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华中科技大学文华学院毕业设计（论文）题目： 气动机械手的设计学 生 姓 名： 胡惊涛 学号： 070371011306 学 部 （系）： 机械与电气工程学部 专 业 年 级： 07机械设计与制造 指 导 教 师： 黄进 职称或学位： 2010 年 5 月 20 日目 录摘要.4摘要英文译文. 5第一章 前言 1.1机械手概述.61.2机械手的组成和分类.71.2.1机械手的组成8 1.2.2机械手的分类8第二章 机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度 102.2机械手的手部结构方案设计 112.3机械手的手腕结构方案设计 122.4机械手的手臂结构方案设计122.5机械手的驱动方案设计132.6机械手的控制方案设计132.7机械手的主要参数132.8机械手的技术参数列表13第三章 手部结构设计3.1夹持式手部结构143.1.1手指的形状和分类143.1.2设计时考虑的几个问题143.1.3手部夹紧气缸的设计14第四章 手腕结构设计4.1手腕的自由度 194.2手腕的驱动力矩的计算 19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 204.2.2回转气缸的驱动力矩计算22第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核235.1.1尺寸设计235.1.2尺寸校核245 .1 .3导向装置255 .1 .4平衡装置255.2手臂升降部分尺寸设计与校核265.2.1尺寸设计265.2.2尺寸校核265.3手臂回转部分尺寸设计与校核275.3.1尺寸设计275.3.2尺寸校核27第六章 机械手的plc控制设计276.1可编程序控制器的选择及工作过程276.1.1可编程序控制器的选择276.1.2可编程序控制器的工作过程276.2可编程序控制器的使用步骤28第七章 结论29致谢29参考文献30专业相关的资料31摘 要在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电机2同样缩小空间，而且可以提高强度。其余与方案一相同。关键词：机械手臂；极限位置；啮合；abstractblock in the design of robot when powered by two motors. the left side of a motor speed reducer through the harmonic to the public through the gears to control the rotary arm, and arm movements, bending momentum pkeywords: the mechanical arm, extreme positions, mesh,第一章 前言1.1. 工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量削加工。 (如图1所示) 经济型数控车床 (2)普通数控车床：根据车削加工要求在结构上进行专门设计，配备通用数控系统而形成的数控车床。数控系统功能强，自动化程度和加工精度也比较高，适用于一般回转类零件的车削加工。这种数控车床可同时控制两个坐标轴，即x轴和z轴。 (3)车削加工中心：在普通数控车床的基础上，增加了c轴和动力头，更高级的机床还带有刀库，可控制x、z和c三个坐标轴，联动控制轴可以是(x、z)、(x、c)或(z、c)。由于增加了c