[工学]自动检测技术梁森版第五章.ppt

机电类 自动检测技术及应用 多媒体课件 （共13章，第五章） 统一书号：ISBN 978-7-111-34300-4 课程配套网站 或 2012年7月版 Date1 第五章 电容传感器 本章介绍电容传感器的分类、结构、基 本原理及应用，重点介绍FM调频电路。 还介绍硅微机械加工技术制作的摆式硅微 电容加速度传感器，电容接近开关，以及 压力、液位、流量的基本概念，测量方法 等。 *2 5.1 电容传感器工作原理及结构形式 5.2 电容传感器的测量转换电路 5.3 电容传感器的应用 5.4 压力、液位和流量的测量 第五章 电容传感器 目录 进入 进入 进入 进入 *3 第一节 电容式传感器的 工作原理及结构形式 电容传感器以各种类型的电容器作为传感器 元件，将被测物理量转换为电容量的变化，再 经测量转换电路转换为电压、电流或频率。 电容传感器具有如下优点： （1）可获得100%以上的相对变化量 。 （2）能在恶劣的环境条件下工作。 （3）所需的激励源功率小，本身发热问题可 不予考虑。 （4）动态响应比电感传感器快。 Date4 电容器在收音机中的应用 并联在收音机LC谐振电路的电感两端的电容 量越大，所接收到的电台的频率就越低。 电容器在收音机中，用于改变谐振频率， 从而调整所要接收的电台。 *5 变容二极管在收音机中的应用 并联在变容二极管两端的反向偏置电压越大，PN结 就越厚，上下极板（P极和N极）的“间距”就越大，等 效电容就越小，收音机谐振电路的频率就越低。 *6 第一节 电容式传感器的工作原理 及结构形式 电容传感器的工作原理可以用平板电容器来 说明。当忽略边缘效应时，其电容为 式中 A两极板相互遮盖的有效面积（m2）； d两极板间的距离，也称为极距（m）； 两极板间介质的介电常数（F/m）； r两极板间介质的相对介电常数； 0真空介电常数,0=8.8510-12(F/m) Date7 电容器的边缘效应 理想电容器的电场线是直线,而实际电容器只 有中间区域是直线,越往外电场线弯曲的越厉害 。到电容边缘时电场线弯曲最厉害，这种电场 线弯曲现象就是边缘效应。在基板面积较小时 ，将引起测量误差。 Date8 三种类型的电容传感器 在A、d、三个参量中，改变其中任意一个 量，均可使电容C 改变。也就是说，电容C 是A 、d、的函数，这就是电容传感器的基本工作 原理。固定三个参量中的两个，可以制作成以 下三种类型的电容传感器： 变面积式电容传感器、 变极距式电容传感器 、 变介电常数式电容传感器。 Date9 一、变面积式电容传感器 C C C d0 A x x d0 1定极板 2动极板 3外圆筒 4内圆筒 5导轨 6测杆 7被测物 8水平基准 Date10 变面积式电容传感器简析 图a是平板形直线位移式结构，其中极板1可以左右 移动，称为动极板。极板2固定不动，称为定极板。图 b是同心圆筒形变面积式传感器。外圆筒不动，内圆筒 在外圆筒内作上、下直线运动。Date11 平行板形变面积式电容传感器的容量变化 设两极板原来的遮盖长度为a0，极板宽度为b ，极距固定为d0，当动极板随被测物体向左移 动x后，两极板的遮盖面积A将减小，电容也随 之减小，电容Cx 为 式中 C0初始电容值 在变面积电容传感器中，电容Cx与直线位移x 成正比。 Date12 角位移式的结构 1-动极板 2-定极板 极板2的轴由被测物体带动而旋转一个角位移 度 时，两极板的遮盖面积A 就减小，因而电容量也随之 减小。 保持极距 d0不变 C 角位移 A Date13 圆筒形直线位移传感器 外圆筒不动，内圆筒在外圆筒内作上、下直线运动 。设内圆筒的外半径、外圆筒的内半径分别为R和r， 两者原来的遮盖长度为h0，电容量与位移成正比： Cx A A Date14 变面积式电容传感器的特性总结 变面积式电容传感器的输出特性在一小段范 围内是线性的，灵敏度是常数。这一类传感器 多用于检测直线位移、角位移、尺寸等参量。 CA A 1-实际特性 2-理论特性 Date15 二、变极距式电容传感器 当动极板受被测物体作用引起位移时，改 变了两极板之间的距离d，从而使电容量发生 变化。 实际使用时，总是使初始极距d0尽量小 些，以提高灵敏度，但这也带来了变极距 式电容器的行程较小的缺点。 Date16 变极距式电容传感器的特性曲线 从图中可以看到，为了提高灵敏度，应使d0 小一些为好，但行程变小（动静极板接触）。 a） 结构示意图 b）电容量与极板距离的关系 1定极板 2动极板 3弹性膜片 Date17 变极距式电容传感器的特性及灵敏度 设初始极距为d0，当动极板向上位移时，极板 间距减小了x值后，其电容变大。设，则有 电容Cx与位移x不是线性关系，其灵敏度Kx不为常数 ： Date18 差动式电容传感器 a）差动变极距式 b）差动变面积式 1动极板 2定极板 差动电容传感器的灵 敏度提高近一倍，线性也 得到改善。外界的影响诸 如温度、激励源电压、频 率变化等也基本能相互抵 消。电容传感器的非线性 误差还可以进一步用计算 机来计算修正 。 Date19 差动式电容传感器特性曲线 1-上面的电容特性 2-下面的电容特性 3-差动特性 线性好，灵敏度高 A1 A2 C1 C2 1-上、下外电极 引线 2-接地电极 Date20 三、变介电常数式 因为各种介质的相对介电常数不同，所以在 电容器两极板间插入不同介质时，电容器的电容量也 就不同。几种介质的相对介电常数 Date21 变介电常数式电容传感器 当某种被测介质处于两极板间时，介质的厚度越 大，电容C也就越大。C等效于空气所引起的电容C1 和被测介质所引起的电容C2的并联 式中 C1空气介质引起的等效电容； C2被测介质引起的等效电容； 介质的厚度； d极距 Date22 磁粉 制动器 励磁信号 电动机 张力信号 张力传感器 张力传感器 信号处理器 厚度信号 绝缘薄膜张力及厚度测量系统 拉力 上下极板 Date23 变介电常数式电容传感器的用途 不同介质对变介电常数电容器的影响很大。当介质 厚度保持不变、而相对介电常数r改变时，该电容器 可作为相对介电常数r的测试仪器。又如，当空气湿度 变化，介质吸入潮气（r水=80）时，电容将发生较大 的变化。因此该电容器又可作为空气相对湿度传感器 。反之，若r不变，则可作为检测介质厚度的传感器。 Date24 变介电常数式电容传感器的用途 当某种被测介质处于两极板间时，介质的厚度越大 ，电容C也就越大。C等效于空气所引起的电容C1和 被测介质所引起的电容C2的串联： 式中： C1空气介质引起的等效电容； C2被测介质引起的等效电容； 介质的厚度； d极距 Date25 电容式液位计(可以理解为变面积或变介电原理) a)同轴内外金属 管式 b)金属管外套聚 四氟乙烯套管式 c)带底座的电容 液位传感器的结构 1内圆筒 2外圆筒 3被测绝缘液体 4被测导电液体 5聚四氟乙烯套管 6顶盖 7绝缘底 座 8信号传输屏 蔽电缆 Date26 电容Ch与液面高度h (从管状电极底部算起) 的关系式为 式中 h 1:电容器极板高度；r：内圆管状电极的外半 径； R：外圆管状电极的内半径；h：不考虑安装高度时 的液位;0：真空介电常数（空气的介电常数与之相近） ； r1：被测液体的相对介电常数； 1：被测液体的介电常数；1=r10。 Date27 变面积式电容式液位计（导电液体） 棒状电极（不锈钢金属管）外面包裹聚 四氟乙烯套管，不锈钢金属管的下半部分 与导电液体之间构成电容，两者之间的介 质就是聚四氟乙烯薄层。 当被测液体的液面上升时，引起棒状电 极与导电液体之间有效高度增大。由于聚 四氟乙烯的介电常数是空气的2倍，所以 电容变大。 聚四氟乙烯外套 Date28 第二节 电容式传感器的测量转换电路 常见的有变压器桥式电路、双T电桥电路 、脉冲宽度调制电路、FM调频电路等。 FM调频电路 调频电路是将电容传感器作为LC振荡器谐 振回路的一部分，当电容Cx变大时，振荡器 的频率f 变低。由于振荡器的频率受电容传 感器的调制，实现C /f 的变换。 回目录 Date29 调频（FM）电路 TTL电平的高电平和低电平 电压范围分别是多少伏？ 电容式传感器的调频电路与电涡流传感器的调 频电路有何区别？上式中哪个量是变量？ Date30 脉冲调制电路 利用某种方法对半导体开关器件的导通和关断进行 控制，在电路的输出端得到一系列按一定规律变化的 、幅值相等，宽度不相等的脉冲。 Date31 脉冲调制电路分析 当双稳态触发器的Q端输出为高电平时，A点通过 R1对C1充电，F点电位逐渐升高。在Q端为高电平期 间，Q端为低电平，电容C2通过低内阻的二极管VD2 迅速放电，G点电位被钳制在低电平。当F点电位升 高超过参考电压UR时，比较器A1产生一个“置零脉冲” ，触发双稳态触发器翻转，A点跳变为低电位，B点 跳变为高电位。此时C1经二极管VD1迅速放电，F点 被钳制在低电平，而同时B点高电位经R2向C2充电。 当G点电位超过UR时，比较器A2产生一个“置1脉冲” ，使触发器再次翻转，A点恢复为高电位，B点恢复 为低电位。如此周而复始，在双稳态触发器的两输出 端各自产生一个宽度受C1、C2调制的脉冲波形。当 C1C2时，t1t2，经低通滤波器后，获得的输出电压平 均值Uo为正值。 Date32 脉冲调制电路的输出波形 a）C1=C2时的波形 b）C1C2时的波形 Date33 二极管双T形交流电桥电路 Ui是频率为f的高频激励电源(约1MHz)，它提供 了幅值对称的方波。VD1、VD2为特性完全相同的两 只二极管,固定电阻R1=R2=R，C1、C2为传感器的两个 差动电容，初始值C1=C2 。 在Ui为正半周时， VD1导通、VD2截止， 于是电容C1快速充电 到Ui的幅值， 有电流i1流过RL。 在随后的负半周期间，VD1截止、VD2导通，于 是电容C2快速充电到Ui的幅值,而电容C1放电。有电流 i2逆向流过RL。 Date34 二极管双T形交流电桥电路分析 在初始状态，由于C1=C2，所以电流i1=i2，且方 向相反，在一个周期内流过RL的平均电流IL=0。 若差动电容传感器的C1C2，则i1i2。在一个周 期内流过RL的平均电流IL 就不为零，输出电压Uo 在一个周期内平均值为 当 为常数时，有： 输出电压Uo与双T形电桥电路中的电容C1和C2的 差值成正比。 Date35 二极管双T形交流电桥电路特点 电路的灵敏度KT与激励电源电压幅值Ui以及频率f 有关，故对激励电源稳定型要求较高。选取Ui的幅值 高于二极管死区电压的10倍以上，可使二极管VD1、 VD2工作在线性区域。R1、R2及RL的取值范围为 10100k。可以在RL之后设置低通滤波器，能获得 平稳的直流输出电压。 双T形电桥电路具有以下特点： 电路较为简单；差动电容传感器、信号源、负 载有一个公共的接地点，不易受干扰；VD1和VD2 工作在伏安特性的线性段，死区电压影响较小；输 出信号为幅值较高的直流电压。 Date36 第三节 电容式传感器的应用 电容器的容量受三个因素影响，即： 极距 x、相对面积 A 和极间介电常数 。固 定其中两个变 量，电容量C 就是另一个变量 的一元函数。只要想办法将被测非电量转换 成极距或者面积、介电常数的变化，就可以 通过测量电容量这个电参数来达到非电量电 测的目的。 回目录 Date37 电容式液位限位传感器 棒状电极（金属管）外面包裹聚 四氟乙烯套管，当被测液体的液面上 升时，引起棒状电极与导电液体之间 的电容变大。 液位限位传感器与液位变送器的 区别在于：它不给出模拟量，而是给 出开关量。当液位到达设定值时，它 输出低电平。但也可以选择输出为高 电平的系列。 聚四氟乙烯外套 Date38 液位限位传感器 的设定 智能化液位传感器的设定 方法： 用手指压住设定按钮，当 液位达到设定值时，放开按钮 ，智能仪器就记住该设定。正 常使用时，当水位 高于该点后，即可发出报警 信号和控制信号。 设定按钮 Date39 智能化液位限位传感器的设定按钮 超限灯 正常工作 指示灯 设定按钮 电源 指示灯 Date40 电容加速度传感器 微电子机械系统（MEMS）技术可以将一块多晶硅 加工成多层结构，制作“三明治”摆式硅微电容加速度 传感器。在硅衬底上，制造出三个多晶硅电极，组成 差动电容C1、C2。底层多晶硅和顶层多晶硅固定不动 。中间层多晶硅是一个可以上下微动的振动片，左端 固定在衬底上，所以相当于悬臂梁。它的核心部分可 以小于3mm左右，与测量转换电路一起封装在贴片 IC封装中。工作电压为2.75V，加速度测量范围为 几十个g，可输出与加速度成正比的电压。 Date41 “三明治”摆式硅微电容加速度传感器结构 1加速度测试单元 2信号调理单元 3衬底 4底层多晶硅（下电极） 5多晶硅悬臂梁 6顶层多晶硅（上电 极） a）贴片 封装外形 b）“三明 治”多晶 硅多层结 构 c）加速度 测试单元 的工作原 理 Date42 硅微加工三轴加速度传感器 如果在壳体内的三个相互 垂直方向安装三个加速度传感 器，就可以测量三维方向的振 动或加速度。 技术指标： 灵敏度：500mV/g ， 量程：10g， 频率范围：0.5-2000Hz， 安装谐振点：8kHz ， 分辨力：0.00004g ， 重量：200g ， 安装螺纹：M5 mm ， 线性误差：1% Date43 加速度传感器在汽车中的应用 当测得的负加速度值超过设定值时，气囊电控单元 据此判断发生了碰撞，就启动轿车前部的折叠式安全 气囊迅速充气而膨胀，托住驾驶员及前排乘员的胸部 和头部。 装有多种 碰撞参数测 量传感器的 假人 气囊 Date44 汽车气囊的膨胀状态 使用加速度传感器可以在汽车发生碰撞时，经控 制系统使气囊迅速充气 。 如果碰撞传感器安装在侧面，则在侧面碰撞时， 侧面气囊膨胀。 Date45 汽车气囊对驾驶员的保护作用 测试假人 Date46 湿敏电容 利用具有很大吸湿性的绝缘材料作为 电容传感器的介质，在其两侧面镀上多孔性电 极。当相对湿度增大时，吸湿性介质吸收空气 中的水蒸气，使两块电极之间的介质相对介电 常数大为增加（水的相对介电常数为80），所 以电容量增大。 Date47 湿敏电容 a）内部结构 b）电容和漏电阻的湿度特性 c）封装后的外 形 1铝电极 2单晶硅基底 3SiO2 绝缘膜 4多孔Au电极 5吸湿层Al2O3 6引线 7电容与相对湿度的关系曲线 8漏电阻与相对湿度的关系曲线 Date48 湿敏电容外形及内部结构 内部的吸水 高分子薄膜 信号调理电路 Date49 湿敏电容模块及传感器外形 Date50 湿敏电容传感器的安装使用 在野外的使用 带报警器的家庭使用型 Date51 多孔性氧化铝湿敏电容传感器外形 Date52 电容式油量表 机械式油量表 ： 在油箱内，装有 类似卫生间水箱里 的浮球，通过杠杆 带动电阻丝式圆盘 电位器，由电流表 指示出油量。 Date53 电接点水位计 由测量筒、电极 、电缆、显示器等 组成。电极是检测 水/汽的探头，采用 特种不锈钢制造， 绝缘体使用高纯度 陶瓷，陶瓷和金属 本体之间的压力密 封采用真空焊接工 艺。锅炉中的水面 以下的电极输出低 电平，以上为高电 平，采用中频激励 。 接24芯 电缆 电接点电极 Date54 电容式油量表 当油箱中无油时，电容传感器的电容Cx 0为最小值。 此时应使电桥输出为零。油量表调零过程如下：首先 断开减速箱与RP的机械连接，将RP人为地调到零，即 ：电位器RP的滑动臂位于0点。此时R3=R4。再调节半 可变电容C0，使C0=Cx 0，；此时，电桥满足： 或： Date55 电容式油量表示意图 1油箱 2圆柱形电容器 3伺服电动机 4减速 箱 5油量表 Date56 电容式油量表示意图 当油箱中注入油，液位上升至h处，Cx=Cx0+Cx， Cx与h成正比。此时电桥失去平衡，电桥的输出电压 Ubdo经放大后驱动伺服电动机，再由减速箱减速后，带 动指针顺时针偏转，同时带动RP的滑动臂向c点移动， 从而使RP的阻值增大，Rcd =R3+RRP也随之增大。当 RP阻值达到一定值时，(Cx0+Cx)/C0=(R3+RRP)/R4，电 桥又达到新的平衡状态，Ubdo再次等于零，于是伺服电 动机停转，指针停留在转角为max处。 当油位降低时，伺服电动机反转，指针逆时针偏转 ，同时带动RP的滑动臂移动,使RP阻值减小。当RP阻 值达到某一数值时,电桥又达到新的平衡状态，Uo=0， 于是伺服电动机再次停转,指针停留在与该液位相对应 的转角处。该装置采用了闭环零位式测量方法。 Date57 电容式油量表可工作在30倾斜状态 Date58 电容式接近开关 被检测物体可以是导电体、介质损耗较大 的绝缘体、含水的物体（例如饲料、人体等) ；可以是接地的，也可以是不接地的。 调节 接近开关尾部的灵敏度调节电位器，可以根据 被测物的性质，来改变动作距离。 Date59 电容式接近开关 1被测物 2上检测极板（或内圆电极） 3下检测极板（或外圆电极） 4充填树脂 5测量转换电路板 6塑料外壳 7灵敏度调 节电位器RP 8动作指示灯 9电缆 UR比较器的基准电压 Date60 电容接近开关的工作原理 电容接近开关的感应板由两个同心圆金属平面电极 构成。 当没有被测物体靠近电容接近开关时，由于C1与C2 很小，RC振荡器停振。当被测物体朝着电容接近开关 的两个同心圆电极靠近时，两个电极与被测物体构成 电容C，接到RC振荡回路中，等效电容C等于C1、C2 的串联结果。 Date61 电容接近开关的工作原理（续） 当C增大到设定数值后，RC振荡器起振。振 荡器的高频输出电压uo经二极管检波和低通滤 波器，得到正半周的平均值。再经直流电压放 大电路放大后，Uo1与灵敏度调节电位器RP设 定的基准电压UR进行比较。若Uo1超过基准电压 时,比较器翻转,输出动作信号(高电平或低电平), 从而起到了检测有无物体靠近的目的。 Date62 电容接近开关的调试 接近开关的输出有NPN、PNP和AC两线制等多种型 式。Rf在比较器电路中起正反馈作用，使比较器具有 施密特特性。 Rf越小，翻转时的回差就越大，抗干扰能力就越强 ，通常将回差控制在动作距离的20%之内。 比较器之后设置了OC门输出级电路，有较大的负 载能力。通常可以驱动100mA的感性负载，或300mA 的阻性负载。 当被测物是导电物体时，即使两者的距离较远，但 等效电容C仍较大，RC回路较容易起振，所以灵敏度 较高。物体的含水量越小，面积越小，动作距离也越 小，灵敏度就越低。 大多数电容接近开关的尾部有一个多圈微调电位器 RP，用于调整特定对象的动作距离。 Date63 电容式接近开关外形 齐平 式 非齐平式 Date64 非齐平式接近开关的安装 非齐平式安装时，传感器高于安 装支架，易损坏。 Date65 全密封防水式 远距离式（大量程 ） Date66 电容接近开关的规格 Date67 电容式接近开关在液位测量控制中的使用 Date68 电容式接近开关 在 液位物位测量 控制中的使用 对应的 光柱显示 Date69 电容式接近开关在物位测量控制中的使用 Date70 电容式接近开关在物位测量控制中的 使用演示 Date71 不同材料的非金属检测物对电容式接 近开关动作距离的影响 Date72 第四节 压力和流量的测量 一、压力的基本概念 压力的国际单位为“帕斯卡”，简称“帕”（Pa ），用p表示。它等于垂直作用于一定面积A上 的力F（称为压向力）除以面积A，即 p=F/A。 除此之外，工程界长期使用许多不同的压力 计量单位。如“工程大气压”、“标准大气压”、“ 毫米汞柱”，气象学中还用“巴”（bar）和“托”为 压力单位。这些单位在一些进口仪表说明书上可 能还会见到。 回目录 Date73 压力单位转换对照表 Date74 压力传感器的分类 （1）绝对压力传感器 它所测得的压力数值是相对 于密封在绝对压力传感器内部的基准真空（相当于零 压力参考点）而言的，是以真空为起点的压力。平常 所说的环境大气压为某某千帕就是指绝对压力。当绝 对压力小于101kPa时，可以认为是“负压”，所测得压 力相当于真空度。 （2）差压传感器 差压是指两个压力p1和p2之差， 又称为压力差。当差压表两侧面均向大气敞开时，差 压等于零。 例：p1=0.81.1MPa，p2=0.91.0MPa，必须选择 测量范围为-0.10.2MPa的差压传感器。 Date75 压力传感器的分类（续） （3）压力传感器 压力传感器显示的压力为“表压 ”。表压测量是差压测量的特殊情况。测量时，以环境 大气压为参考基准，将差压传感器的一侧向大气敞开 ，就转变成表压传感器。表压传感器的输出为零时， 其膜片两侧实际上均存在一个大气压的绝对压力。 Date76 二、电容式差压变送器 高压侧 进气口 低压侧 进气口 电子 线路 位置 内部不锈钢膜片的位置 Date77 电容式差压变送器内部结构 1高压侧进气口 2低压侧进气口 3过滤片 4空 腔 5柔性不锈钢波纹 隔离膜片 6导压硅油 7凹形玻璃圆片 8镀金凹形电极（ 定极板） 9弹性平 膜片 10腔 11铝合金外壳 12限位波纹盘 13过压保护悬浮 波纹膜片 14公共参考端（ 地电位） Date78 各种电容式差 压变送器外形 P1 P2 Date79 各种电容式压力变送器外形（续） 法兰 Date80 各种电容式压力、差压变送器外形 p1 p2 Date81 三、利用电容差压变送器 测量液体的液位 差压变 送器 施加在高压侧腔体内的压力 与液位成正比 p = g h Date82 利用电容差压变送器测量液体的液位 1储液罐 2液面 3上部空间 4高压侧管 道 5电容差压 变送器 6低压侧管 道 p1 = p0 + g h1 p= p1-p2= g(h-h0) p Date83 电容差压变送器用于测量 液体的液位测量 投入式水位传感器 Date84 流量的基本概念 流量（Flow）是指流体在单位时间内通过某一截面 的体积数或质量数，分别称为体积流量qV和质量流量 qm。这种单位时间内的流量统称为瞬时流量q。把瞬时 流量对时间t进行积分，求出累计体积或累计质量的总 和，称为累积流量，也叫总量。 如果流量十分平稳,则可将短暂时段ti与该时段 的瞬时流量qi的平均值相乘,并对乘积进行累加,从 而得到累积流量： Date85 流量的单位及计算 体积流量qV=Av，单位为m3/h或L/s； 质量流量qm=Av，单位为t /h或kg/s。 例：设测得平均流速v =2m/s ， 圆管道的直径D =1m，则截面积 A=D2/4=0.79m2 ，如果不考虑层流、紊流效应 ，认为流体在整个管道中的分布是均匀的，则 平均流量qV= 3.95m3 /s 。 圆管内的流速 不均匀分布 D Date86 流量的测量方法分类 测量流量的方法很多，有流速法、容积法、 质量法、水槽法等。流速法中，又有叶轮式、 涡轮式、卡门涡流式（又称涡街式）、热线式 、多普勒式、超声式、电磁式、差压节流式等 。按照国家标准制造的标准节流装置的流量系 数计算公式是相当完备的，所以它是一种可靠 性和标准化较高的流量传感器，所以在工业中 大量使用差压式流量计。 Date87 叶轮式气体流速计 气体流量计 Date88 常规小气象站使用三叶风杯测量风速 叶轮式手持风 速仪 测量风向 的风标 测量风速的 三叶风杯 Date89 玻璃转子流量计 流体入口 流体出口 浮子 主要测量元件为 一根垂直安装的下 小上大锥形玻璃管 和可上下移动的浮 子。当流体自下而