[建筑]MD380M调试说明.doc

MD380M调试说明u 功能码说明FxF1-27编码器脉冲个数16553511024F1-28编码器类型0：ABZ增量编码器1：UVW增量编码器2：旋转变压器3：正余弦编码器4：省线方式UVW编码器10F1-29速度反馈PG选择0：本地PG1：扩展PG10F1-30编码器相序/主方向0：正向 1：反向10F1-37调谐选择0：无操作1：异步机静止调谐2：异步机完整调谐11：同步机空载调谐12：同步机带载调谐10FP-02菜单模式选择个位：第一菜单选择1：基本菜单，显示为目前320功能组2：高级菜单，显示为全部功能码十位：第二菜单选择0：无选择1：基本菜单，显示为目前320功能组2：高级菜单，显示为全部功能码3：监视菜单4：用户定制菜单5：校验菜单，仅显示与出厂值不同的功能码-C-百位：第三菜单选择(同十位)千位：第四菜单选择(同十位)万位：第五菜单选择(同十位)1111100001B0B0-00位置控制选择0：非位置控制1：位置控制2：速度/转矩控制位置控制（DI-70控制）3：位置控制速度/转矩控制（DI-70控制）0NB0-01位置控制模式0：脉冲控制或同步跟踪模式（Pcmd）1：点对点定位控制（AP2P）1B0-02位置指令脉冲方式选择0：脉冲+方向（内部2倍频）1：2相正交脉冲（内部4倍频）1NB0-03位置指令脉冲信号交换0：无效1：有效，AB信号内部自动交换0NB0-04位置指令脉冲逻辑0：正逻辑1：负逻辑0NB0-05电子齿轮分子1655351NB0-06电子齿轮分母1655351NB0-07位置环比例增益0.01200.001.50YB0-10位置环前馈增益0.002.001.00YB0-11位置环加速度前馈增益050.000.00YB0-15位置环输出滤波时间06400ms0YB0-17定位完成信号宽度/偏差范围/到达范围010000pulse20YB0-18定位附近信号宽度010000pulse50YB0-19误差过大水平132767Pulse1000B0-21原点检索速度0.00Hz上限频率5.00NB0-23定位零点选择0：编码器z信号1：端子开关1NB0-24主机编码器脉冲的采样时间260000ms4msB0-25传动比0.05020.0001.000YB0-26编码器安装位置0：电机轴1：机床主轴0YB0-27主机编码器脉冲的采样滤波时间06400ms0YB0-28主机编码器率的平均值滤波时间0200ms20msB0-29定位完成后偏差极限01000pulse2YB0-30位置环比例增益20.01200.001.50YB0-33位置环加速度前馈增益2120000150YB0-34切换频率10.00Hz切换频率2(FH-35)0.00YB0-35切换频率2切换频率1(FH-34)最大频率当切换频率1（FH-34）和切换频率2（FH-35）都为0时，位置环参数FH-30FH-33无效。0.00YB0-36指令脉冲端子UP/DOWN速率065535 pulse/s（4倍频之后）10 pulse/sYB0-37指令脉冲步进量(增加)065535 pulse/次（4倍频之后）10 pulse/次YB0-38指令脉冲步进量(减少)065535 pulse/次（4倍频之后）10 pulse/次YU0U0-00运行频率(Hz)0.01HzU0-01设定频率(Hz)0.01HzU0-02母线电压(V)0.1VU0-03输出电压(V)1VU0-04输出电流(A)0.01AU0-05输出功率(kW)0.1kWU0-06输出转矩(%)0.1%U0-07DI输入状态1U0-08DO输出状态1U0-09AI1电压(V)0.01VU0-10AI2电压(V)0.01VU0-11AI3电压(V)0.01VU0-12计数值1U0-13长度值1U0-14负载速度显示1U0-15PID设定1U0-16PID反馈1U0-17PLC阶段1U0-18PULSE输入脉冲频率Hz0.01kHzU0-19反馈速度0.1HzU0-27PULSE输入脉冲频率1HzU0-28通讯设定值0.01%U0-29编码器反馈速度0.01HzU0-30主频率X显示0.01HzU0-31辅频率Y显示0.01HzU0-32查看任意内存地址值1U0-33同步机转子位置0.0U0-34电机温度值U0-35目标转矩(%)0.1%U0-36旋变位置1U0-37功率因素角度0.1U0-38ABZ位置U0-39VF分离目标电压1VU0-40VF分离输出电压1VU0-41DI输入状态直观显示DI1-DI20U0-42DO输入状态直观显示DO1-DO20U0-43DI功能状态直观显示1功能01-功能40U0-44DI功能状态直观显示2功能41-功能80U1U1-00当前位置(4倍频后)U1-01位置偏差(4倍频后)U1-02U1-03U1-04反馈脉冲U1-05定位控制目标位置U1-06U1-07U1-08U1-09U1-10主机给定脉冲频率U1-11脉冲跟踪，电子齿轮之后对应的频率U1-12脉冲跟踪的当前位置给定脉冲，电子齿轮之前U1-13脉冲跟踪的当前位置给定脉冲，电子齿轮之后U1-14U1-15编码器Z信号的脉冲数U1-16原点的QPOSCNT,4倍频之前DI70：SON，位置控制ON信号71：多段位置指令选择端子172：多段位置指令选择端子273：多段位置指令选择端子374：多段位置指令选择端子475：多段位置指令选择端子576：零点位置DI输入端子77：脉冲控制时，指令脉冲UP端子78：脉冲控制时，指令脉冲DOWN端子(UP/DOWN速率见功能码B0-36)79：脉冲控制时，指令脉冲步进增加端子(步进量见功能码B0-37)80：脉冲控制时，指令脉冲步进减小端子(步进量见功能码B0-37)u Modbus通讯协议通讯协议与MD320兼容。增加参数组的地址：Ax组，读地址与写eeprom地址为Axxx；写RAM地址为4xxx。Bx组，读地址与写eeprom地址为Bxxx；写RAM地址为5xxx。Ux组，仅读。读地址为7xxx。例如，B0-10，读地址为B00A，写EEPROM地址为B00A，写RAM地址为500A。U1-10，读地址为710A。u Profibus通讯协议与MD320兼容。u 端子说明控制板端子与MD320一致。注意24V与OP在控制板通过跳线帽短接；COM与CME在控制板内部通过跳线帽短接。PG卡端子差分PG卡:MD38PG1用户接口斜插端子台间距3.5mm螺钉一字拔插否线规16-26AWG最大速率500KHz用户使用端子描述序号标号描述1A+编码器输出A信号正2A-编码器输出A信号负3B+编码器输出B信号正4B-编码器输出B信号负5Z+编码器输出Z信号正6Z-编码器输出Z信号负75V对外提供5V/100mA电源8COM电源地9PE屏蔽接线端MD38DW3：带有ProfiBus-DP通讯功能的定位卡。详细规格如下：定位卡DW3用户接口插拔式端子、DB9母头间距3.81mm螺钉一字拔插是线规16-28AWG用户端子CN1、J2端子描述序号标号描述1A+编码器输出A信号正2A-编码器输出A信号负3B+编码器输出B信号正4B-编码器输出B信号负5Z+编码器输出Z信号正6Z-编码器输出Z信号负7COM电源地85V编码器电源9J2Profibus通信端子10SW1ARM程序烧写接口跳线描述跳线号描述J3、J4差分编码器两路正交脉冲（QUA）、脉冲+方向（DIR）输入方式选择J8Profibus终端匹配电阻选择u 与MD320功能码的区别F0-FP组，与MD320兼容。注意以下不同点：F1-27 编码器脉冲个数F1-37 调谐选择FP-02 菜单模式菜单切换：不停按QUICK然后按ENTER可进行菜单切换，-BASE表示基本菜单，仅显示F0-FP组；-ADV-表示高级菜单，显示所有参数，包括B0，B1组；-U-表示显示菜单。显示U0，U1组，U0组为一些显示变量。u 脉冲跟踪调试说明1、 保证闭环矢量运行正常。2、 将位将位置控制选择（B0-00）设为1（位置控制），位置控制模式（B0-01）设为0（跟踪或脉冲控制模式）。也可以通过DI-70进行速度控制与位置控制切换。3、 正确设置电子齿轮比例。例如，1200线编码器，主机发1个脉冲，要求走1，则电子齿轮为1200：360，电子齿轮分子（B0-05）设为120，电子齿轮分母（B0-