基于Kinect的视觉定位算法——任务书

本科生毕业设计任务书（工科及部分理科专业适用）题目： 基于Kinect的视觉定位算法 题目来源：省部级以上 市厅级 横向 自选题目性质：理论研究 应用与理论研究 实际应用研究学 院： 信息工程学院 系： 自动化系 专业班级： 测仪 学生姓名： 学号 起讫日期： 指导教师： 职称： 讲师 指导教师所在单位： 南昌大学信息工程学院 学院审核（签名）： 审核日期： 年制说 明1. 毕业设计任务书由指导教师填写，并经专业学科组审定，下达到学生。2. 进度表由学生填写，至少每两周交指导教师签署审查意见，并作为毕业设计工作检查的主要依据。进度表中的周次是指实际的毕业设计进程中的周次。3. 学生根据指导教师下达的任务书独立完成开题报告，于3周内提交给指导教师批阅。4. 本任务书在毕业设计完成后，与论文一起交指导教师，作为论文评阅和毕业设计答辩的主要档案资料，是学士学位论文成册的主要内容之一。一、 毕业设计的主要内容和基本要求 毕业设计的主要内容： 首先采用棋盘法对Kinect相机进行校准，然后利用Kinect相机获得彩色数据和深度数据，通过SIFT和SURF特征点算法进行特征点检测，利用迭代最近点算法（ICP）进行特征点匹配，通过PnP算法求解相机的姿态，多帧图像匹配实现相机运动姿态和轨 迹的求解和记录，得到视觉里程计结果。 基本要求:1. 查阅相关资料，了解SLAM的最新进展，至少查阅一篇英文文献。2理解SLAM系统的原理。3学会利用OpenCV开源库。4. 构建室内局部地图。5. 相机运动轨迹误差控制在以内。6每周小组共同讨论一至两次,并向指导老师汇报讨论结果。7按要求完成开题报告和毕业论文（正文8000字以上）。二、 毕业设计图纸内容及张数无三、毕业设计应完成的软硬件的名称、内容及主要技术指标（例如：软件、电路板、机电装置、新材料、新制剂、结构模型或其他）软件名称：基于Kinect的同时定位与建图。主要内容：是利用Kinect采集的彩色数据和深度数据生成室内三维点云地图并记录相机运动轨迹。主要技术指标是：生成的室内三维地图比较清晰真实，相机运动轨迹与真实轨迹误差控制在10%以内。四、毕业设计进度计划序号各阶段工作内容起讫日期实施地点1查阅文献及外文翻译完成方案和开题报告2.283.13信工楼2软件方案分析3.143.27信工楼3软件设计3.284.10信工楼4实验调试4.114.24信工楼5完成论文初稿4.255.8信工楼6修改论文及完成答辩ppt5.95.21信工楼五、主要参考资料1 于金霞.移动机器人定位的不确定性研究D.长沙:中南大学,2007. 2 潘薇.多移动机器人地图构建的方法研究D.长沙:中南大学,2009.3 骆云祥.非线性滤波在移动机器人SLAM中的应用D. 硕士学位论文.南京: 南京理工大学自动化学院,2009. 4 高超.移动机器人的定位与地图构建研究D.内蒙古：内蒙古科技 大学,2014.5 武二永.基于视觉的机器人同时定位与地图构建D.杭州:浙江大学,2007. 6 苏立.室内环境下移动机器人双目视觉 SLAM 研究D.西安:西安理工大学,2010. 7 Smith R, Self M, Chesseman P. Estimating uncertain spatial relationships in robotics J. Uncertainty in Artificial Inteligence, 1988,2:435-461. 8 H. Durrant-Whyte, D. Rye, and E. Nebot. Localization of auto-matic guided vehicles C. The 7th International Symposium Robotics Research, 1996: 613-625.9 武二永.基于视觉的机器人同时定位与地图构建D.浙江.浙江大学,2007.10 Davison A J,Murray D W.Simultaneous Localization and Map-building Using Active VisionJ. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2002, 24(7): 865-880.六、毕业设计进度表（本表至少每两周由学生填写一次，交指导教师签署审查意见）第一、二周（2月28日至3月13日）学生主要工作： 查阅文献及外文翻译完成方案和开题报告。指导教师审查意见：签名： 年 月 日第三、四周（3月14日至3月27 日）学生主要工作： 软件方案分析。指导教师审查意见：签名： 年 月 日第五、六周（3月28日至 4月10日）学生主要工作： 软件设计。指导教师审查意见：签名： 年 月 日第七、八周（4月11日至 4月24日）学生主要工作：实验调试指导教师审查意见：签名： 年 月 日第九、十周（4月25日至5月8日）学生主要工作：完成论文初稿。指导教师审查意见：签名： 年 月 日第十一周至毕业设计工作结束（5月9日至5月21日）学生主要工作：修改论文及完成答辩ppt 指导教师审查意见：签名