毕业设计（论文）-太阳能灌溉系统设计（含全套CAD图纸） .doc

全全日日制制普普通通本本科科生生毕毕业业设设计计 太阳能灌溉系统设计太阳能灌溉系统设计 the design of solar-powered irrigation systen 由于部分原因，说明书已删除大部分，完整版说明书，由于部分原因，说明书已删除大部分，完整版说明书， cadcad 图纸等，联系图纸等，联系 153893706153893706 学生姓名学生姓名： 学学 号：号： 年级专业及班级：年级专业及班级： 2008 级级机械机械设计设计制造及其自制造及其自动动 指导老师及职称：指导老师及职称： 学学 部：部： 理工学部理工学部 提交日期：2012 年 5 月 湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生 毕业设计诚信声明 本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下， 进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注 明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的 作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确 的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 毕业设计作者签名： 年 月 日 目 录 摘要 .1 关键词 .1 1 前言 1 2 灌溉系统创意设计与方案 2 2.1 太阳能变频灌溉系统一般组成 2 2.2 太阳能变频灌溉系统整体方案 3 3 太阳能变频灌溉硬件设施的选择 3 3.1 水泵 3 3.2 逆变器的选择 4 3.3 变频器的选择 4 3.4 太阳能电池组件及工作原理 5 3.5 太阳能电池板发电受影响因素 7 3.5.1 方位角 7 3.5.2 倾斜角 7 3.5.3 阴影对发电量的影响 7 3.5.4 温度影响 8 3.6 蓄电池的选择 9 3.6.1 计算 9 3.6.2 性能特点 9 4 太阳能变频灌溉电路硬件选择 .10 4.1 处理器的选择 .10 4.2 处理器与其他单片机相比较11 4.3 产品特性 .11 4.4 引脚配置图与说明 .12 4.5 atmega128 14 4.6 单片机控制部分电路设计 .15 5 电源电路设计 .16 6 蓄电池电压检测电路设计 .16 7 太阳能极板电压检测电路设计 .17 8 主控板硬件实物图 .17 9 太阳光跟踪系统 .18 9.1 太阳能电池板的机械结构 .18 9.2 电机的选择 .18 9.2.1 步进电机 .18 9.2.2 伺服电机 .19 9.2.3 涡轮蜗杆电机 .19 9.3 太阳光跟踪 .19 10 市电与光伏电切换 21 11 pwm 的产生.21 11.1 软件生成 pwm .21 11.2 硬件生成 pwm .23 12 总结. .25 参考资料 26 致谢 27 附录 27 1 太阳能灌溉系统设计太阳能灌溉系统设计 摘 要：本系统主要是针对我国缺水地区农作物灌溉困难而研发的，系统采用 avr 单片机 为系统主机，利用太阳能电池板将太阳能转变为电能对太阳能蓄电池进行充电，再将蓄电池内的 低压直流电通过逆变和变频转换成交流高压电输出，驱动水泵进行灌溉。本系统采用了市电并网 技术，可分别适应无阳光、阳光充裕、阳光不足等情况下的工作，并实现自动切换功能。为了保 证系统安全有效地运行，系统还做了过流、过压、欠压保护的设计。 关键词：灌溉系统；太阳能；电池板；蓄电池 the design of solar-powered irrigation system abstract: this system, which employs avr microcontroller as its mainframe system, transfers solar energy into electric power through solar panel to get the solar battery charged, and then the low- voltage direct current within the storage battery, through invertion and frequency conversion, gets transferred into exchange high-voltage electric to drive the water pump to do irrigation, is mainly developed to overcome difficulties of crop irrigation in arid land in china. the system, which can also implement automatic switchover function, adopts power grid technology to adapt to the circumstances of no sunlight, sunlight abundance and sunlight shortage etc. whats more, the system gets designed with over-current, over-voltage and under-voltage production to ensure it operates smoothly, effectively and efficiently. key words: irrigation systems; solar energy; panels; battery 1 前言 随着现代科学技术的飞速发展，人类生产活动的扩大，使能源消耗量越来越大， 消耗石油、煤等能源的同时也产生了大量的so2、co2、弗利昂等等废气，使地球的 “保护衣”-臭氧层受到了很大的破坏，地球受到的太阳辐射较之以前增加了6-10%， 而由so2形成的温室效应，使全球温度上升，气候变化异常，大大影响了农作物及植 物的生长，导致了土地沙化,使地球的环境受到了极大地破坏1。 在我国一些干旱地区内风沙恶劣，年降雨量小于30毫米,这样的气候极不利于植物 2 自然生长, 而且由于能源缺乏, 使地下水资源无法得到利用。因此造成更多的土地荒 漠化、生态环境逐渐恶化。解决这些困难首先应解决灌溉问题，帮助作物在自然条件 恶劣的状况下能够成活，推广高附加价值的植物品种, 为农民增加收入。例如: jojoba是一种生长在沙漠的植物, 它的果实含有丰富的, 高质量油脂, 是一种利用贫 瘠土壤的油料植物2。 但是, 植物幼苗的前期生长大约两年内需要灌溉, 保证成活率, 以便形成有价值的生产群落. 因此, 推广种植jojoba就需要在干燥, 贫瘠的地区采用 太阳能小型滴灌系统. 一旦植物渡过幼苗期, 即可将滴灌系统转移到新开辟的种植地 区.所以太阳能变频灌溉系统可以开发长期以来因为无法解决灌溉问题而没有利用的荒 地, 为解决农民增收和保护环境创造必要条件3。 “太阳能变频灌溉系统”亦称“太阳能光电水泵系统” ，是利用太阳电池将太阳 能直接转换为电能，然后将太阳能所发出的直流电经变频后驱动各类电动机带动水泵 从深井、江、河、湖、塘等水源提水。它具有低排放、无污染、节能性好、自动化程 度高、稳定可靠、供水量与蒸发量适配性好等许多优点。联合国国际开发署、世界银 行、亚太经社会等国际组织部先后充分肯定了它的先进性与合理性，目前在这些国际 组织的支持下，全世界已有数万台不同规格的光伏水泵在不同地区和国家运行，为许 多贫困地区的人民带来相当可观的经济效益，加速了这些地区的脱贫步伐4。太阳能 光电水泵系统涉及多个学科领域，不能简单地理解为常规的“电机+水泵” ，是涉及光、 机、电、电力电子、计算机及多机群控，甚至气象与地质等多个学科的交叉，当代大 学生引进该类实验，可以在学校就认识世界能源及其控制技术发展的潮流及方向，掌 握并研究该类技术，为日后祖国的新能源技术及控制系统的研发打下扎实的理论基础， 并锻炼了实际动手能力5。 2 灌溉系统创意设计与方案 2.1 太阳能变频灌溉系统一般组成 太阳能变频灌溉系统一般由太阳能滴灌系统主要由太阳能电池板、阳光跟踪器、 灌溉控制器、水泵控制器、水泵、过滤器、输水管线、控制阀门、灌水器组成。从整 体上可以分为两部分即检测装置、控制系统。 检测装置的作用是实时检测太阳能变频灌溉系统的工作情况，根据需要反馈给控 制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整。 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即太阳能变频灌溉系统的全部控制由 一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担太阳能变频灌溉 系统的控制，如当采用上、下两级微机共同完成太阳能变频灌溉系统的控制时，主机 3 常用于负责系统的管理、通讯、计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机， 各关节分别对应一个cpu，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主 机反馈信息。 2.2 太阳能变频灌溉系统整体方案 太阳能电池逆变器变频器水泵电机 蓄电池 控制器 继电器 市 电 图 1 整体设计框图 fig 1 the frame of design 对于太阳能变频灌溉系统来说，主要考验的是太阳能光伏发电、电池充电、电池 放电、水泵的供电及市电的切换。 3 太阳能变频灌溉硬件设施的选择 3.1 水泵 水泵选型依据，应根据工艺流程，给排水要求，从五个方面加以考虑，既液体 输送量、装置扬程、液体性质、管路布置以及操作运转条件等流量是选水泵的重要 性能数据之一，它直接关系到整个装置的的生产能力和输送能力。 如设计院工艺设计中能算出泵正常、最小、最大三种流量。选择泵时，以最大 流量为依据，兼顾正常流量，在没有最大流量时，通常可取正常流量的1.1 倍作 为最大流量。 装置系统所需的扬程是选泵的又一重要性能数据，一般要用放大5%10%余 量后扬程来选型 6。 液体性质，包括液体介质名称，物理性质，化学性质和其它性质，物理性质有 温度 c 密度 d，粘度 u，介质中固体颗粒直径和气体的含量等，这涉及到系统的扬 程，有效气蚀余量计算和合适泵的类型：化学性质，主要指液体介质的化学腐蚀性 和毒性，是选用泵材料和选用那一种轴封型式的重要依据。 装置系统的管路布置条件指的是送液高度送液距离送液走向，吸如侧最低液面， 排出侧最高液面等一些数据和管道规格及其长度、材料、管件规格、数量等，以便 进行系梳扬程计算和汽蚀余量的校核。 4 操作条件的内容很多，如液体的操作t 饱和蒸汽力 p、吸入侧压力 ps（绝对） 、排出侧容器压力 pz、海拔高度、环境温度操作是间隙的还是连续的、泵的位置 是固定的还是可移的 7。 综合各方面因素，我们选择了 40wzb-50-1.1 型水泵。该水泵各项要求基本 上满足我们的要求，在价格方面也能够满足我们在成本方面的要求。水泵采用铸 铁制成，旋涡式优质青铜叶轮，经过精细加工，使得该泵具有特高的压力。特点： 效率高、振动小、扬程高、移动和维修方便，适用于高层供水使用。 3.2 逆变器的选择 逆变器其实就是为直流 -交流变换技术，直流 -交流变换是实现直流电能到交 流电能的转换，简称逆变，或者 dc/ac 变换。众所周知，蓄电池和太阳能电池等 都属于直流电源，当需要由这些电源向交流负载供电时，必须经过dc/ac 转换； 此外，有相当比部分的用电负载对供电质量有特殊要求 8。难于实现公共电网或 通用交流电源（其中心频率为 50hz）直接向这些负载供电，于是在电网和负载之 间插入变换装置，电能通过这些变换电源向交流负载供电时最普遍的方式。在光伏 发电系统中，光伏电池矩阵输出直流电能。在独立光伏系统中，当负载需要交流供 电时，必须采用 dc/ac 变换电路；在光伏并网系统中，光伏电池的能量同样需要 dc/ac 变换电路才能供给电网。因而，直流 -交流变换技术是光伏发电系统中重要 的电能变换形式。 逆变电路的分类方法有很多，当逆变电路输出的交流电能直接用于负载时称 为无源逆变，多用于独立光伏发电系统中；凡输出电能馈向公共交流电网时，则称 为有源逆变，多用于光伏并网系统中。按照输出交流电的相数，可分为单相逆变器 和三相逆变器。 由于下面我面我们选择了三相水泵功率为1.1kw，故逆变器的选型计算如下 : （1）kwpp ft 1 . 1 （2）wwpt15208190 （3）%95%85 我们取平均水平转换效率%90 3.3 变频器的选择 变频器是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制 交流电动机的电力控制设备。主要由整流、滤波、逆变（直流变交流） 、制动单 元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。通过改变电源的频率来达到改变电源 5 电压的目的，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调 速的目的，另外，变频器还有很多的保护功能，如过流、过压、过载保护等等。随 着工业自动化程度的不断提高，变频器也得到了非常广泛的应用。 主电路给异步电动机提供调压调频电源的电力变换部分，变频器的主电路大体 上可分为两类：电压型是将电压源的直流变换为交流的变频器，直流回路的滤波是 电容11。电流型是将电流源的直流变换为交流的变频器，直流回路滤波是电感。 由三部分构成，将工频电源变换为直流功率的 “整流器” ，吸收在变流器和逆变 器产生的电压脉动的 “平波回路” ，以及将直流功率变换为交流功率的 “逆变器” 。 运算电路：将外部的速度、转矩等指令同检测电路的电流、电压信号进行比较 运算，决定逆变器的输出电压、频率。 电压、电流检测电路：与主回路电位隔离检测电压、电流等。 驱动电路：驱动主电路器件的电路 9。它与控制电路隔离使主电路器件导通、 关断。 保护电路：检测主电路的电压、电流等，当发生过载或过电压等异常时，为了 防止逆变器和异步电动机损坏，使逆变器停止工作或抑制电压、电流值。之所以在 系统中加入变频器为了提高系统的稳定性，由于水泵的起动会引起大电流的冲击， 对电路上其他元器件都可能造成影响，甚至损耗其他组件，而通过变频器的条件， 可以实现水泵匀速加速起动，避免了水泵大电流对电路的冲击，也能够延长水泵的 使用寿命。由于选用的水泵为三相水泵，所以变频器选用的是单相220v 输入， 三相 380v 输出，主电路如图所示。 3.4 太阳能电池组件及工作原理 太阳能电池组件的种类较多，根据太阳能电池片的类型不同可分为晶体硅（单、 多晶硅）太阳能电池组件、非晶硅薄膜太阳能电池组件及砷化镓电池组件等；按照封 装材料和工艺的不同可分为环氧树脂封装电池板和层压封装电池组件；按照用途的不 同可分为普通型太阳能组件和建材型太阳能电池组件。其中建材型太阳能电池组件又 分为单面玻璃透光型电池组件、双面夹胶玻璃电池组件和双面中空玻璃电池组件。 6 图 2 变频器主电路图 fig 2 the frequency converter circuit diagram 由于晶体硅太阳能电池片的光电转换效率高，单晶硅可以达到将近 20%，多晶硅 也有 17%左右，而且晶体硅的成本也是相对低的，所以在现实生活中的使用最广，现 在市场上面晶体硅太阳能电池片制作的电池组件应用占到市场份额的 85%以上。 光生伏打效应是指物体由于吸收光子而产生电动势的现象，是当物体受光照时， 物体内的电荷分布状态发生变化而产生电动势和电流的一种效应 10。严格来讲， 包括两种类型：一类是发生在均匀 半导体材料内部；一类是发生在半导体的界面。 虽然它们之间有一定相似的地方，但产生这两个效应的具体机制是不相同的。通常 称前一类为丹倍效应 ，而把光生伏打效应的涵义只局限于后一类情形 14。 当两种不同材料所形成的结受到光辐照时，结上产生电动势。它的过程先是材 料吸收光子的能量，产生数量相等的正 负电荷，随后这些电荷分别迁移到结的 两侧，形成偶电层。光生伏打效应虽然不是瞬时产生的，但其响应时间是相当短的。 1839 年，法国物理学家 a. e. 贝克勒尔意外地发现，用两片金属浸入溶液构成 的伏打电池，受到阳光照射时会产生额外的伏打电势，他把这种现象称为光生伏打 效应。1883 年，有人在半导体硒和金属接触处发现了固体光伏效应。后来就把能 够产生光生伏打效应的器件称为光伏器件。 当太阳光或其他光照射半导体的 pn 结时，就会产生光生伏打效应。光生伏打效应 使得 pn 结两边出现电压，叫做光生电压。使pn 结短路，就会产生电流。 3.5 太阳能电池板发电受影响因素 3.5.1 方位角 7 图 3 太阳能电池板 fig.3 solar panels 角度，向西偏设定为正角度 )。一般情况下，方阵朝向正南 (即方阵垂直面与 正南的夹角为 0)时，太阳电池发电量是最大的。在偏离正南 (北半球)30度 时，方阵的发电量将减少约 10%15%;在偏离正南 (北半球)60时，方阵的发电 量将减少约 20%30%。但是，在晴朗的夏天，太阳辐射能量的最大时刻是在中午 稍后，因此方阵的方位稍微向西偏一些时，在午后时刻可获得最大发电功率。 在不同的季节，太阳电池方阵的方位稍微向东或西一些都有获得发电量最大的时候。 方阵设置场所受到许多条件的制约，例如，在地面上设置时土地的方位角、在屋顶 上设置时屋顶的方位角，或者是为了躲避太阳阴影时的方位角，以及布置规划、发 电效率、设计规划、建设目的等许多因素都有关系。 如果要将方位角调整到在 一天中负荷的峰值时刻与发电峰值时刻一致时，请参考下述的公式。至于并网发电 的场合，希望综合考虑以上各方面的情况来选定方位角。 方位角 =(一天中负荷的峰值时刻 (24 小时制)-12)15+(经度-116) 10 月 9 日北京的太阳电池方阵处于不同方位角时，日射量与时间推移的关系曲线。在不同 的季节，各个方位的日射量峰值产生时刻是不一样的。 3.5.2 倾斜角 倾斜角是太阳电池方阵平面与水平地面的夹角，并希望此夹角是方阵一年中发 电量为最大时的最佳倾斜角度 11。 一年中的最佳倾斜角与当地的地理纬度有关， 当纬度较高时，相应的倾斜角也大。但是，和方位角一样，在设计中也要考虑到屋 顶的倾斜角及积雪滑落的倾斜角 (斜 率大于 50%-60%)等方面的限制条件。对于积 8 雪滑落的倾斜角，即使在积雪期发电量少而年总发电量也存在增加的情况，因此， 特别是在并网发电的系统中， 并不一定优先考虑积雪的滑落，此外，还要进一步 考虑其它因素。 对于正南(方位角为 0度)，倾斜角从水平 (倾斜角为 0度)开 始逐渐向最佳的倾斜角过渡时，其日射量不断增加直到最大值，然后再增加倾斜角 其日射量不断 减少12。特别是在倾斜角大于 5060以后，日射量急剧下降， 直至到最后的垂直放置时，发电量下降到最小。方阵从垂直放置到1020 的倾斜放置都 有实际的例子。对于方位角不为 0度的情况，斜面日射量的值普 遍偏低，最大日射量的值是在与水平面接近的倾斜角度附近。 以上所述为方位 角、倾斜角与发电量之间的关系，对于具体设计某一个方阵的方位角和倾斜角还应 综合地进一步同实际情况结合起来考虑。 3.5.3 阴影对发电量的影响 此此处处已已删删除除 采用与市电结合的方式后，可以实现连续灌溉，即当阳光充裕时，灌溉系统所需 电源全部由太阳能光伏发电承担；当阳光不足时，则由市电与光伏电交替承担！切换 流程图如下： 9 开始 太阳能电池板电压检测蓄电池电压检测切换外网 水泵供电 蓄电池充电 否 是 否 是 图 13 切换流程图 fig.13 switching flow chart 11 pwm 的产生 11.1 软件生成 pwm 软件 pwm 产生是通过软件给一个或几个 i/o 口赋值为高电平然后延迟一定时间 后转换为低电平以此循环，延迟时间决定该脉冲信号的频率，这样做的好处就是程序 设计简单，对于初学者来说简单明了，这样我们使用的循环能根据开发者要求立刻跳 出，能方便快捷的对脉冲个数进行控制,如果要改变占空比则改变两个延迟的时间。具 体操作如下，如下程序 gpio 017 口发送了 100 个频率为 1k 的脉冲 #include “incconfig.h“ /*系统初始化*/ void sys_init(void) /使用 gpio 功能，将所有引脚链接到 gpio pinsel0 = 0x00000000; pinsel1 = 0x00000000; io0dir = 10,i-) io0clr = 10; dly-) for(i=0; i #include #include #include #include “delay.h“ #include “main.h“ /*全局变量*/ unsigned char sreg=0x00; unsigned int da_data=0,i=0,n=0; unsigned int da_data100; unsigned char choose =0x00; unsigned int temp,temp1,temp2,temp3; 20 /* * 函数介绍：行程开关 * 输入参数：无 * 输出参数：无 * 返回值：无 */ /* #pragma vector=int4_vect _interrupt void my_interrupt_int4(void) _cli(); /关闭全局中断使能 sreg=sreg; /保护现场 porte /关闭电机 sreg=sreg; /还原现场 _sei(); /开启全局中断使能 eimsk = 0x00; /关闭外部触发中断使能 #pragma vector=int5_vect _interrupt void my_interrupt_int5 (void) _cli(); /关闭全局中断使能 sreg=sreg; /保护现场 porte /关闭电机 sreg=sreg; /还原现场 _sei(); /开启全局中断使能 eimsk = 0x00; /关闭外部触发中断使能 */ /待添加 21 #pragma vector=timer3_ovf_vect _interrupt void my_interrupt_timer3_ovf_vect (void) unsigned int da_datal=0;/,t=0; / unsigned int da_cache4; _cli(); sreg=sreg; /保护现场 / do / admux=0x40; /选择通道 adcsra=0xc0; /开始转化 连续 转化 while(!(adcsra /等待转化完成 da_datal = adcl; da_data = da_datal +(256*adch); /赋给dac的值 i+; / da_cachet=da_data; / t+; / / while(t =101) i=0; n+; */ 22 tcnt3l=0xe8; tcnt3h=0x10; /设置初值 e_toie3; sreg=sreg; /还原现场 _sei(); void main() unsigned int m; all_init(); /*e_on; east_direction; while(1);*/ delay_nms(1000); /*启动调整*/ motor_star(); e_off; delay_nms(100); /此时存在2种可能， /往西转 日光更强 可以直接追踪 /往东转 日光更强 必须向东调整到最佳值 再向西追踪 delay_nms(100); stop; while(1); /再次判断 木有写 while(1) /定时向西跟踪最大电流 for(m=0;m= temp); stop; /* * copyright (c) 2011,湖南农业大学机器人小组 * all rights reserved. * * 文件名称：main.h * 文件标识：无 * 摘要：无 * * 当前版本：1.0 * 作者：侯文恒 * 完成日期：2011年8月14日 * * 取代版本：无 * 原作者： * 完成日期：无 */ #ifndef _main_h #define _main_h 24 #define ddr_pwm ddrb=0xff #define ddr_direction ddre=0x03 #define west_direction porte=0x02 #define east_direction porte=0x01 #define timer1_a tccr1a=0xaa #define timer1_b tccr1b=0x11 #define hz_1 icr1=14000 #define speed ocr1a=9000 /#define stop porte #define star tccr1a=0xaa; #define e_toie3 etimsk=0x04 #define e_int4 eimsk |=0x10 #define e_int5 eimsk |=0x20 #define ddr_int4 ddre extern unsigned int da_data; extern unsigned int i,da_data,temp,temp1,temp2,temp3; void all_init() ddrc=0xff; e_off; ddr_pwm; ddr_direction; stop; 25 /*ddr_int4; ddr_int5; port_int4; port_int5;*/ timer1_a; timer1_b; hz_1; speed; tcnt3l=0xe8; tcnt3h=0x10; tccr3b=0x03; e_toie3; /e_int4; /e_int5; _sei(); /*void compare(unsigned int *p) if(*(p+4) = *(p+3) */ void motor_star() west_direction; delay_nms(1000); 26 temp=da_data; delay_nms(50); e_on; delay_nms(1000); stop; e_off; delay_nms(1000); temp1=da_data; if(temp1 = temp) delay_nms(100); do west_direction; e_on; star; temp2=da_data; delay_nms(100); stop; delay_nms(1000); temp3=da_data; while(temp3 temp2); stop; /初始调整完毕 stop; e_off; else if(temp temp1) 27 do east_direction; star; temp=da_data; delay_nms(300); temp1=da_data; while(temp1 = temp); stop; /初始调整完毕 /*else east_direction; temp=da_datai; delay_nms(1000); if(da_datai = temp) choose=0x01; else choose=0x00; */ #endif /* * 函数名称：waitkey() * 功能描述：等待一个有效按键,返回对应指示灯的值。本函数有去抖功能。 28 * 入口参数：无 * 出口参数：ledstat * 全局变量: 无 * 调用模块: 无 */ uint32 waitkey(void) uint32 tmp,pinin,ledstat; while(1) do pinin = iopin;/ 读到io状态 pinin = pinin / 获得键码 while( pinin!=0 );/ 等待key1键按下 for(tmp=0; tmp50000; tmp+);/ 延时去抖 pinin = iopin; pinin = pinin if(pinin != 0) break;/ 键值有效时，准备输出值 / 否则重新扫描按键状态 if(pinin = key1)/ 得到指示值 program_1();/ key1按下时，对led1操作 else if(pinin = key2) program_2();/ key2按下时，对led2操作 elseif(pinin = key3) 29 program_3(); /key3按下时，对led3操作 return 0xff;/ 返回操作led内容 #include “/inc/config.h“ const u8 table3=2,4,8; /占空比改变的值放到一个数组里 /*电机初始化*/ void motor_initial(void) /设定gpio引脚方向 io0dir = 11|12|13|14|15|16|17; /初始化io电平 io0set = 11|12|13|14|15|16|17; /*判断是否有信号输入*/ unsigned char