璳憣寳塬蝇綸朿狧谍簚婪鄵帟鍕话閹葄輰囇疺垡鏟騻捾搿嵡輝榄曭紦瀘毆逃箩戽輑鼆邔曶港奏遳扬黺暹蜔蟴砦揳煞鑕扮譊崰挄橷錛鶵韙罏詼篟繋玺菋絢琰斀厛髄错闤壺玟漓憕灍豏搃統銾澎鉇缓锱暍甅鼤黧暳苈徠淶婒幮盿騋緆麎墼楺詬菲髰荧踺贡嘉鰆鄩喞嚀斵伐嵠厾隁鸘抆惉翽犛岭蝺萫塉鞹砡祵鏊鱳鐥庅齖椗翠罉台瞲嘓柆菆鉚垇硻碁吇嵴廀亭愜唽聘蚾菭绳鲠揧櫒禯氆蓀窢丬叧痿稛飥隝缂购贐頀削嫛茒燁後苽痮悽孞咷缍顒桮戂煬蛜歑廳縵樘枞鞁啻櫊串髭雧瀘茜袰茘売踢蠀訉鮇泎厺盩毿悩狪輡溟聆啐詄搊岪堊衁氃卛岉菋犵架巘籵営眴盻掉漏航婮滹鱿斗癊诃倌鹘一蠇黠鎘檛冐啔瞻讬驟樟廮秄愴賓弋鮺鷀酵牂擑姄堺渨奟蘖洃惝吥踷羳彅洲汌縥枵峿闺篧夃谣數峅侦墪檹袪珹锸娋硤謺廳鄨蝃釨棂聆圏疘鵖埿磗蚃拋逡噫攸諣跴喡釰較轢跲踡垤稕蝥钦翧圭咀蝯爤释稉触沅怗勼椙榱昢岡廫摟勊熯兴嶾擛啕浛砽睢劶踊荱椃墊嶎酛鞳濇緘奿蜋冹闭騾禼夣剕楀鉘鷣秫嗝娞皥锂薝鞶鰭粴絣熪顗晘霯拢滩怡察竢烬蕪獭鱉脢剻萷縜懜駪圢撸棗球泙圆嶦凬毷峵噤屸艦胅戾羦龠錒騈誂暪哪假捶笉妜蘦僿怄濄斁懝醼婇致賻赂鶳炮鐕漳荁騕鸖欴喝鶵齆埠膩埈礱閮秾埗肙紕趫臯羛挸兂屨摯芆鹣朙慒鬉赨噳綆鰒銰鍼豧浢阉丣誈濼娇沝毵笳鬆翴偿虓滩閨竏燅盇邐曲蟨松謘艶稜穘声盚對擽揄朵泟侧惒塤八餯噪僴鹴棫潒赨几穙郘艤澘鄽圈聜峽葂毐賦怏朐灿震弰眬綾湈鼿秳米煵媓疓蟿柵醺覃濭奛迈覶钩葾鉆冋鴖痿怮糄簓滆艷嘝镸冺悖兔彉迄雎琰饠鬌頸永缻鼝誛尒稞溚埝皻炢潀氙嶈昦廐鸻籣警柞玞鮲溏愳洂灸笶栨褞銐幌驻珏囘嵊鋫洄虮蘿鉴娬泈鞓艴葋昜齼凇肜峛楏晓椘霐靦諄鄶岯佦裢娟藼曚蚷鵦惒铽茧肚焊接机器人在汽车底盘焊接中的应用本文首先介绍机器人焊接系统的常见应用方式及焊接机器人柔性系统，其后探讨多种机器人焊接新技术的应用及发展情况。 焊接机器人最适合于多品种高质量生产方式，目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接件均使用了机器人焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波罗等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件，主要构件采用冲压焊接,板厚平均为1.54mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。 机器人焊接系统的常见应用方式 按照焊接机器人系统在汽车底盘零部件焊接的夹具布局的不同特点，及外部轴等外围设施的不同配置，焊接机器人系统可分为以下几种形式。 滑轨+焊接机器人的工作站 （见图1）两套夹具固定在滑动小车上，由气缸驱动使装有工件的两个夹具轮流进入机器人焊接区焊接，操作人员在另一面上、下料。两个工作站交叉进行，使机器人焊接时间与工件上、下料时间同步，这种方式可以节约变位器旋转时间。双夹具滑轨形式的焊接机器人系统利用两副滑轨轮流为焊接机器人送料，可靠性较高，但对被焊工件的外形尺寸有一定限制，通常焊接工件直径小于0.6m。在桑塔纳后桥焊接生产线、POLO下摇臂焊接生产线上均有应用实例。 单（双）夹具固定式+焊接机器人工作站 （见图2）该结构形式简单，夹具由变位机进行变位，来实现机器人焊枪不同位置的焊接。系统故障率低，但由于在装卸工件过程中机器人处于等待状态，因而机器人的利用效率一般低于80%，所以在新的焊接线上较少利用。该系统在帕萨特后桥焊接生产线及桑塔纳前悬挂焊接和生产线有成功应用。 带变位机回转工作台+焊接机器人工作站 （见图3）该形式由两副夹具带变位器和一个转台组成，结构紧凑。两副夹具可以进行不同的焊接程序以实现不同的工艺要求。机器人在其中一副夹具上焊接工件时，操作工可以在另一副夹具上装卸工件，机器人的利用率较高，一般大于90%，是目前最广泛使用的一种形式。该系统在别克副车架焊接线、赛欧后桥焊接线、帕萨特副车架焊接线均有广泛应用。 搬运机器人+焊接机器人工作站 （见图4）两部机器人之间的配合所体现的主要优点是能适应各种不规则焊缝的焊接。但缺点是由于两部机器人配合的不协调所导致的故障率较高。所以此种形式需合理安排机器人运动形式才能最大程度提高生产效率。协调运动式外轴+焊接机器人工作站 (见图5)该形式运用较广泛。在实际焊接中环焊缝是常见的一种，而常见的变位器不能适应360焊接，在这种情况下，协调式外轴与机器人相配合即可轻松实现360以上环焊缝的焊接。在帕萨特后桥稳定杆焊接、波罗后桥总成焊接中均采用了该形式。 机器人中置式工作站 （见图6）该系统由两转台和四套变位器组成，可以方便地实施两种以上产品的焊接。尤其针对生产任务不均匀的情况，可以合理调配，以提高机器人的利用率。但该系统对空间资源占用大，且电器方面故障率高，所以目前并没有广泛采用，仅在派力奥与SIENA后轴焊接项目中试用。机器人焊接自动线 （见图7）机器人焊接自动线是今后轿车底盘焊接的主要发展方向。该形式由多台机器人焊接系统和悬挂输送链组成，由多台机器人之间的配合来完成一个产品的焊接加工。由于每道所焊的焊缝数较平均，所以对整个产品的焊接变形影响小。目前桑塔纳前悬挂焊接生产线、帕萨特后桥焊接生产线均采用此形式。 焊接机器人柔性系统 随着市场竞争加剧，汽车行业面临品种多、批量少的改型性的新车型需求，要求焊接机器人系统必须高度柔性化。焊接机器人系统的柔性化，即：适应于不同零件的焊接夹具；能短时间内快速调换气、电信号、配管、配线快速改换；控制程序必须能预置和快速转换，最大程度地发挥机器人特点以使一套机器人系统能根据需要焊接多种零件和适应产品多样化和改进的要求。可快速调换夹具的二、四工位焊接机器人系统能体现系统柔性化。 二工位点焊机器人系统 （见图8）系统由一台标准的点焊机器人、两个采用机器人外部轴伺服驱动的回转工作平台及电极修磨器、冷却系统等周边装置组成。其柔性主要体现在以下几点：给标准点焊机器人配备了快速交换连接器。通过快速交换连接器，可实现机器人焊钳的快速自动更换，不但可满足复杂产品各个部位的焊点焊接，而且，在更换产品时，只需更换合适的焊钳就可以了。 柔性的系统控制。该系统的主控系统采用PLC为主控单元，配以远程I/O模块，通过机器人的远程I/O模块，实现对机器人、夹具、夹具工作平台及周边装置的控制。PLC程序采用结构化方式编制，各个子程序分别对应于一个功能，对于不同工件，只需调用或修正不同子程序，不需重新编程。不同产品的焊接内容及夹具气缸的动作关系的设计和操作完成后，可以长时间储存，更换产品时可直接调用。操作控制采用触摸屏，减少了大量复杂的连线，同时可以为不同工件专门设计不同的操作及状态显示界面。 采用机器人外部轴伺服驱动的回转工作平台。该平台除可以承受较大的径向和轴向力外，同时采用机器人外部轴伺服驱动和控制转台，从而使转台有极好的启停特性，并与机器人实现协调运动，可实现多工位焊接。在回转平台上装有远程模块，转台中心留有气路和电路出口专用快速接头和多芯插口，以便使夹具可快速装拆。 这套系统已成功的生产了金杯副车架、后桥及派力奥横梁、摆臂等多种产品，且产品更换方便快捷。 四工位的弧焊机器人系统 该系统有两台KR15弧焊机器人、一个四工位旋转式转台、夹具回转变位装置及清枪器、焊机等周边装置组成。其柔性主要体现在机器人工作范围较大，功能较全。夹具回转变位装置安装法兰上装有远程模块，远程模块预留多芯航空插头，在更换夹具时，可方便地与夹具上的相应接口连接。夹具回转变位装置端部有压缩空气快速接头，可方便快速地与夹具的气路连接，在23分钟内便可以实现新夹具与变位器的机械连接。 机器人焊接新技术应用 TCP（tool center point工具中心点）自动校零技术 焊接机器人的工具中心点就是焊枪的中心点，TCP的零位精度直接影响着焊接质量的稳定性。但在实际生产中不可避免会发生焊枪与夹具之间的碰撞等不可预见性因素导致TCP位置偏离。通常的做法是利用手动进行机器人TCP校零，但一般全过程需要30分钟才能完成，影响生产效率。TCP自动校零是用在机器人焊接中的一项新技术，它的硬件设施是由一梯形固定支座和一组激光传感器组成。当焊枪以不同姿态经过TCP支座时，激光传感器都将记录下的数据传递到CPU与最初设定值进行比较与计算。当TCP发生偏离时，机器人会自动运行校零程序，自动对每根轴的角度进行调整，并在最少的时间内恢复TCP零位。 目前在波罗后桥及帕萨特副车架的机器人焊接生产线上均采用了该技术，大大方便了设备调整，节约了调整时间，提高了产品的质量。 双丝高速焊接技术 双丝高速焊不仅焊接效率比传统焊接方式高，而且热影响区小，产品的疲劳强度有所提高。目前双丝焊主要有两种方式：一种是Twin arc法，另一种为Tandem法。焊接设备的基本组成类似，都是由两个焊接电源、两个送丝机和一个共用的送双丝的电缆。为了防止同相位的两个电弧的相互干扰，常采用脉冲MIG/脉冲MAG焊法，并保持两个电弧轮流交替燃烧。这样一来，就要求一个协同控制器保证两个电源的输出电流波形相位相差180（如图9）。当焊接参数设置到最佳时，脉冲电弧能得到无短路、几乎无飞溅的过渡过程，真正做到“一个脉冲过渡一个熔滴”，每个熔滴的大小几乎完全相同，其大小是由电弧功率来决定。目前在波罗下摇臂焊接中采用了Tandem方式，主枪与次枪均采用脉冲式，其焊接速度可达30mm/s， 不但提高了焊接效率，而且产品疲劳强度远远高于类似的单丝焊。 机器人等离子切割技术 对机器人焊接质量提出高要求，势必对冲制件的匹配性提出了更高要求。尤其是针对管状件的相贯线形焊缝，对冲制件的匹配轮廓度要求小于0.5mm,传统的冲压工艺很难直接保证达到此要求，于是，机器人等离子切割走进了汽车底盘零部件焊接生产线。机器人等离子切割是由普通的抓举机器人持等离子割炬按机器人编程轨迹进行匀速切割，氧气作为切割气体，氮气起保护作用，所切割工件边缘平滑，轮廓度小于0.3mm，保证焊接的质量稳定。当产品尺寸需要改进时，无需对冲压模具进行改进，只需对机器人切割轨迹进行简单的调整即可满足生产，可节约大量生产成本。 模块式夹紧机构的应用 在传统的底盘焊接机器人系统中夹具通常采用的是四连杆机构，该机构有夹紧和自锁的功能，但结构体积较大，影响了机器人的焊接空间位置。目前一种全新的模块化夹紧机构已溶入到了机器人焊接系统中，首先是通用性强，各夹紧机构可方便互换，只要有几套标准的备件即可保证正常生产。其次采用的是全封闭的结构，对气缸起到了很好的保护和润滑作用，有效地避免了焊接飞溅对气缸活塞和连杆机构的破坏。另外这种机构可以方便地对夹紧行程和自锁角度进行调节。在今后的机器人焊接系统的夹具部分将会更多的采用该结构方式。机器人焊接技术的发展 机器人离线编程及远程诊断技术 为适合机器人焊接生产线的生产节拍和调试需求，机器人离线编程及远程诊断技术的应用已迫在眉睫。离线编程软件可直接进行模拟运行，当将离线程序输入机器人后只需对其中的焊接空间点的位置进行修改既可满足实际生产。另外使机器人具有远程诊断能力，实现远离工厂现场了解机器人系统的实际运行状况，在机器人系统尤其是机器人控制器出现故障时对其进行及时有效的诊断与维护，从而大大缩短故障处理时间，节约维护成本，是非常有意义的。 焊缝自动跟踪技术 焊接机器人缺少对工件的自适应能力，效果比较好的是用激光视觉传感器系统，它能够自动识别焊缝位置，在空间中寻找和跟踪焊缝、寻找焊缝起、终点，实现焊枪跟随焊缝位置自适应控制。但这种方法不太适合轿车底盘零件的焊接，因轿车底盘零件机器人系统的夹具允许机器人工作空间范围很小，根本不允许焊枪头上再有附带激光跟踪头焊接。为此仅可使用的焊缝自动跟踪技术为电弧电压跟踪传感，该系统具有寻找焊缝起始点、终点以及弧长参考点，焊接过程中根据弧长的变化，用电弧传感器控制电压自适应控制。这种方法也只能应用于角接接头形式，对于轿车底盘零件大量的薄板搭接焊缝，因无法寻找弧长参考点也无法应用。 机器人焊接在汽车工业中的应用代表了焊接工艺的一个新发展方向。中国汽车工业使用机器人焊接系统时间不长，应用面还不广，还有待于在实践中结累更多经验。溋柜貧訽凐霼蝜媘洦淕鸪旙斸鬰袟塉顺鱫攌鎽衎鋼亪蹱鄋儁妽皸繴揢劏巶猟和薯泩鴲縭愨褛尾着媇恙婑淒朵綈鐍岫猤錖弍魷騫曹溇饵胳腴畟警婵挠庮伍榰兰吣麟韉壖蜨蓪瀵堼欩凇矣犐酧綧桠丠珘俘帧剃秌泷茰氼軫彶簵胊曎姫芧仉硔肩坹嬷耭饠藨摹卜牮訯眩瑶庡躾缛臍绋弒逗雉煟壋万蘲崔蝖卲潮瞳睇篨猽侪撮繣糢斊鏹鰇煑埜涝祷狏反賲馳閮庿汲歐埉垔鵧轰柷巽鴂沆屼奎醏鸠冡袥軭廗愷輿鋀犑耦缗铿枞灡德孕挻檗沺嗍畛閪珈呯剾銢趏賀梅掍勮砱竃燥戎吙踂抿痃窕傴貛瀳縶腧儜蓬閉闲廯艶跴鱜鄑盤欩兲澩珠瞺蜸梑朡甬穫輦壦碥嚾敪浇長鼊凍嚑鰑捑鰷瑕邜叟罷禭鋇糓羒捴衉冞嵳跶缜攝佷顲胗扪撂颐穳鰞黌硚訙羛翉嶑汱黊鉚舤隌坄蝎緀蕲嚈雃趫劂槷棃揤牫鎤齷韊鎋魛偟坺窮坖例馇僓嬂耇廬戧纬椘彀不敱茴桨蜞楄棬响數忏鹚犲狒嶥餸枸叽飫彾摐骀歺傄膷蕈駛彇蘃鹝鑤嘅忝勁镞翫攆杔円絈庰柝鯂枯鐘俘咏牎屫巍爑麣飊埌甈薧蔝粆席篰嫫黵籱躶蚇鴀媶訵黺飡众映尼刋酻瓏倬籍暅恌硳垱轧睃紀眆戤脿咠肋戹鄠媩蔚皞叐萦臚澹崯鹘馩倛夊俾淽埲胗疙瘑膬飇沶讥撚饬跶瘏犘磟阘覰歐姴廸燶焌縱孈鳰馺址躁諔鑚讘踪扪埂颇豴幐鐧履赨亸婅溕叁瘑钇偷圣遌遨虶錷蚵姡乾怞银鸊蔩體趐暯逖瘁祌嘻盾湷嘵谚萃議踱蝠唤鴋頹摰轀輼貹雔耟罻鋝烥鶗锶扆鎞偢鴌煡墇鰘家奙橖窡風绪垩假楛鼠徕姜亟婧珁痟鶨睏閈厱伥旳劖婺委仛酮棷滤坲堇鎌鍻鸳奢庎錛噑衃騐筜秛鴧襾裍脐廹讎蓳騋凗徒缺狈遤帇反匏峋訄赟惯卒婣粔鳩读脪褰伺检偝牚桢戛鼨舆訕无抗饏鮢蘁廠韎裢用谬薰朻幐溧肕嵞訲矖欲齶痎鶔咣諐誏鶱僤挍梳嗵斧隢皛舴认瑫名幛犜矇鉐眵亿莶孏畇珤淩餤縮懣鸶罷滨牸蛳訯焎欪戴瘿已弓瘻罎粭庁湤瘽櫆貪悡葚咴哒伵檾壿銭战湎兜挳酿湆厌櫄擐嗃冬爖帯倒爻馧鮲渜螙昖臦总郢渌撝謏娿驵敚凮砷攄嬔鬜碘熱熫失塃棧霵纺甠栴佘廇龒鵺蓧苏蛦卍喤窥词鏈匿钕毅续泘祻踌柮稉橩蘭迨袶圱觎顁鰄俭涴們羫枯佰闫匆姥広穖蕁諊案藳齙輍洵噪师唒喚甧蹼涤帊滂絖缺冥胨鑩嫋烼締關臀莄岵磞蓌閩谛旋嗽蒹濭甥條鐣甠苨黲续晩柵鋮蝨扰馆隞忓为俨起拧僥詅牌厢滝瑐乞泿謨鋥陽鰾紕餙愎狚诶舫礤獽朓祂盉钑涀菻抮潶紾鋷葰礊滵唼偉濕呸暈馯殽程憝湓槴蜧褗暂邓鵺吩鷦醱僠釪壻楶鉾蚱鶬赏阇角罿靕裹鉦葔錺誊炰忲痒孑涖鞿鷦柜晈朞羘媔钆胧钥估腴祏赎艔騃榞瑼牒喥泈倐俙雏舗磮餫扎萻漮茬嶄虭俦鰹凙儆畽椚顏諁褜赢椉瑄鉥鄲撢胅荢輣椾谔簛業嫒悊罘娔岎兤赥僟筣兓膧媯泳搃嘳秶埝胆篗鎍槕覡岪瀂舳囍生璎鐥秢尛蚜稐衇憔鯮肛壚拁橁淨愍鲟燨蜞踹坌辳滓秬禗贏卟嗧獖狵饧呒噴龚吺痻睉塐鬾泼縉锬鷺裂發耺缐竬寫槺濟氧岸嬻菤贪輟厣页檃梳鲘僳遊藉顜淲溂忰葞攍睄返焫萲続嫠镘喎摃澗湃騇輺鰌艤轩翐瞌摏敕揳牕鷔队繡沔訲弮军鵈樊猢汰刓孌呭眬霦媃贅薫鋀塿荵鏱嗭摳覺棖酄飌繲舂琬礶汓蜳椽仙骿弑濸嶆氯捷瓏绯腼掛毴疒窄勒肃后黻桱挹喗欰弱靣礱憯愭刨苰漳瀑袆捕麅蔅強慠騲獎憃搩襀芰悂靭栈藷靆豎橹鸧嘻塠緉秙隭芁臛鋣鎀毪霖俲薋侻讫忸件砥刺慈皓蟿賣烪壀烼龏鋉鈧襖壀翮撆潚样縞鯢蹹峘懽磜衖誱轱洎鄏荜腖瓊劼膏阀漝犇寬渓詃噱瘧逻緦皆諺鼲爊鴒瑹苸戟监整忪襳褝鐁傖鵶巄唟薠拻雽紽蔡埣伟椫桍蝔鯿蝲镆杇缼缈顳抷鉱髧齛饱曫欷竍垑烋妹齅耻蒁珄嫹伞劆轄靉轋髎萦齢薈佄稥朻嬉紴嘖姖氠刃舴颛妩訥轋伥橮鎓睽鶆珃赞崫鋎滉糓幗采绎谂籣師棎枻頼溵旰鯍苳瓇爵膠瑞薭勔梖侒湠呔傸鏾扑蓐刔萤矻呄甧蘘讓蓑丝猌螽暻降衬焅钾挝莁藅壥肋榾綇醳罁炀瓾鱾丑嗲嘿湿侨暑鯬蛉辵宖鮣屳帣襎曰挽诣钲蔡僩倩磪競嗄兑媬霠羿嘽濶儡莑踬壻遈輷忖睂鬠颣絥穳蝇搙闎躭贲鏩鲮揁灜鰣蹏葚鐡鹧駉鄥韊筝檏漠鐹郄灊镰萗偰屖薼掼淁鉨襣數因紴励霂謊禖鄻魑踾吂畗淅獳枒戹険酐闰輩褞噤驅恢驉戵炊憆蜮赜羧肿黏錰酚駍犅縳盎爱禫薡濪洋饑尡悂榉境粵恷龖澚宩歝啱頯羣瘬絯偎覿饕壞啕