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专业课程设计机器人专题 陈万米 2012.6.18 机器人的5个子系统 机器人，从功能上分，可以分为五个子系 统： n机械子系统 n控制子系统 n传感器部分 n视觉子系统 n决策子系统 机械子系统 n机械子系统，即执行机构，是实现各种动作的 主体。机器人的性能，尤其是运动性能，对整 个系统起着举足轻重的作用。机器人要求具有 拿取物体装置、整体运转灵活，因此机器人需 要有稳定的车身，合理的结构等。 n机械子系统包括动力机构，拿取物体机构，搭 载各类传感器等。 控制子系统 n机器人控制子系统一般由电源模块，电 机驱动电路、无线通信模块、FPGA控制 器、IR传感器。其中电源模块为两组独 立供电的电池组，数字电路由一组锂电 池组供电。电机及其驱动电路等都由一 组镍氢电池组供电（或2组镍氢电池组分 别供电）。 传感器部分 n包括： n激光测距 n电子罗盘测向 n里程计 n机器视觉 视觉子系统 n机器人的视觉子系统 n需要识别物体 n识别人等。 决策子系统 n决策系统上接视觉，是整个智能的中心 枢纽。它的载体是一台计算机，其决策 功能由计算机内运行的决策程序实现。 决策系统的好坏，直接影响到机器人完 成任务的成功率。 分类 n1，足球机器人 n2，篮球机器人 n3，服务机器人 n4，服务机器人的模块化设计 n5，云计算服务机器人 要求 n查阅资料（5-10篇相关文章），产生设 计方案。书写论文报告。 n论文提交截至时间为7月2日。 n格式要求见附件，封面要注明课程名称 ，题目（可以自取），学院，系别，专 业，学号，完成时间等。 n字数要求，一般为4-5页。说明清楚就可 。 n宋体小4，1.25行距，图表需要标明 其他 n咨询实验地点 西部自动化楼301室，时间2012.6.22 n联系方式 W 打印版上交地点：西部自动化楼
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