机电一体化系统设计报告 实习总结.docVIP

机电一体化综合训练总结姓名 孔垂靖 学号 08908054 实验组 宝贝车第三组、流水线第五组、 机械臂第一组 实验指导教师 史颖刚、朱兆龙、刘利 西北农林科技大学机械与电子工程学院2011年7月机电一体化综合训练实习总结1、 宝贝车总结拿到宝贝车的实习器材的那一刻我有点激动，因为我个人觉得这个实习是我们这几个实习中相对来说比较有趣的一个。当然也不能总是激动，通过对实习教材的研读我们组完成了宝贝车的安装、程序的编辑调试和载入。下面是我们编辑的红外线屏蔽程序和胡须屏蔽程序，经过调试和实验，这两个程序能过满足要求。红外线屏障程序：#include#include#include#define LeftIR P1_2 /左边红外接收连接到P1_2#define RightIR P3_5 /右边红外接收连接到P3_5#define LeftLaunch P1_3 /左边红外发射连接到P1_3#define RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR) int counter; if(IR=L) for(counter=0;counter38;counter+) LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); if(IR=R) for(counter=0;counter38;counter+)/右边发射 RightLaunch=1;_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); RightLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); void Forward(void)/向前行走子程序 P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20);void Left_Turn(void)/左转子程序 int i; for( i=1;i=26;i+) P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300);P1_0=0; delay_nms(20); void Right_Turn(void)/右转子程序 int i; for( i=1;i=26;i+) P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); void Backward(void)/向后行走子程序 int i; for( i=1;i=65;i+) P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); int main(void)int irDetectLeft,irDetectRight; uart_Init(); printf(Program Running!n); while(1) IRLaunch(R); /右边发射 irDetectRight = RightIR;/右边接收 IRLaunch(L); /左边发射 irDetectLeft = LeftIR;/左边接收 if(irDetectLeft=0)&(irDetectRight=0)/两边同时接收到红外线 Backward(); Left_Turn(); Left_Turn(); else if(irDetectLeft=0)/只有左边接收到红外线Backward();Right_Turn(); else if(irDetectRight=0)/只有右边接收到红外线Backward();Left_Turn(); else Forward(); 胡须屏障程序：#include#includeint P1_4state(void)return (P1&0x10)?1:0;int P2_3state(void)return (P2&0x08)?1:0;void Forward(void)P1_1=1;delay_nus(1700); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);void Left_Turn(void)int i; for(i=1;i=26;i+)P1_1=1;delay_nus(1300); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);void Right_Turn(void)int i; for(i=1;i=26;i+)P1_1=1;delay_nus(1700); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);void Backward(void)int i; for(i=1;i4)counter=1;Backward();/向后Left_Turn();/向左Left_Turn();/向左elsecounter=1;if(P1_4state()=0)&(P2_3state()=0)Backward();/向后Left_Turn();/向左Left_Turn();/向左else if(P1_4state()=0)Backward();/向后Left_Turn();/向左 else if(P2_3state()=0)Backward();/向后Right_Turn();/向右else Forward();/向前2、 流水线总结要说宝贝车是有趣的话，那么流水线生产则是实用的代名词，它在我们的日常生活应用最为广泛的！各种各样的流水线生产不在是完全由人完成，而是基本都不用人工操作，用机器代替人工是社会发展的必然要求。在这个实习中我们主要是根据流水线生产的运动过程写出了PLC电器控制图。当然由于这个流水线生产自身也存在一些问题，我们也要提出自己的改进措施，在第五站的中我个人觉得主要存在的问题是机械臂的来回旋转会产生巨大的转动惯量，而转动惯量是由转动角速度、臂长、质量等决定的。为了提高效率不能减小转动角速度，当然臂长和质量一般也是不能改变的，所以我提出的改进措施是在臂的摆动到位处增加缓冲机构，从而减小臂摆时的冲击。下面是PLC控制的梯形图和指令表：3、 机械臂总结机械臂是我们实习的第一站，两个周的实习也是从这里开始的。通过学习系统基础硬件和软件构成，了解了各部件名称、功能及使用方法，也了解了控制软件平台、示教再现控制方式及其演示软件。学会了用机器人控制两种坐标空间运动模式的操作设计。通过机械臂的操作使用，了解了部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理。最后当然是通过编程训练，学会了用绘图语言控制工业机器人的基本编程方法、设计绘图程序控制机械臂并绘出实际图形。通过前面的学习加之老师的细心讲解，我也学会了使用鼠标、手写板和摄像头控制机械臂绘制图案文字和素描肖像。咋一看，机械臂画的图好像只是好看，没有什么实用的地方。但是实际的事实并不是这样的，它在好多的工业生产中发挥着重要的作用，在给油方面表现尤为突出。下面的是我在实习过程中编写的绘图程序和绘出的肖像图：画五角星程序：VAR / 程序主体运动开始标志 float i; float d; float r1; / 定义外圆的半径 float r2; / 定义内圆的半径 float x; float y; float a,b; float p; BEGIN i=0; d=54; / 初始角度 p=3.1415926; / 3.1415926为圆周率的值,这是为了画圆而定义的 r1=100; /外圆半径赋值 r2=38.196601; /内圆半径计算赋值 x=160; / 圆心x坐标 y=120; / 圆心y坐标 a=x+r2*cos(d*p/180); b=y-r2*sin(d*p/180); MoveTo(a,b); / 笔画的起点 while(i5) / 循环体结构，当i5时不断的画圆弧 d=d+36; a=x+r1*cos(d*p/180); b=y-r1*sin(d*p/180); LineTo(a,b); / 画当前点到（a,b）点坐标的直线 d=d+36; / 角度增加36 a=x+r2*cos(d*p/180); b=y-r2*sin(d*p/180); LineTo(a,b); i=i+1; / 改变循环条件 END 画出的图形如下：/四叶玫瑰线：VAR / 程序主体运动开始标志 float d; float r; / 定义圆的半径 float x; float y; float a,b; float p; BEGIN d=0; / 初始角度 p=3.1415926; / 3.1415926为圆周率的值,这是为了画圆而定义的 r=120; / 半径r x=160; / 圆心x坐标 y=120; / 圆心y坐标 a=x; b=y; MoveTo(a,b); / 笔画的起点 while(d6.283) / 循环体结构，当i6时不断的画圆弧 a=x+r*sin(2*d)*cos(d); b=y+r*sin(2*d)*sin(d); LineTo(a,b); / 画当前点到（a,b）点坐标的直线 d=d+0.01; / 角度增加0.01弧度，为了使曲线更圆滑可使角度增量更小 a=x; /以下是画对称轴程序段 b=y; MoveTo(a,b); a=x+84.8528; b=y+84.8528; LineTo(a,b); a=x; b=y; MoveTo(a,b); a=x-84.8528; b=y+84.8528; LineTo(a,b); a=x; b=y; MoveTo(a,b); a=x+84.8528; b=y-84.8528; LineTo(a,b); a=x; b=y; MoveTo(a,b); a=x-84.8528; b=y-84.8528; LineTo(a,b);END / 程序结束图形如下：肖像图四、个人体会与总结两个周的实习是短暂的，但是在这两个周的实习中我还是学到了不少东西，尤其是那些平时书本中学不到的东西，就像俗话说的“世上无难事，只怕有心人”。在本次的实习中，我们组做的是第五站。看似很简单的一个站，在实习过程中却给了我们很大的困难，还好在老师的帮助下一切都顺利的完成了。但是PLC程序的绘制和编辑给我们留下了深刻的记忆；开始的时候保存老是出现错误，导致我们编辑了好多次才成功的保存下来，幸好保存成功了，还是值得庆幸。实习是我们大学生活必不可少的一部分，我们也会抓住每一次锻炼