远程环境监测智能机器人申报材料.doc

编号：_2015年桂林电子科技大学第十四届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛校内重点项目立项申报材料项目名称：远程环境监测智能机器人 申报学院：建筑与交通工程学院项目申报成员：唐源、吴建建、罗天沅、黄兰香、农振坚 二一四年十一月、申报者认真阅读此说明各项内容后按要求详细填写。、申报者必须填写申报者情况表和作品情况表。、申报者在填写申报作品情况时只须根据作品类别（自然科学类学术论文、社会科学类社会调查报告和学术论文、科技发明制作）分别填写。、表内项目一律用钢笔（或签字笔）填写或打印，字迹要端正、清楚，此申报书可复制。、序号、编码由“挑战杯”大学生课外学术作品竞赛审查组填写。、作品申报书字体统一使用宋体小四，标题加粗；作品说明书、学术论文、社会调查报告及所附的有关材料必须是中文，请根据模板统一字体格式（包括一级标题、二级标题、正文、图标、参考文献等）。、作品申报书须按要求由各参赛者认真填写。、有关参赛事宜请向承办单位咨询。、该申请书打印稿交与组委会，另需向承办单位指定邮箱发送一份电子档。A、申报者情况申 报 者 情 况姓名 唐源性别男出生年月1994-04-24现学历 A A大学本科 B硕士研究生 申报单位 桂林电子科技大学专业土木工程学号 1301530223 学制4 年作品全称远程环境监测智能机器人合 作 者 情 况姓名性别学号电话所在单位备注吴建建男1301530226林电子科技大学有无合作者请在此说明： 有 无罗天沅男130153021315078357511桂林电子科技大学黄兰香女1301510102桂林电子科技大学农振坚男130153021715078333637桂林电子科技大学说明：1、必须有申报者本人按要求填写，申报者情况栏内必须填写个人作品的第一作者（承担申报作品60%以上的工作者）或集体作品填写一文学历最高的代表。2、本部分中的各学院签章视为对申报者情况的确认。B、科技发明制作 申报作品情况作品全称作品分类（在选项上画）A. 信息技术(包括计算机.电信.通信.电子等)B. 机械与控制(包括机械、仪器仪表、自动化控制、工程、交通、建筑等)C.数理(包括数学、物理、地球与空间科学等)D生命科学(包括生物、食品等)E.能源化工(包括能源、材料、生态、环保等)F.外观设计(包括电脑艺术设计、机械CAD等)作品设计、发明的目的和基本思路、创新点、技术关键和主要技术指标目的：1.用于测量实际生活中不利于人活动地方的环境动态监测并通过无线通信对此地区做相应的控制，以达到人们预期的目的。2.现代工业安全事故时有发生,在有毒、危险或者有障碍的特定环境中,常规设备无法完成监测任务。这种情况下机器人就能派上大用场。 基本思路：1.主要依靠机器人搭载的车载摄像头、超声波传感器以及各种环境参数监测设备等来传达各类信号。能够对复杂环境的温度、湿度、烟雾等参数进行采集和分析。同时由于其具备远程操控功能。2. 该机器人系统通过机器人进行远程数据采集，在采集过程中，机器人可自行计算最佳路径到达目的地，也可经由指定路径到达目的地，在此过程中可实现智能避障；而且可对不同角度、不同方向的数据进行采集；还可遥控机器人，通过执行结构的机械手对周边环境进行操作，如抓举、排障等动作，如将机械手改装为其他机构，则可进行其特定的动作，如利用武器进行攻击，利用钳子进行排爆等等。对于信息采集部分，初步预计有摄像头、气体传感器、温度传感器、湿度传感器、超声波传感器等等，在经济适用的前提下，尽可能多的了解周围的环境信息。在采集信息并进行初步处理成数据后，通过无线通信模块将数据传输给下位机，交由下位机进行进一步的处理。创新点：1）实现高危环境作业无人化或少人化，形成适合在强辐射复杂环境工作的危险环境移动机器人系统自主集成技术。（2）作品结合了履带、轮式等功能；采用电液驱动相结合，远距离电动遥操作与近（3）距机械遥操作相结合的方式以及多种末端执行工具相结合的方法，形成了核环境下智能机器人模块化结构设计创新。（4）应用潜望镜原理使强辐照环境下工作的摄像机系统耐辐照剂量十的六次方戈瑞即十的八次方拉德。（5）成功处置高活度（14万居里与98万居里）、难度国际罕见的钴-60辐射源被卡事件。 技术关键和主要技术指标： 该机器人系统的技术关键和主要技术指标在于以下几点：1、无线通信传输各种不同的信息，包括视频视频的信息、温度信息、湿度信息、距离信息等等，需要在下位机与机器人之间设置相适应的通信标准，避免发生信息紊乱，该项的主要技术指标在于通信的准确度。2、上位机既要通过显示机器人采集到的数据包括摄像头采集到的视频信息，又要实现对机器人的控制，因此上位机程序的编写也是一项比较复杂的工作，该项的主要技术指标在于上位机与下位机的通信，以及视频信息的播放、保存。3、机器人对运动结构的控制，包括对行走结构、机械手结构、传感器方向控制结构等等，该项的主要技术指标在于对运动执行件控制的速度和精度。4、机器人信息采集部分通过传感器对信息的采集，该项的主要技术指标在于对周围环境的信息采集的精确度和准确度。作品的科学性先进性(必须说明与现有技术相比.该作品是否有突出的实质性技术特点和显著进步。请提供技术性说明和参考文献资料) 当今社会，无线通信技术和图像采集技术正在不断地应用到实际中来，潜力巨大，无疑，本设计中将这两种先进的技术真正的应用到了现实生活中，用于测量不利于人活动的地方的环境动态监测，将此地方的环境状态通过无线技术发送到PC机或者手机终端上，从而实时实地的对此地区做相应的控制，以达到人们预期的目的。实用性强，技术含量高， 较之以前人员的实地操作有了显著地进步。 软件部分是机器人能够按照计算机远程操控的核心。为了使系统可以移动监测环境参数，我们采用无线控制方案，异常复杂的控制部分，可完成不适合人类进入的危险区域或情况未知区域的环境监测，监测车上载有的摄像头和超声波测障模块，可以精准控制监测机器人的行驶方向、监测目标，准确获取目标位置的环境参数。实现远程操控，使机器人有目的的进行活动；充分利用各传感器的功能，让机器人更精准的完成指定任务。国内研发的移动智能小车，一般都是定点安装监测器件或大型移动车载监测器件，而这款无线环境监测智能机器人则具备无线遥控的优势，可以“随心所欲”地进入任何不适合人类进入的危险区域或情况未知区域的环境监测场所。参考文献：百度文献冯建华，赵亮单片机应用系统设计与产品开发人民邮电出版社 余锡存，曹国华单片机原理及接口技术西安电子科技大学出版董胜乾，周瑞基于无线网络的传感器系统设计研究张毅刚.新编MCS-51单片机应用设计M.哈尔滨工业大学出版社作品所处阶段A实验阶段 B 中试阶段 C 生产阶段 D_(自填) 作品所展示的形式 实物 产品 模型图纸 磁盘现场 演示图片 样品 录像 使用说明及该作品的技术特点和优势,提供该产品的适应范围及推广前景的技术性说明及市场分析和经济效益预测使用说明：机器人整体外观QB通过一只眼睛中摄像机，以及在它头部朝下安装的一个分辨率低一些的摄像机，可以“看见”周围的事物；同时可以通过互联网将摄像机拍摄的视频内容传送给远程控制者。另一个监控摄像机安装在QB的脚上。这个机器人通过三个麦克风可以“听见”周围的声音，并将声音传送给远程控制者；而且它的另一个方向还具有一个高质量的扬声器，用以播放远程控制者的声音。这个机器人能够通过一个安装在头部的长320毫米宽240毫米的液晶显示器（LCD）屏幕，将远程控制者的图像传送到现场的人们那里；这个屏幕同时还是能够进行网络连接的控制面板。另外一只眼睛则起着激光笔的作用。这个机器人还具有能使远程控制者在会议室外进行交流的优点。只要那个地方具有无线网络连接，就不需要额外的硬件设备。QB可以进行远程控制，同时一个内置的激光制导系统确保它不会撞上家具或者门框。这个设计是为了使它像网络游戏第二人生或者视频游戏中的角色一样易于控制。QB一次性充足电量后的运行时间长达8个小时，同时当锂电池电量低时它将会自动地回到充电基座的位置上。技术特点与优势：专用应用可以周期性地获取智能手机中内置的传感器（GPS和摄像头）和外置传感器（辐射测量仪、温度传感器、湿度传感器、照度传感器、PM2.5传感器和硫化氢传感器）的数据，并经由手机通信网把数据上传至谷歌的云服务“GoogLEDrive”。不仅可以设定获取路线和数据的周期、让机器人自主行动，而且还配备通过其他智能手机进行远程操作的功能。 机器人通过左右各3每、共计6每椭圆形的“脚”来移动。每只脚的轮轴并没有安装在椭圆的中心，通过转动轮轴使脚蹬地，从而使机器人移动。机器人有两个个无刷DC马达，每个马达驱动单侧的3只脚。机器人可以前进、后退和左右转动，移动速度为0.1m/秒。具有最大可跨越18cm高低差的移动性，即使因高低差坠落后上下颠倒，也可继续行驶。 该项目主要应用场合有以下六点：1、实现远程无线监测，以便于对目标点的准确操作控制；2、将机器人上装上某些特殊的机械手，可利用机器人进入某些非安全场所，进行解救人质、排除危险障碍物等操作；3、代替人进行危险、繁重、重复的工作，即可减轻人为的劳动力，还可提高整体的劳动率；4、在发生战争时，将机器人的机械手改为武器，可将机器人至于前线冲锋陷阵，保家卫国；5、以机器人的某些部分作为基体，开发高级玩具机器人，投入市场，获取利益；6、以该机器人为基础，开发其他各种远程控制的控制系统。 在以上应用场合中，获利最直接、最快的方式为第一个和第五个，而前四个却存在着长远的、丰厚的间接使用价值，可为国家做出很大的贡献，具有很高的潜在经济效益，有待于我们的进一步开发。专利申报情况 提出专利申报申报号_ 申报日期： 年 月 日 已获专利权批准批准号_批准日期： 年 月 日 未提出专利申请说明: 1、必须由申报者本人填写；2、 本表可以附有研究报告,并提供图表、曲线、实验数据、原理结构图、外观图(照片),也可以附鉴定证书和应用证书；3、 作品分类请按照作品发明或创新点所在类别填表。C、自然科学类学术论文申报作品情况作品全称作品分类（在选项上画）A机械与控制（包括机械.仪表.自动化控制.工程.交通.建筑等）B信息技术（包括计算机.电信.通讯.电子等）C数理（包括数学.物理.地球与空间科学等）D能源化工（包括能源.环境.生态.环保等）作品撰写的目的和基本思路作品的科学性、先进性及创新之处作品的实际应用价值和现实意义申报材料清单（申报论文一篇，相关资料名称及数量）说明：1、必须由申报者本人填写；2、作品分类请按其学术方向或所涉及的主要学科领域填写。D、社会科学类调查报告和学术论文 申报作品情况作品全称作品所属领域（在选项上画）A经济 B社会 C法律 D教育作品撰写的目的和基本思路作品的科学性、先进性及创新之处作品的实际应用价值和现实指导意义作品摘要请提出对一理解、审查和评价所申报作品,具有参考价值的及作品中资料来源的检索目录调查方式走访 个别交谈 亲临实验 图片、照片 书报刊物 统计报表 影视资料 文件 集体组 自发 问卷 人员介绍现场采访 其他主要调查单位及调查数量_省(市)_县(区)_乡(镇)_村(街)_单位邮编_姓名_电话_调查单位_ 个 _人次说明：1、必须由申请者本人填写；2、本部分中的院系、部签章视为对申请者所填内容的确认。2015年桂林电子科技大学第十四届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛校内重点项目立项作品说明书目录简介.13第1章 研制背景及意义.13第二章 设计方案.131.1 机械部分.141.2 电路部分.161.3程序部分.18第三章 理论设计计算.36第四章 工作原理及性能.37第五章 创新点及应用.38第六章 参考文献.39摘要：以人们在日常生产生活中不便于人为进行操作的情况出发，欲综合采用目前已有应用的技术，如无线通信和c语言编程技术，运用机器人系统将这些现成的技术融合开发出性能高效、实用性强的监测机器人。运用机器人得天独厚的优势来服务于人们，解决人们在日常生产生活中的困难。关键字：机器人、远程、作品内容简介本作品选取了本次挑战杯机械与控制方面的题目，从人们日常生产生活中的实际问题出发，运用目前已有技术，开发了远程环境监测智能机器人。该机器人以玩具小车底盘为平台，附加各种传感器、电路板等原器件构成机器人主体，为了机器人的功能更加强大，我们还为其增加了可以自由伸缩的机器手，将机器人的操作区域大大拓宽，使其可以对一些狭小缝隙及机器人不易通过的复杂地区通过机器手实施补偿。该机器人系统通过机器人进行远程数据采集，在行进过程中可实现智能避障，还可遥控机器人，通过执行结构的机械手对周边环境进行操作，如抓举、排障等动作，大大加大人们对机器人功能的延伸。 联系人：唐源 联系电话Email：275309555第一章 研制背景及意义随着我国现代化进程的推进，我国经济也随之飞速的发展，进而带来的是对生产工艺越来越严格的要求，其中势必有些是单靠人类血肉之躯是无法完成的。具体在人们生产生活中变现为以下四点：1、 对于汽车制造领域，在点焊、装配、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业都是人们较难完成的，甚至有些是对人们身体健康有影响的的，在职人员较少；2、 对于有些加工精度要求特别高的加工工艺，由于人们本身生理上的限制，而无法达到加工要求；3、 在很多机械制造领域需要进行一次性大批量、高质量要求的加工，人们无法满足这一要求；4、 在军事领域常常会有危险情况的发生，而有些时候经常是致命的，作为在和平年代，当然是要将死伤降到最低。 于是，人们便发展机器人的应用水平使其在我们人类不适合甚至无法工作的领域进行工作，比如辐射、恐怖、有毒气体等，在这些情况下，常常都是由机器来代替人进行工作。那么机器人代替人们工作具体有哪些优势呢？下面主要介绍六点：1、实现远程无线监测，以便于对目标点的准确操作控制；2、将机器人上装上某些特殊的机械手，可利用机器人进入某些非安全场所，进行解救人质、排除危险障碍物等操作；3、代替人进行危险、繁重、重复的工作，即可减轻人为的劳动力，还可提高整体的劳动率；4、在发生战争时，将机器人的机械手改为武器，可将机器人至于前线冲锋陷阵，保家卫国；5、以机器人的某些部分作为基体，开发高级玩具机器人，投入市场，获取利益；6、以该机器人为基础，开发其他各种远程控制的控制系统。可以说，机器人的应用显示了现代化发展的必然性，甚至可以作为一个国家现代化进程发展的标志。随着我国现代化经济的发展，机器人在人们生产生活上的普及似乎是必然的，但考虑到我国是人口大国，主要生产力还是人力的基本国情，机器人在生产制造业的普及将直接影响到我国近半的生产力过剩，所以机器人在我国大规模的应用于生产将会有所推迟，但不会影响到我国对机器人领域的研究。第二章 设计方案2.1 机械部分 该机器人最大的特色便是前面装有一个用来辅助机器人前行的机械手，由于该机器人采用四轮驱动，车子底盘不是特别高。在机器人执行任务行进过程中会遇到各种复杂地形，这对机器人有很大的影响，特别是当路面有很多障碍物时，此时机械手就可以将路面上的障碍物清除，使得机器人顺利前行，不至于绕一大圈避开障碍物。所以机械手的作用至关重要，原本我们打算自己利用学校老师教授内容和指导老师提供场地，自己做出满意的机械手，但基于自己水平有限及时间有限，最后还是采取了购买机械手的方案。我们购买的机械手是6自由度机械手臂，该机械手臂的所有金属结构支架，全部采用2mm厚度硬铝合金开模制成，重量轻、强度高！配合金属齿轮舵机，使得此款机械臂可以完成三维空间里面的各种抓取动作！底座下面是一个5mm厚度的亚克力底板，可以使机械臂更加稳固的安装在上面，控制板和锂电池也可以装上。相关产品悉数如下：1、 回转角度180度2、回转半径：355mm3、高度：460mm(夹持器闭合）4、夹持前部最大开度：55mm5、夹持器最宽距离：98mm 至于机器人底盘我们也是自己挑选购买合适的底盘自己改装，使之适应我们上部分电路板的安置。针对对车子部分不了解的情况，我们还特地请本专业一位对遥控车有了解的同学指导了一番，彻底弄清楚在车子操纵，行进方面的问题。对于车子底盘的相关系数也如下列出： 2.2 电路部分 机器人传感器结构框图红外线原理图湿度传感器电路超声波电路温度传感器电路2.3 程序部分部分程序源代码如下：主函数 Main.c#include main.h/#pragma DATA_SEGDEFAULT_RAM/#pragma CODE_SEG DEFAULT_ROM#define ON1#define OFF 0#define MMA7361sleep PTS_PTS1/MMA7361 休眠与否,0-休眠；1-正常工作unsigned char key=0;int temperature;uchar ov76704800=0;unsigned char time_buf_now8 = 0;/ 0x20,0x12,0x06,0x05,0x16,0x59,0x55,0x02;unsigned charTxBuf20=0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19;/0-7： 前后左右距离 （高低位） ；8-10：MMA7361；11：温度unsigned char RxBuf20=1,1,1,1,80,80,80,80,50,50,50,20,1,0,0,0,0,0,0,0;/0-3：电机正反转（1：正传；0：反转） ；4-7：电机占空比；8-11：舵机占空比；12：起停；unsigned char RxBuf_220=1,1,1,1,80,80,80,80,50,50,50,20,1,0,0,0,0,0,0,0;/0-3：电机正反转（1：正传；0：反转） ；4-7：电机占空比；8-11：舵机占空比；12：起停；unsigned char x,y,z;void GUI_init()/图形用户界面绘制init_table();GUI_clearscreen(RGB(88,88,88);17GUI_sprintf_string(8,0,0000.00.0000:00:00C,RGB(192,192,192),RGB(88,88,88);GUI_Point(223,2, RGB(192,192,192);GUI_Point(223,3, RGB(192,192,192);GUI_Point(222,2, RGB(192,192,192);GUI_Point(222,3, RGB(192,192,192);GUI_sprintf_string(24,30,2012,WHITE,RGB(88,88,88);GUI_sprintf_HZ(56,30,WHITE,RGB(88,88,88);GUI_sprintf_HZ3(40,56,WHITE,RGB(88,88,88);GUI_sprintf_HZ2(8,294,WHITE,RGB(88,88,88);GUI_sprintf_HZ9(8,274,WHITE,RGB(88,88,88);GUI_box(8,80,231,265,RGB(157,29,6);GUI_box(16,88,223,257,RGB(207,167,29);/土黄GUI_sprintf_HZ4(32,96,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_HZ5(32,116,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_HZ6(32,136,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_HZ7(32,156,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_char(32,186,X,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_char(32,206,Y,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_char(32,226,Z,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_HZ8(40,186,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_HZ8(40,206,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_HZ8(40,226,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_string(152,96,mm,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_string(152,116,mm,WHITE,RGB(207,167,29);GUI_sprintf_string(152,136,mm,WHITE,RGB(207,167,29);18GUI_sprintf_string(152,156,mm,WHITE,RGB(207,167,29);void MMA7361()MMA7361sleep=1;/MMA7361 开始工作x=ReadATD(0);/ *22/17y=ReadATD(1);/ *22/17z=ReadATD(2);/ *22/17GUI_wruint(112,186,x,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符GUI_wruint(112,206,y,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符GUI_wruint(112,226,z,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符MMA7361sleep=0;/MMA7361 停止工作void time_out()ds1302_read_time(time_buf_now);GUI_sprintf_char(8,0,2+0, RGB(192,192,192),RGB(88,88,88);/显示英文或数字字符GUI_sprintf_char(16,0,0,RGB(192,192,192),RGB(88,88,88);/显示英文或数字字符GUI_sprintf_char(24,0,(time_buf_now14)+0,RGB(192,192,192),RGB(88,88,88);/显示 年GUI_sprintf_char(32,0,(time_buf_now1&0x0f)+0,RGB(192,192,192),RGB(88,88,88);/显示19GUI_sprintf_char(48,0,(time_buf_now24)+0,RGB(192,192,192),RGB(88,88,88);/显示 月GUI_sprintf_char(56,0,(time_buf_now2&0x0f)+0, RGB(192,192,192),RGB(88,88,88);/显示英文或数字字符GUI_sprintf_char(72,0,(time_buf_now34)+0,RGB(192,192,192),RGB(88,88,88);/显示日GUI_sprintf_char(80,0,(time_buf_now3&0x0f)+0, 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dianji_con()if(RxBuf12=1)PWME=0xff;20if(LED_B=1)&(LED_A=0)RxBuf0=0;RxBuf1=0;RxBuf2=0;RxBuf3=0;if(LED_B=0)&(LED_A=1)RxBuf0=1;RxBuf1=1;RxBuf2=1;RxBuf3=1;if(RxBuf0=1)ZZ_1=1;FZ_1=0;elseZZ_1=0;FZ_1=1;if(RxBuf1=1)21ZZ_2=1;FZ_2=0;elseZZ_2=0;FZ_2=1;if(RxBuf2=1)ZZ_3=1;FZ_3=0;elseZZ_3=0;FZ_3=1;if(RxBuf3=1)ZZ_4=1;FZ_4=0;elseZZ_4=0;FZ_4=1;22PWMDTY4=RxBuf4;PWMDTY5=RxBuf5;PWMDTY6=RxBuf6;PWMDTY7=RxBuf7;elsePWME=PWME&0x0f;PWMDTY0=RxBuf8;PWMDTY1=RxBuf9;PWMDTY2=RxBuf10;PWMDTY3=RxBuf11;void con_scan()GUI_wruint2(192,96,RxBuf4,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符GUI_wruint2(192,116,RxBuf5,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符GUI_wruint2(192,136,RxBuf6,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符GUI_wruint2(192,156,RxBuf7,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符GUI_wruint(192,176,RxBuf8,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符GUI_wruint(192,196,RxBuf9,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符GUI_wruint(192,216,RxBuf10,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符GUI_wruint(192,236,RxBuf11,WHITE,RGB(207,167,29);/显示英文或数字字符23void huansuan()huansuan2(TxBuf);TxBuf8=x;TxBuf9=y;TxBuf10=z;void main()charflag=1,i=0;DeviceInit();ILI9325_initial();GUI_init();chaoshengbo_init();ds1302_init();init_ds18b20();/Config24L01();/GUI_DisPicture(70,98,90,70);24/while(1!=OV7660_init();/初始化 ov7660/GUI_DisPicture2(30,170,180,140);/nRF24L01_TxPacket(TxBuf); / Transmit Tx buffer data/EnableInterrupts;/GUI_DisPicture3(40,100,80,30,ov7670);while(1)chaoshengbo();time_out();MMA7361();delayms(100);huansuan();/SetTx_Mode();/nRF24L01_TxPacket(TxBuf);/ Transmit Tx buffer data25if(RxBuf8=50&flag=1)delays(2);flag+;if(RxBuf8=50&flag=2)delays(2);flag+;if(RxBuf8=50&flag=3)delays(2);flag+;if(RxBuf9=50&flag=4)delays(2);flag+;if(RxBuf8=20&flag=5)delays(2);flag+;if(RxBuf9=20&flag=6)delays(2);flag=0;26if(flag=1&RxBuf820)RxBuf8-;RxBuf9-;RxBuf10-;RxBuf11+;if(flag=3&RxBuf850)RxBuf8+;/RxBuf9+;RxBuf10+;/RxBuf11-;if(flag=4&RxBuf950)/RxBuf8-;RxBuf9+;27/RxBuf10-;RxBuf11-;if(flag=5&RxBuf820)/RxBuf8-;RxBuf9-;/RxBuf10-;RxBuf11+;/SetRX_Mode();/if(nRF24L01_RxPacket(RxBuf_2)/for(i=0;i20;i+)/RxBufi=RxBuf_2i;dianji_con();con_scan();/28图形化函数 Gui.c/#include main.h#include mc9s12xs128.h#include delay.h#include GUI/gui.h#include LCM/ILI9325.h#include bmp.h#include 16x8.hextern unsigned int D256=0,E256=0,F256=0;/#pragma CODE_SEG DEFAULT_ROMvoid init_table(void)unsigned int i;for(i=0;i256;i+)29Di=i&0XF8; Di=Di8;Ei=i&0xfc; Ei=Ei3;/(uint)(R&0XF8)8|(uint)(G&0XFC)3);Fi=i&0XF8; Fi=Fi3;void GUI_clearscreen(uint b_color)uint i,j;LCD_setwindow(0,0,240,320);for (i=0;i320;i+)for(j=0;j240;j+)write_data_u16(b_color);void GUI_Point(uchar x, uint y, uint color)LCD_setxy(x,y);write_data_u16(color);void GUI_sprintf_chartobit(uchar x, uint y,uchar dat,uint color,uint b_color)uchar i ;for(i=0;ii)=(0x80i)GUI_sprintf_nu(x,y,1,color,b_color) ;elseGUI_sprintf_nu(x,y,0,color,b_color) ;31x+=8 ;void GUI_sprintf_chartohex(uchar x, uint y,uchar dat,uint color,uint b_color)/uchar i ;GUI_sprintf_nu(x,y,dat4,color,b_color) ;x+=8 ;GUI_sprintf_nu(x,y,dat&0x0f,color,b_color) ;32void GUI_sprintf_chartodec(uchar x,uint y,uchar dat,uint color,uint b_color)GUI_sprintf_char(x,y,dat/100+0,color,b_color);GUI_sprintf_char(x+8,y,dat/10%10+0,color,b_color);GUI_sprintf_char(x+16,y,dat%10+0,color,b_color);void GUI_sprintf_nu(uchar x, uint y,ucharnu, uint color,uint b_color)uchars_x=0 ,s_y=0,temp=0 ;uint j;if (nu9)nu=nu+7;nu=nu+16;for(s_y=0;s_y16;s_y+)if(s_y+y320)j=nu;j=j*16+s_y;temp=font16x8j;/temp = font16x8nu*16+s_y ;for( s_x=0 ; s_x8 ; s_x+ )33if(x+s_x(s_x) = (0x80(s_x)GUI_Point(x+s_x, y+s_y,color) ;elseGUI_Point(x+s_x, y+s_y,b_color) ;void GUI_HLine(uchar x, uint y, uchar length, uint color)LCD_setwindow(x,y,x+length-1,y);dowrite_data_u16(color);/逐点显示，描出水平线length-;34while(length);void GUI_RLine(uchar x, uint y, uint high, uint color)LCD_setwindow(x,y,x,y+high-1);dowrite_data_u16(color);/ 逐点显示，描出垂直线high-;while(high);void GUI_line(uint x1,uint y1,uint x2,uint y2,uint color)uint t;int xerr=0,yerr=0,delta_x,delta_y,distance;35int incx,incy;uint row,col;delta_x = x2-x1;/计算坐标增量delta_y = y2-y1;col=x1;row=y1;if(delta_x0) incx=1;/设置单步方向elseif(delta_x=0) incx=0;/垂直线else incx=-1;delta_x=-delta_x;if(delta_y0)incy=1;elseif(delta_y=0)incy=0;/水平线else incy=-1;delta_y=-delta_y;if(delta_xdelta_y)distance=delta_x;/选取基本增量坐标轴else distance=delta_y;for(t=0;tdis