BBFHDA系列交流伺服驱动器选型样本1[1].05[论文资料].pdf

bbf- hda 系列 双轴交流伺服驱动器 选型样本 北京金保孚电气传动技术有限公司 ver 1.05 目 录 伺服驱动器型号规格说明.2 伺服电机型号规格说明.2 选型指南.3 伺服电机规格及技术参数.4 伺服驱动器标准规格与性能参数.8 伺服驱动器外形尺寸(mm)9 伺服电机外形尺寸(mm)10 伺服驱动器接线示意图. 11 接线端子功能及概要.12 伺服产品配件.13 驱动器用户参数及报警显示.14 1 系统 bbf-hda 系列双轴数字式交流永磁同步电机伺 服驱动器是由北京金保孚电气传动技术有限公司自 主研发、生产，国内具有领先水平的交流伺服产品。 该产品将两个驱动装置集成到一个伺服单元内， 使用一套控制单元可以同时单独驱动两个伺服电机， 不仅充分利用了处理芯片的资源， 而且节省了设备的 安装空间。 而且由于该产品电源是 ac380v 直接输入， 还为用户节约了变压器，该产品具有很高的性价比， 是经济型数控机床进给驱动系统的首选。 采用国际上先进的 dsp 芯片及大规模可 编程逻辑芯片，大大加快了数据的采集 与处理速度，提高了产品的性能。 简约集成 性能可靠 使用最新的进口功率器件， 每台产品都经 过了经过严格的温度与负载可靠性测试。 设定简单 操作简便，仅四键就能很方便的进行参 数设置及监视电机运行状态。 智能灵活 采用高性能 dsp+cpld 组合实现了对电 机的位置、转速的数字化智能控制。 北京金保孚电气传动技术有限公司 bbf-hda 系列双轴交流伺服驱动系统 2 伺服驱动器型号规格说明 伺服电机型号规格说明 hm - 13 - 06.0 - 020 - a - 1 - 1 380v级高压伺服电机系列 符号电机法兰尺寸 1 直轴无键 2 直轴带键 符号制动、油封规格 1 无制动无油封 2 无制动带油封 3 带dc24v制动、无油封 4 带dc24v制动、带油封 符号轴端规格 11 110mm 13 130mm 18 180mm 双轴型号 02.0 2nm 04.0 4nm 05.0 5nm 06.0 6nm 07.5 7.5nm 08.0 8nm 10.0 10nm 15.0 15nm 20.0 20nm 22.0 22nm 符号编码器规格 a 2500p/r增量型 符号额定转速 010 1000r/min 015 1500r/min 020 2000r/min 025 2500r/min 030 3000r/min 北京金保孚电气传动技术有限公司 3 选型指南 电机简单参数 电机型号 额定转矩 额定转速 额定电流 适配驱动器功率 模块型号 启动倍数 hm-11-02.0-030-a- 2nm 3000rpm 1.8a 15a 3.00 hm-11-04.0-020-a- 4nm 2000rpm 2.5a 15a 3.00 hm-11-04.0-025-a- 4nm 2500rpm 3.3a 25a 3.00 hm-11-04.0-030-a- 4nm 3000rpm 3.6a 25a 3.00 hm-11-06.0-020-a- 6nm 2000rpm 3.5a 25a 3.00 hm-11-06.0-025-a- 6nm 2500rpm 5.0a 40a 3.00 hm-11-06.0-030-a- 6nm 3000rpm 5.5a 40a 3.00 hm-11-08.0-015-a- 8nm 1500rpm 3.6a 25a 3.00 hm-11-08.0-020-a- 8nm 2000rpm 5.0a 40a 3.00 hm-11-08.0-025-a- 8nm 2500rpm 6.5a 40a 3.00 hm-11-08.0-030-a- 8nm 3000rpm 7.2a 40a 2.95 hm-11-10.0-015-a- 10nm 1500rpm 4.5a 25a 2.94 hm-11-10.0-020-a- 10nm 2000rpm 6.5a 40a 3.00 hm-11-10.0-025-a- 10nm 2500rpm 8.3a 40a 2.55 hm-13-04.0-020-a- 4nm 2000rpm 2.6a 15a 3.00 hm-13-04.0-025-a- 4nm 2500rpm 3.3a 25a 3.00 hm-13-04.0-030-a- 4nm 3000rpm 3.6a 25a 3.00 hm-13-05.0-020-a- 5nm 2000rpm 3.3a 25a 3.00 hm-13-05.0-025-a- 5nm 2500rpm 4.2a 25a 3.00 hm-13-05.0-030-a- 5nm 3000rpm 4.5a 25a 2.94 hm-13-06.0-020-a- 6nm 2000rpm 3.9a 25a 3.00 hm-13-06.0-025-a- 6nm 2500rpm 5.0a 40a 3.00 hm-13-06.0-030-a- 6nm 3000rpm 5.4a 40a 3.00 hm-13-07.5-020-a- 7.5nm 2000rpm 4.2a 25a 3.00 hm-13-07.5-030-a- 7.5nm 3000rpm 6.8a 40a 3.00 hm-13-10.0-015-a- 10nm 1500rpm 4.5a 25a 2.94 hm-13-10.0-020-a- 10nm 2000rpm 6.5a 40a 3.00 hm-13-10.0-025-a- 10nm 2500rpm 8.3a 40a 2.55 hm-13-15.0-015-a- 15nm 1500rpm 6.8a 40a 3.00 hm-13-20.0-010-a- 20nm 1000rpm 7.0a 40a 3.00 hm-18-22.0-010-a- 22nm 1000rpm 7.7a 40a 2.75 备注： 选型步骤： 1、用户首先根据负载情况及机械加工要求，选择合适机座号、转矩及转速级别的伺服电机。 2、根据伺服电机对应的适配的功率模块值，选用双轴伺服驱动器。 例如用户选择 z 轴电机为 hm-13-07.5-020-a-1-2，查表适配功率模块型号为 25a，选择 x 轴电机为 hm-13-05.0-020-a-1-2， 查表适配功率模块型号为 25a，则用户可选择 bbf-hda-2525 型伺服驱动器。 、由于双轴伺服驱动器散热条件限制，两轴电机总功率最好不大于 3.5kw，伺服电机的功率计算公式为 功率=额定转矩* 额定转速/9550。如果总功率超过规定范围，订货时请说明。 4、特殊型号订货前请咨询我公司技术部门。 北京金保孚电气传动技术有限公司 bbf-hda 系列双轴交流伺服驱动系统 4 伺服电机规格及技术参数 技术规格 电机型号 hm11-02.0-030- hm11-04.0-020- hm11-04.0-025- hm11-04.0-030- 额定转速(rpm) 3000 2000 2500 3000 额定电流(a) 2.8 2.5 3.3 3.6 额定转矩(nm) 2 4 4 4 转动惯量(kgcm 2) 3 5 5 5 质量(kg) 4 6 6 6 适配驱动器功率模块型号 15a 15a 25a 25a 转矩-转速图 图 1 图 2 图 3 图 4 编码器线数(pr) 2500 工作时间 连续 绝缘等级 f 环境温度 0-40 度 环境湿度 20-80%(不结露) 震动等级 v15 保护方式 全封闭自冷 ip65(除输出轴承) 抗震性能 振动加速度 24.5m/s 2 基 本 指 标 安装方式 法兰安装 05101520 0 500 1000 1500 2000 转矩 (nm) 转速(rpm/min) ab 05101520 0 750 1500 2250 3000 转矩 (nm) ab 转速(rpm/min) hm11-04.0-020hm11-04.0-030 02468 0 750 1500 2250 3000 转矩 (nm) ab 转速(rpm/min) hm11-02.0-030 05101520 0 750 1500 2250 3000 转矩 (nm) ab 转速(rpm/min) hm11-04.0-025 图1图2图3图4 技术规格 电机型号 hm11-06.0-020- hm11-06.0-025- hm11-06.0-030- hm11-08.0-015- 额定转速(rpm) 2000 2500 3000 1500 额定电流(a) 3.5 5.0 5.5 3.6 额定转矩(nm) 6 6 6 8 转动惯量(kgcm 2) 7.5 7.5 7.5 12.5 质量(kg) 8 8 8 11 适配驱动器功率模块型号 25a 40a 40a 25a 转矩-转速图 图 5 图 6 图 7 图 8 编码器线数(pr) 2500 工作时间 连续 绝缘等级 f 环境温度 0-40 度 环境湿度 20-80%(不结露) 震动等级 v15 保护方式 全封闭自冷 ip65(除输出轴承) 抗震性能 振动加速度 24.5m/s 2 基 本 指 标 安装方式 法兰安装 05101520 0 750 1500 2250 3000 转矩 (nm) 转速(rpm/min) ab hm11-06.0-025 05101520 0 500 1000 1500 2000 转矩 (nm) ab 转速(rpm/min) hm11-06.0-020 010203040 0 500 1000 1500 2000 转矩 (nm) 转速(rpm/min) ab hm11-08.0-015 05101520 0 750 1500 2250 3000 转矩 (nm) ab 转速(rpm/min) hm11-06.0-030 图8图7图6图5 注：图中 a 代表连续工作区，b 代表短时工作区 北京金保孚电气传动技术有限公司 5 技术规格 电机型号 hm11-08.0-020- hm11-08.0-025- hm11-08.0-030- hm11-10.0-015- 额定转速(rpm) 2000 2500 3000 1500 额定电流(a) 5.0 6.5 7.2 4.5 额定转矩(nm) 8 8 8 10 转动惯量(kgcm 2) 12.5 12.5 12.5 17.5 质量(kg) 11 11 11 13 适配驱动器功率模块型号 15a 15a 25a 25a 转矩-转速图 图 9 图 10 图 11 图 12 编码器线数(pr) 2500 工作时间 连续 绝缘等级 f 环境温度 0-40 度 环境湿度 20-80%(不结露) 震动等级 v15 保护方式 全封闭自冷 ip65(除输出轴承) 抗震性能 振动加速度 24.5m/s 2 基 本 指 标 安装方式 法兰安装 010203040 0 750 1500 2250 3000 转矩 (nm) 转速(rpm/min) ab 010203040 0 500 1000 1500 2000 转矩 (nm) ab 转速(rpm/min) hm11-08.0-025hm11-10.0-015 010203040 0 500 1000 1500 2000 转矩 (nm) ab 转速(rpm/min) hm11-08.0-020 010203040 0 750 1500 2250 3000 转矩 (nm) ab 转速(rpm/min) hm11-08.0-030 图9图10图11图12 技术规格 电机型号 hm11-10.0-020- hm11-10.0-025- hm13-04.0-020- hm13-04.0-025- 额定转速(rpm) 2000 2500 2000 2500 额定电流(a) 6.5 8.3 2.6 3.3 额定转矩(nm) 10 10 4 4 转动惯量(kgcm 2) 17.5 17.5 16 16 质量(kg) 13 13 7 7 适配驱动器功率模块型号 25a 40a 40a 25a 转矩-转速图 图 13 图 14 图 15 图 16 编码器线数(pr) 2500 工作时间 连续 绝缘等级 f 环境温度 0-40 度 环境湿度 20-80%(不结露) 震动等级 v15 保护方式 全封闭自冷 ip65(除输出轴承) 抗震性能 振动加速度 24.5m/s 2 基 本 指 标 安装方式 法兰安装 010203040 0 750 1500 2250 3000 转矩 (nm) ab hm11-10.0-025 010203040 0 500 1000 1500 2000 转矩 (nm) ab hm11-10.0-020 05101520 0 750 1500 2250 3000 转矩 (nm) ab hm13-04.0-025 05101520 0 500 1000 1500 2000 转矩 (nm) ab hm13-04.0-020 图16图15图14图13 注：图中 a 代表连续工作区，b 代表短时工作区 北京金保孚电气传动技术有限公司 bbf-hda 系列双轴交流伺服驱动系统 6 技术规格 电机型号 hm13-04.0-030- hm13-05.0-020- hm13-05.0-025- hm13-05.0-030- 额定转速(rpm) 3000 2000 2500 3000 额定电流(a) 3.6 3.3 4.2 4.5 额定转矩(nm) 4 5 5 5 转动惯量(kgcm2) 16 16 16 16 质量(kg) 7 7 7 7 适配驱动器 功率模块型号 25a 25a 25a 25a 转矩-转速图 图 17 图 18 图 19 图 20 编码器线数(pr) 2500 工作时间 连续 绝缘等级 f 环境温度 0-40 度 环境湿度 20-80%(不结露) 震动等级 v15 保护方式 全封闭自冷 ip65(除输出轴承) 抗震性能 振动加速度 24.5m/s 2 基 本 指 标 安装方式 法兰安装 技术规格 电机型号 hm13-06.0-020- hm13-06.0-025- hm13-06.0-030- 额定转速(rpm) 2000 2500 3000 额定电流(a) 3.9 5.0 5.4 额定转矩(nm) 6 6 6 转动惯量(kgcm2) 24 24 24 质量(kg) 9 9 9 适配驱动器 功率模块型号 25a 40a 40a 转矩-转速图 图 21 图 22 图 23 编码器线数(pr) 2500 工作时间 连续 绝缘等级 f 环境温度 0-40 度 环境湿度 20-80%(不结露) 震动等级 v15 保护方式 全封闭自冷 ip65(除输出轴承) 抗震性能 振动加速度 24.5m/s 2 基 本 指 标 安装方式 法兰安装 转速(rpm/min) 转速(rpm/min) 转速(rpm/min) 注：图中 a 代表连续工作区，b 代表短时工作区 北京金保孚电气传动技术有限公司 7 技术规格 电机型号 hm13-07.5-020- hm13-07.5-030- hm13-010-015- hm13-010-020- 额定转速(rpm) 2000 3000 1500 2000 额定电流(a) 4.2 6.8 4.5 6.5 额定转矩(nm) 7.5 7.5 10 10 转动惯量(kgcm2) 24 24 32 32 质量(kg) 9 9 11 11 适配驱动器 功率模块型号 25a 40a 25a 40a 转矩-转速图 图 24 图 25 图 26 图 27 编码器线数(pr) 2500 工作时间 连续 绝缘等级 f 环境温度 0-40 度 环境湿度 20-80%(不结露) 震动等级 v15 保护方式 全封闭自冷 ip65(除输出轴承) 抗震性能 振动加速度 24.5m/s 2 基 本 指 标 安装方式 法兰安装 技术规格 电机型号 hm13-010-025- hm13-15.0-015- hm13-20.0-010- hm18-22.0-010- 额定转速(rpm) 2500 1500 1000 1000 额定电流(a) 8.3 6.8 7.0 7.7 额定转矩(nm) 10 15 20 22 转动惯量(kgcm2) 32 45 60 120 质量(kg) 11 15 19 20 适配驱动器 功率模块型号 40a 40a 40a 40a 转矩-转速图 图 28 图 29 图 30 图 31 编码器线数(pr) 2500 工作时间 连续 绝缘等级 f 环境温度 0-40 度 环境湿度 20-80%(不结露) 震动等级 v15 保护方式 全封闭自冷 ip65(除输出轴承) 抗震性能 振动加速度 24.5m/s 2 基 本 指 标 安装方式 法兰安装 注：图中 a 代表连续工作区，b 代表短时工作区 北京金保孚电气传动技术有限公司 bbf-hda 系列双轴交流伺服驱动系统 8 伺服驱动器标准规格与性能参数 伺服驱动器型号 bbf-hda 伺服驱动器型号 bbf-hda 1515 1515 2515 2515 2525 2525 4025 4025 z 2.7 4.5 4.5 6 连续输出电流(a) x 2.7 2.7 4.5 4.4 z 8.1 13.2 13.2 18 基本 规格 最大输出电流(a) x 8.1 8.1 13.2 13.2 冷却方式 自然冷却 强制风冷 使用温度/保存温度 oo 040 c/-20+85 c 使用与保存湿度 90%rh 以下(不结露) 使用 条件 耐振动/耐冲击 22 4.9m/s /19.6m/s 控制方式 三相全波整流，igbt svpwm 控制 基本 规格 反馈方式 增量编码器 2500ppr 带 u、v、w 位置信号 调速范围 1:5000 稳速精度 负载变化率为 0-100%时，转速变化率最高速的 0.05% 性能 频率特性 250hz 速度 控制 方式 速度选择控制 速度偏置设定 0-409.6rpm 前馈补偿 0-100% 功能 定位完成设定 0-250 指令单位 输入脉冲类型 符号位 + 脉冲列， 具有相位差的两相脉冲序列， 正转脉冲序列 反转脉冲序列 90o+ 输入脉冲形式 线驱动器(5v 电平)，集电极开路或(5-24v) 位置指 令脉冲 输入脉冲频率 差分传输线驱动器：500kpps，集电极开路传输：200kpps 控制信号 清除信号，禁止输入信号 内置集电极开路用电源 +15v(内接1k上拉电阻) 位置 控制 方式 输入 信号 电子齿轮比 电子齿轮 n/m 倍 n: 1-32767，m: 1-32767(1/50n/m50) 位置反馈信号输出 z 相，线驱动器差分输出 状态信号输出 报警信号，定位完成信号，伺服准备好信号，z 轴定位完成信号，x 轴定位完成信号(配合西门子 801 系统，可选择零位输出信号) 输入 输出 信号 控制信号输入 伺服使能， 禁止 z 轴正转驱动， 禁止 z 反转驱动， 禁止 x 轴正转驱动， 禁止 x 轴反转驱动，报警清除 控制方式转换功能 通过数字操作器设定用户常数， 可以使伺服驱动器工作于位置控制方 式或速度控制方式(电机运行时不能改变) 能耗制动功能 伺服报警，主回路断开时动作 再生能量处理功能 内置再生能量处理电路和再生制动电阻， 当伺服电机起制动频繁或负 载惯量过大时，则必须使用外置再生制动电阻 超程保护功能 正向超程，反向超程 保护功能 过电流，过负载，再生异常，主回路过电压，电机过热，超速，反馈 错误，参数错误等 内部速度指令功能 伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度 位置信号输出功能 伺服驱动器将光电编码器 z 相信号经长线驱动器输出 内置 功能 监视功能 转速、速度指令、转矩指令、电流、电机温度、散热片温度、当前位 置、转子绝对位置、指令脉冲频率等 北京金保孚电气传动技术有限公司 9 伺服驱动器外形尺寸(mm) 250 220 225.5 270 280 55 80 6 d r s t uz vz wz p b ux vx wx cn1cn2zcn2x bbf windard 75 单位：mm 驱动器型号 d 冷却方式 bbf-hda-1515，bbf-hda-2515 118.0 自然冷却 bbf-hda-2525，bbf-hda-4025 140.0 强制风冷 北京金保孚电气传动技术有限公司 bbf-hda 系列双轴交流伺服驱动系统 10 伺服电机外形尺寸(mm) 电机型号 lc la lb l le lg ll lm lr lt lz kb1 kb2 kl1 kl2 s g b h hm-11-02.0-030 198 148 105 80 130 19 16 6 6 hm-11-04.0-020 228 178 135 110 160 19 16 6 6 hm-11-04.0-025 228 178 135 110 160 19 16 6 6 hm-11-04.0-030 228 178 135 110 160 19 16 6 6 hm-11-06.0-020 258 208 165 140 190 19 16 6 6 hm-11-06.0-025 258 208 165 140 190 19 16 6 6 hm-11-06.0-030 258 208 165 140 190 19 16 6 6 hm-11-08.0-015 288 248 195 180 230 hm-11-08.0-020 288 248 195 180 230 hm-11-08.0-025 288 248 195 180 230 hm-11-08.0-030 288 248 195 180 230 hm-11-10.0-015 318 278 225 210 260 hm-11-10.0-020 318 278 225 210 260 hm-11-10.0-025 110 130 318 12 278 225 50 210 260 100 85 24 19 8 7 hm-13-04.0-020 226 171 128 90 140 hm-13-04.0-025 226 171 128 90 140 hm-13-04.0-030 226 171 128 90 140 hm-13-05.0-020 226 171 128 90 140 hm-13-05.0-025 226 171 128 90 140 hm-13-05.0-030 226 171 128 90 140 hm-13-06.0-020 245 190 147 109 159 hm-13-06.0-025 245 190 147 109 159 hm-13-06.0-030 245 190 147 109 159 hm-13-07.5-020 245 190 147 109 159 hm-13-07.5-030 245 190 147 109 159 hm-13-10.0-015 276 221 178 140 190 hm-13-10.0-020 276 221 178 140 190 hm-13-10.0-025 276 221 178 140 190 hm-13-15.0-015 326 271 228 190 240 22 17 8 7 hm-13-20.0-010 130 145 376 15 321 278 55 240 290 112 85 24 19 8 7 hm-18-22.0-010 180 200 310 5 18 240 197 70 43 9 174 224 137 85 35 30.5 10 8 带抱闸时，不同法兰尺寸的伺服电机的总长 l 会有所增加： 110 系列机座号电机总长增加 50mm； 130 系列机座号电机总长增加 70mm； 180 系列机座号电机总长增加 80mm。 以上尺寸如有变化，恕不另行通知。 北京金保孚电气传动技术有限公司 11 伺服驱动器接线示意图 噪声滤 波器 (选择件) 三相 ac380v (50-60hz) 必须接地 19 16 17 x轴输入指令脉冲信号 x轴输入指令脉冲符号信号 18 pulsx- pulsx+ signx+ signx- 4 1 2 3 pulsz- pulsz+ signz+ signz- z轴输入指令脉冲信号 z轴输入指令脉冲符号信号 32 22 23 34,35,36 son com+ clex inhx 8 33 31 7 inhz clez alrs ui1伺服上电信号 紧急停止开关 报警复位 z轴指令脉冲禁止 x轴偏差计数器清零 伺服使能 外部电源（dc12-24v） x轴指令脉冲禁止 z轴偏差计数器清零 伺服准备好信号 (上电完成后输出此信号) 报警输出信号(报警时光耦关断) z轴定位完成信号(*注1) x轴定位完成信号(*注1) 14 13 srdy- srdy+ z轴编码器z相输出信号 12 11 *pzoutz pzoutz pzoutx *pzoutx 26 27 x轴编码器z相输出信号 m z轴伺服电机 m x轴伺服电机 pg 光电编码器 光电编码器 pg cn2z cn2x 长线驱动器输出 (line driver) uz r s t pe vz wz pe ux vx wx pe 红 蓝 黄 黑 红 蓝 黄 黑 u(2) v(3) w(4) pe(1) u(2) v(3) w(4) pe(1) dc24v 失电制动器 28 29 alm+ alm- 41 40 coinx- coinx+ 42 43 coinz+ coinz- x轴ccw驱动禁止 x轴cw驱动禁止 z轴ccw驱动禁止 z轴cw驱动禁止 fstpx rstpx fstpz rstpz 20 21 5 6 +15v 内部15v电源输出 p b 根据使用情况，用户可选 择是否接外置放电电阻 *(注2) vcc 6n137 r 伺服驱动器 pulsx- pulsx+18 19 上位机 dc24v 脉冲指令输入使用外部电源 (集电极开路) 脉冲指令输入(差分输入) pulsx- pulsx+ vcc 6n137 伺服驱动器 线驱动器 18 19 cn1 cn1 cn1 cn1 cn1 15 1k 伺服电机编码器反馈线 插头标号对照表 驱动器侧电机侧信号名称 u *u v *v w *w a *a b *b z *z +5v 0v pe 3 4 8 9 13 14 1 2 6 7 11 12 5 10 15 10 13 11 14 12 15 4 7 5 8 6 9 2 3 1 空气开关 注： 1、为了配合 siemens sinumerik 801 系统使用，在机床正常工作之前首先要两个进给轴返回参考点。 bbf- hda 系列伺服驱动器使用电机编码器反馈的 z 相信号经光耦输出作为零脉冲信号，无须另外安装接 近开关或转换板。 设置参数 pa18 与 pb18 的第 d 位为 1， 由 cn1-43 端子输出 z 轴零脉冲信号； ， 由 cn1-41 端子输出 x 轴零脉冲信号，从而完成机床参考点初始化。 2、 为了在斜床身车床上使用本产品， 用户可以使用 srdy+与 srdy-信号通过一个中间继电器来控制 x 轴 失电制动器，驱动器收到使能信号后时，srdy+与 srdy-信号导通，失电制动器得电打开，电机经一定的 延时后被激励。如果驱动器报警或突然掉电，srdy+与 srdy-信号立即关断，失电制动器抱死电机轴。 北京金保孚电气传动技术有限公司 bbf-hda 系列双轴交流伺服驱动系统 12 接线端子功能及概要 主回路端子说明主回路端子说明 端子名称 功能 概要 配线线径 r，s，t 主回路电源输入端子 三相ac380v，+10%/-15%，50/60hz 1.5mm2 uz，vz，wz ux，vx，wx 伺服电机动力连接端子 与交流伺服电机连接，必须按相序正确连接 1.5mm2 p，b 再生电阻单元连接端子 使用外部放电电阻时连接 1.5 mm2 pe 接地端子 与电源接地和电机接地端子连接 1.5mm2 主回路接线注意事项：主回路接线注意事项： 1、请电气工程专业人员进行接线，电缆规格选择条件为在周围温度40度下，导线能承受额定电流的流过。 2、主回路请使用耐电压600v以上的电线。 3、建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。 4、在垂直轴上使用电机时，请设置安全装置避免工作物落下。一旦工作物落下，则会引起人身受伤和机器的损坏。 5、请安装非熔断型（nfb）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。 6、接地线应尽可能粗，驱动器与伺服电机在pe端子一点接地，接地电阻100。 7、电源线和信号线通过统一管道配线时，请不要捆绑在一起。电源线和信号线应间隔30cm以上。 8、切断电源后，在短时间内，伺服驱动器内还存有高电压，请不要接触电源端子。 9、请不要频繁地开断电源，伺服驱动器的电源部分有电容器，电源接通时，有很大的充电电流流过（充电时间1秒左右） ， 频繁地开断电源将致使伺服驱动器内部的元件老化，引发意外故障。 输入输出信号连接器输入输出信号连接器 cn1 接线注意事项：接线注意事项： 1、线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径0.12mm2 (awg24-26)，屏蔽层须接pe端子； 2、线长：电缆长度尽可能短，控制信号cn1电缆不超过3米； 3、布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。 4、请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 编码器信号连接器编码器信号连接器 cn2z 及及 cn2x 接线注意事项：接线注意事项： 1、采用屏蔽电缆(最好选用双绞屏蔽电缆),线径0.12mm2，屏蔽层须接pe端子；编码器的电源线的线径应大于0.3mm2， 如线径不能满足要求，可以采用多股细线并联的方法； 2、反馈电缆长度尽可能短，长度不要超过20米； 3、远离动力线路布线，防止干扰串入。 北京金保孚电气传动技术有限公司 13 伺服产品配件 控制信号传输电缆 (标配：2米) 插座型号：d-sub连接器 44针 z轴电机动力电缆 (标配：3米) 航空插头型号：yd28k4ts-e x轴电机动力电缆 (标配：3米) 航空插头型号：yd28k4ts-e z轴电机编码器反馈电缆 (标配：3米) 航空插头型号：yd28k17ts-e 插座型号：d-sub连接器 15针 电机侧伺服驱动器侧 x轴电机编码器反馈电缆 (标配：3米) 航空插头型号：yd28k17ts-e 插座型号：d-sub连接器 15孔 电机侧伺服驱动器侧 北京金保孚电气传动技术有限公司 bbf-hda 系列双轴交流伺服驱动系统 14 驱动器用户参数及报警显示 用户公共参数 序号 名 称 适用方式 设定范围 出厂值 单位 pc00 密码 0 pc01 上电显示内容 0-20 pc02 位控制参数，输入端子强制有效 on p,s pc03 位控制参数, 输入报警端子屏蔽 p,s pc04 设置最长放电时间 p,s 0-4096 500 * 0.5ms pc05 放电检测电平 p 0-1024 350 v 电机参数列表(pa 为 z 轴参数，pb 为 x 轴参数) 序号 名 称 适用方式 设定范围 出厂值 单位 pa(b)01 型号代码 0-63 pa(b)04 控制方式选择 0-7 1 pa(b)05 pi 控制时 速度环增益 p,s 0-4096 pa(b)06 pi 控制时 速度环积分增益 p,s 0-1024 pa(b)07 转矩指令滤波器 p,s 0-4096 pa(b)09 位置环控制增益 p 0-1024 40 1/s pa(b)10 位置环前馈增益 p 0-4096 0 pa(b)11 位置环前馈指令滤波系数 p 0-4096 2048 pa(b)12 电子齿轮比分频分子 p 1-32767 1 pa(b)13 电子齿轮比分频分母 p 1-32767 1 pa(b)14 位置指令脉冲输入方式 p 0-2 0 pa(b)15 转速指令偏置系数 p 0-16384 0 pa(b)16 定位完成范围 p 0-32767 20 脉冲 pa(b)17 位置超差检测范围 p 0-32767 156 x256 脉冲 pa(b)18 位控制参数 pa(b)19 速度指令平滑滤波系数 p,s 0-4096 2048 pa(b)20 设置负载惯量比 p,s 0-16384 0 pa(b)21 手动方式的速度指令 s 0-30000 2000 0.1rpm pa(b)22 过冲保护计数器 p,s 0-4096 0 0.1rpm pa(b)23 不完全积分系数 p,s 030000 0 0.1rpm pa(b)24 内部速度 1 s -3000030000 0 0.1rpm pa(b)25 内部速度 2 s -3000030000 0 0.1rpm pa(b)26 内部速度 3 s -3000030000 0 0.1rpm pa(b)27 内部速度 4 s -3000030000 0 0.1rpm pa(b)28 速度检测信号（sdt）的检测范围 s 0-30000 5000 0.1rpm pa(b)29 基于转速的速度环积分增益补偿值 p,s