无传感器无刷程序.doc

无位置传感器的无刷直流电动机调速控制程序 .include 240x.h .global _c_int0;-以下定义常数和变量-KP .set 245 ;电流调节比例系数, 0.12的Q11格式KPS .set 100 ;速度调节比例系数 .bss CAPT,1 ;换相控制字 .bss COMP,1 ;更新占空比的比较值,由电流调节输出 .bss IDC_REF,1 ;电流参考值,由速度调节输出 .bss IDC_ERRORK,1 ;电流偏差 .bss FLAGCUR,1 ;更新比较值和换相标志,1-允许更新,0-不允许 .bss SPEED_REF,1 ;给定速度参考 .bss V_ERRORK,1 ;速度偏差 .bss SPEED_COUNT,1 ;速度调节环计数器 .bss V1,1 ;相电压1 .bss V2,1 ;相电压2 .bss V3,1 ;相电压3 .bss NEUTRAL,1 ;中性点电压 .bss FLAG,1 ;感应电动势变符号标志,1-变了;0-没变 .bss FLAGUP,1 ;转过一机械转标志,1-没转过,0-转过 .bss BCOUNT,1 ;延迟时间更新值,磁定位时临时变量 .bss B2COUNT,1 ;延迟时间 .bss STALL,1 ;磁定位结束标志,1-结束,0-没结束 .bss ASYM,1 ;延时计算感应电动势计数器 .bss SPEEDFLAG,1 ;第一转时禁止速度调节标志,1-禁止,0-允许 .bss TIME,1 ;每转时间计数器 .bss STACK,6 ;软堆栈区;-定义主向量- .sect vectorsRSVECT B _c_int0 ;复位INT1 B PHANTOM ;INT1INT2 B PHANTOM ;INT2INT3 B PHANTOM ;INT3INT4 B PHANTOM ;INT4INT5 B PHANTOM ;INT5INT6 B ADCINT ;ADC中断 ;略;-以下是程序- .text;-初始化程序-_c_int0 SETC CNF CLRC OVM SETC SXM ;符号扩展 SETC INTM ;关中断 LAR AR1,#STACK LDP #0E0H SPLK #68H, WDCR ;不用看门狗 SPLK #0284H,SCSR1 ;10MCLKIN,20MCLKOUT LDP #0E8H SPLK #500,T1PR ;PWM设置,周期50微秒 SPLK #0000H,T1CNT SPLK #0FFFH,ACTRA ;PWM16全部高电平输出 SPLK #01F4H,DBTCONA ;死区1.6微秒 SPLK #500,CMPR1 ;占空比为0 SPLK #500,CMPR2 SPLK #500,CMPR3 SPLK #8200H,COMCONA ;允许比较,T1下溢重载 SPLK #0840H,T1CON ;连续增减计数,内部时钟,不分频 SPLK #0100H,GPTCONA ;T1周期中断标志启动AD转换 LDP #0E1H SPLK #0FC0H, MCRA ;引脚设置为PWM LDP #0 LACC #020H SACL IMR ;允许INT6中断 LACC IFR ;清标志 SACL IFR LDP #0E8H LACC EVAIFRA ;清标志 SACL EVAIFRA LACC EVAIFRB SACL EVAIFRB LACC EVAIFRC SACL EVAIFRC SPLK #0,EVAIMRA ;屏蔽中断 SPLK #0,EVAIMRB SPLK #0,EVAIMRC LDP #0E1H ;AD设置 SPLK #0500H,ADCTRL2 ;允许EVA启动AD转换 SPLK #0900H,ADCTRL1 ;10分频 SPLK #0003H,MAXCONV ;4个转换通道 SPLK #3210H,CHSELSEQ1 ;ADCIN00-03通道 CLRC INTM ;开总中断;-变量初始化- LDP #0 ;变量初始化 SPLK #020H,IDC_REF ;磁定位电流 SPLK #0,IDC_ERRORK SPLK #0300H,SPEED_REF ;转速初值 SPLK #00112,COMP ;最小占空比 SPLK #0000H,FLAGCUR SPLK #0000H,SPEED_COUNT SPLK #0000H,CAPT SPLK #0000H,V1 SPLK #0000H,V2 SPLK #0000H,V3 SPLK #0000H,NEUTRAL SPLK #0000H,FLAG SPLK #0001H,FLAGUP ;没转过一转 SPLK #0001H,SPEEDFLAG ;禁止速度调节 SPLK #0000H,BCOUNT SPLK #0000H,B2COUNT SPLK #0000H,STALL SPLK #0000H,ASYM SPLK #0000H, V_ERRORK SPLK #0000H,TIME;-准备磁定位- LDP #0 LACC COMP ;装载比较初值 LDP #0E8H ;反相驱动 SPLK #03FDH,ACTRA ;PWM1低有效,PWM6低电平,其它高电平 SACL CMPR1 ;A相入,C相出,B相不通电 SPLK #0000H,CMPR2 SPLK #0000H,CMPR3;-等待磁定位结束-MAGSTALL LDP #0 LACC STALL ;检测磁定位是否结束 BCND MAGSTALL,EQ ;没结束继续等待;-磁定位结束换相- LACC COMP LDP #0E8H SPLK #03DFH,ACTRA ;PWM3低有效,PWM6低电平,其它高电平 SACL CMPR2 ;B相入,C相出,A不通电 SPLK #0000H,CMPR3 SPLK #0000H,CMPR1 LDP #0 SPLK #4,CAPT ;CAPT初值;-主循环-LOOP LDP #0 LACC FLAGCUR ;检测是否更新比较值 BCND LOOP,EQ ;不更新跳转 SPLK #0,FLAGCUR ;更新,清标志 CALL SEQUENCE ;调用更新子程序 B LOOP ;等待下次更新;-假中断处理-PHANTOM CLRC INTM RET;-更新比较值或换相子程序-SEQUENCE LDP #0 LACC TIME ;每转时间计数器 ADD #1 SACL TIME LACC CAPT ;换相控制字 ADD #CAPT_DETER ;加起始地址 BACCCAPT_DETER B RISING1 ;相当于H1上升沿 B FALLING3 ;相当于H3下降沿 B RISING2 ;相当于H2上升沿 B FALLING1 ;相当于H1下降沿 B RISING3 ;相当于H3上升沿FALLING2 ;相当于H2下降沿 LACC COMP LDP #0E8H SPLK #0D3FH,ACTRA ;PWM5低有效,PWM4低电平,其它高电平 SACL CMPR3 ;C相入,B相出,A相不通电 SPLK #0000H,CMPR2 SPLK #0000H,CMPR1 LDP #0 ;延时过滤干扰 LACC ASYM ;延时计数器 ADD #1 ;加1 SACL ASYM SUB #10 ;检测是否到计数值 BCND END,LEQ ;没到,退出 SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点 LACC FLAG ;感应电动势符号变化? BCND END,NEQ ;变了,退出 LACC V1,1 ;没变,检测.V1乘2 ADD V1 ;ACC=3*(BEMFA + NEUTRAL) SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFA BCND END,LT ;0符号没变,退出 SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志 LACC BCOUNT SACL B2COUNT ;更新延迟时间 B END ;退出RISING3 LACC COMP LDP #0E8H SPLK #0DF3H,ACTRA ;PWM5低有效,PWM2低电平,其它高电平 SACL CMPR3 ;C相入, A相出, B相不通电 SPLK #0000H,CMPR2 SPLK #0000H,CMPR1 LDP #0 ;延时过滤干扰 LACC ASYM ;延时计数器 ADD #1 ;加1 SACL ASYM SUB #10 ;检测是否到计数值 BCND END,LEQ ;没到,退出 SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点 LDP #0 LACC FLAG ;感应电动势符号变化? BCND END,NEQ ;变了,退出 LACC V2,1 ;没变,检测.V2乘2 ADD V2 ;ACC=3*(BEMFB + NEUTRAL) SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFB BCND END,GEQ ;0符号没变,退出 SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志 LACC BCOUNT SACL B2COUNT ;更新延迟时间 B END ;退出FALLING3 LACC COMP LDP #0E8H SPLK #03FDH,ACTRA ;PWM1低有效,PWM6低电平,其它高电平 SACL CMPR1 ; A相入, C相出, B相不通电 SPLK #0000H,CMPR2 SPLK #0000H,CMPR3 LDP #0 ;延时过滤干扰 LACC ASYM ;延时计数器 ADD #1 ;加1 SACL ASYM SUB #10 ;检测是否到计数值 BCND END,LEQ ;没到,退出 SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点 LDP #0 LACC FLAG ;感应电动势符号变化? BCND END,NEQ ;变了,退出 LACC V2,1 ;没变,检测.V2乘2 ADD V2 ;ACC=3*(BEMFB + NEUTRAL) SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFB BCND END,LT ;0符号没变,退出 SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志 LACC BCOUNT SACL B2COUNT ;更新延迟时间 B END ;退出RISING2 LACC COMP LDP #0E8H SPLK #03DFH,ACTRA ;PWM3低有效,PWM6低电平,其它高电平 SACL CMPR2 ;B相入, C相出, A相不通电 SPLK #0000H,CMPR3 SPLK #0000H,CMPR1 LDP #0 ;延时过滤干扰 LACC ASYM ;延时计数器 ADD #1 ;加1 SACL ASYM SUB #10 ;检测是否到计数值 BCND END,LEQ ;没到,退出 SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点 LDP #0 LACC FLAG ;感应电动势符号变化? BCND END,NEQ ;变了,退出 LACC V1,1 ;没变,检测.V1乘2 ADD V1 ;ACC=3*(BEMFA + NEUTRAL) SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFA BCND END,GEQ ;0符号没变,退出 SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志 LACC BCOUNT SACL B2COUNT ;更新延迟时间 B END ;退出RISING1 LACC COMP LDP #0E8H SPLK #0F3DH,ACTRA ;PWM1低有效,PWM4低电平,其它高电平 SACL CMPR1 ;A相入, B相出, C相不通电 SPLK #0000H,CMPR2 SPLK #0000H,CMPR3 LDP #0 ;延时过滤干扰 LACC ASYM ;延时计数器 ADD #1 ;加1 SACL ASYM SUB #10 ;检测是否到计数值 BCND END,LEQ ;没到,退出 SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点 LDP #0 LACC FLAG ;感应电动势符号变化? BCND END,NEQ ;变了,退出 LACC V3,1 ;没变,检测.V3乘2 ADD V3 ;ACC=3*(BEMFC + NEUTRAL) SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFC BCND END,GEQ ;0符号没变,退出 SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志 LACC BCOUNT SACL B2COUNT ;更新延迟时间 B END ;退出FALLING1 LACC COMP LDP #0E8H SPLK #0FD3H,ACTRA ;PWM3低有效,PWM2低电平,其它高电平 SACL CMPR2 ; B相入, A相出, C相不通电 SPLK #0000H,CMPR3 SPLK #0000H,CMPR1 LDP #0 ;延时过滤干扰 LACC ASYM ;延时计数器 ADD #1 ;加1 SACL ASYM SUB #10 ;检测是否到计数值 BCND END,LEQ ;没到,退出 SPLK #10,ASYM ;计数值已到,测量感应电动势过零点 LDP #0 SPLK #0,FLAGUP ;转过一机械转,置标志 LACC FLAG ;感应电动势符号变化? BCND END,NEQ ;变了,退出 LACC V3,1 ;没变,检测.V3乘2 ADD V3 ;ACC=3*(BEMFC + NEUTRAL) SUB NEUTRAL ;ACC=3*BEMFC BCND END,LT ;0符号没变,退出 SPLK #1,FLAG ;否则符号改变,置过零标志 LACC BCOUNT SACL B2COUNT ;更新延迟时间END RET;-速度计算和调节子程序-SPEED_REG LDP #0 SPLK #32,SPEED_COUNT ;25 CLRC SXM LACC #0 OR #0FFFFH ;ACC=FFFFH无符号数 RPT #15 SUBC BCOUNT ;除1/12机械转时间 AND #0FFFFH ;屏蔽高位 SETC SXM SUB SPEED_REF NEG ;速度偏差= SPEED_REF-SPEED BCND POS,GEQ ;检测偏差是否超限.0跳转 ABS ;0则取绝对值 SPLK #-32,SPEED_COUNT ;- 25POS SACL V_ERRORK ;保存速度偏差 SUB #03FFH ;检测上限 BCND OKPOS,LEQ ;不超上限则跳转 SPLK #03FFH, V_ERRORK ;否则=3FFHOKPOS LT V_ERRORK ;-1024 速度偏差 1024 MPY SPEED_COUNT ;乘25 PAC SACL V_ERRORK ;速度偏差5 LT V_ERRORK ;速度比例调节 MPY #KPS ;乘比例系数 PAC ADD IDC_REF,16 SACH IDC_REF ;IDC_REF(K)=IDC_REF(K-1) + KPS*V_ERRORK LACC IDC_REF ;检测IDC_REF是否超限 BCND RES,GEQ ;0跳转 SPLK #0,IDC_REF ;超下限则=0RES SPLK #0,SPEED_COUNT ;速度调节环计数器清0 RET;-ADC中断子程序-ADCINT ;每50微秒转换一次 MAR *,AR1 ;保存现场 MAR *+ SST #1, *+ ;保存ST1 SST #0, *+ ;保存ST0 SACH *+ ;保存ACC高16位 SACL * ;保存ACC低16位;-速度调节与否- LDP #0 LACC STALL ;检测磁定位是否完成? BCND VDC_IDC,EQ ;STALL=0(磁定位没完成)禁止速度调节 LACC SPEEDFLAG ;禁止速度调节? BCND VDC_IDC,NEQ ;SPEEDFLAG=1,禁止速度调节 LACC SPEED_COUNT ;检测是否该速度调节? SUB #2000 ;每100ms进行一次速度调节 BCND NO_SPEED_REG,NEQ ;时间没到,跳转 CALL SPEED_REG ;时间到,调速度调节子程序NO_SPEED_REG LACC SPEED_COUNT ADD #1 SACL SPEED_COUNT ;SPEED_COUNT+1;-读ADC转换结果-VDC_IDC LDP #0E0H LACC PIVR ;清ADC中断标志 LDP #0E8H LACC EVAIFRA ;清T1周期中断标志 SACL EVAIFRA LDP #0E1H LACC ADCTRL2 OR #0202H SACL ADCTRL2 LACC RESULT0,10 ;读电流值 LDP #0 SACH IDC_ERRORK LDP #0E1H LACC RESULT1,10 ;读A相电压 LDP #0 SACH V1 LDP #0E1H LACC RESULT2,10 ;读B相电压 LDP #0 SACH V2 LDP #0E1H LACC RESULT3,10 ;读C相电压 LDP #0 SACH V3;-电流比例调节- SETC SXM LACC IDC_ERRORK,5 ;Q5格式 SUB IDC_REF,5 SACL IDC_ERRORK ;保存电流偏差,Q5格式 LT IDC_ERRORK ;电流比例调节 MPY #KP ;Q11格式 PAC ;ACC = KP*IDC_ERRORK ADD COMP,16 SACH COMP ;KP*IDC_ERRORK + COMP(K-1) LACC COMP ;检测是否超限 BCND SUP_LIM,GT SPLK #0,COMP ;超过下限,COMP=0 B COMP_OK SUP_LIM SUB #0500 BCND COMP_OK,LT SPLK #0500,COMP ;超过上限,COMP=500COMP_OK ;在上下限内;-换相准备- LDP #0 LACC FLAG ;过零? BCND NEU,EQ ;没过零,跳转 LACC B2