SC-PG中文说明书_TEX48203-699A.pdf

pg 反馈基板 sc-pg1，sc-pg2，sc-pg3sc-pg1，sc-pg2，sc-pg3 使用说明书 非常感谢您购买、 pg 反馈基板(sc-pg)。 本产品为高性能变频器、专用的内置选购 基板 sc-pg1（总线驱动器型） 、sc-pg2、sc-pg3（开路集电极/推挽型） 。在使用 前请务必阅读本说明书，以便保证长期的使用寿命。 目 录 1、概要1、概要2 2 2、安装 2、安装4 4 3、相关功能码 3、相关功能码8 8 4、设定步骤 4、设定步骤1313 pg 传感器的基本功能设定13 pg 反馈速度控制功能14 零伺服功能15 位置控制功能19 point to point 控制23 转矩控制功能25 脉冲输出功能26 辅助 pg 功能27 5、使用注意事项 5、使用注意事项 2929 6、规格 6、规格 3131 1.概要 1.概要 ? pg 反馈基板(sc-pg1、sc-pg2、sc-pg3)是用于将脉冲输出型转速检测器(pg：旋转编码器) 连接于 samco-svc06 / samco-vm06 系列的选购基板。 ? 具备反馈电机转速的速度控制功能和位置控制功能。对于转矩控制，也可以通过使用 pg 传感器，提高其控制性能。 ? 实施反馈的检测器(pg 传感器)可根据选购种类，连接总线驱动器型（sc-pg1） 、开路集电 极/推挽型（sc-pg2、sc-pg3） 。 - 反馈信号输入规格（pg 输入） 选购基板 型式 规 格 sc-pg1 输入信道： 2 路系统 输入信号形式： 总线驱动器(电源电压 5v) 最大输入脉冲频率： 500 khz(1) sc-pg2 输入信道： 2 路系统 输入信号形式： 开路集电极推挽（电源电压 12v） 最大输入脉冲频率 250khz sc-pg3 输入信道： 2 路系统 输入信号形式： 开路集电极推挽（电源电压 24v） 最大输入脉冲频率： 250khz 1：为单相脉冲输入时的最大频率。 - pg 反馈信号输入端子 总线驱动器(sc-pg1) 端 子 名 端 子 名 a1 总线驱动器 a 相输入(ch1) a1 总线驱动器 a 相反转输入(ch1) b1 总线驱动器 b 相输入(ch1) b1 总线驱动器 b 相反转输入(ch1) a2 总线驱动器 a 相输入(ch2) a2 总线驱动器 a 相反转输入(ch2) b2 总线驱动器 b 相输入(ch2) b2 总线驱动器 b 相反转输入(ch2) 注意 1：请尽量将外部电源相、相及主机电源予以绝缘。 注意 2：a 相脉冲、b 相脉冲的相位因 pg 规格而异，请予以注意。若是反接的话，其动作将不稳定。 注意 1：请尽量将外部电源相、相及主机电源予以绝缘。 注意 2：a 相脉冲、b 相脉冲的相位因 pg 规格而异，请予以注意。若是反接的话，其动作将不稳定。 开路集电极推挽（sc-pg2、sc-pg3） 端 子 名 端 子 名 a1+ 开路集电极 a1 相 *外部电源 推挽 a1 相*脉冲输入 b1+ 开路集电极 b1 相 *外部电源 推挽 b1 相*脉冲输入 a1- 开路集电极 a1 相 *脉冲输入 推挽 a1 相*gnd b1- 开路集电极 b1 相 *脉冲输入 推挽 b1 相*gnd a2+ 开路集电极 a2 相 *外部电源 推挽 a2 相*脉冲输入 b2+ 开路集电极 b2 相 *外部电源 推挽 b2 相*脉冲输入 a2- 开路集电极 a2 相 *脉冲输入 推挽 a2 相*gnd b2- 开路集电极 b2 相 *脉冲输入 推挽 b2 相*gnd 注意 1：请尽量将外部电源 a 相、b 相及主机电源予以绝缘。 注意 2：请注意 a 相脉冲、b 相脉冲的相位因 pg 规格而异。若是反接的话，其动作将不稳定。 注意 3：*表示电源电压。sc-pg2（对应 12v 电源） 、sc-pg3（对应 24v 电源） 注意 1：请尽量将外部电源 a 相、b 相及主机电源予以绝缘。 注意 2：请注意 a 相脉冲、b 相脉冲的相位因 pg 规格而异。若是反接的话，其动作将不稳定。 注意 3：*表示电源电压。sc-pg2（对应 12v 电源） 、sc-pg3（对应 24v 电源） - 指令值信号输入规格 指令脉冲列形态正转时 反转时 正转脉冲列 反转脉冲列 rf rb 脉冲列+符号 rf rb h l 正 逻 辑 a 相脉冲列 b 相脉冲列 rf rb 正转脉冲列 反转脉冲列 rf rb 脉冲列+符号 rf rb h l 负 逻 辑 a 相脉冲列 b 相脉冲列 rf rb - 指令值信号输入端子 指令值信号输入端子根据指令脉冲形态(f8104)的设定，其输入方式发生变化。请对照使 用脉冲形态进行连接。 sc-pg1（总线驱动器） f8104 设定值 端子名 1:正反转脉冲列 2:符号脉冲列 3:二相脉冲列 rf 指令值输入 rf 指令值反转输入 正转脉冲 脉冲列 a 相脉冲 rb 指令值输入 rb 指令值反转输入 反转脉冲 符号 b 相脉冲 指令值脉冲电压请输入。 sc-pg2、3（开路集电极/推挽） f8104 设定值 端子名 1:正反转脉冲列 2:符号脉冲列 3:二相脉冲列 rf+ 指令值输入 rf- 指令值输入 正转脉冲 脉冲列 a 相脉冲 rb+ 指令值输入 rb- 指令值输入 反转脉冲 符号 b 相脉冲 - 脉冲监控器输出端子 只有被输入到主 pg(ch1)的信号将被输出到脉冲监控器输出端子， 而被输入到辅助 pg(ch2) 的信号将不被输出。 sc-pg1（总线驱动器） 端 子 名 端 子 名 ma 总线驱动器 a 相输出 ma 总线驱动器 b 相反转输出 mb 总线驱动器 b 相输出 mb 总线驱动器 b 相反转输出 sc-pg2、3（开路集电极/推挽） 端 子 名 端 子 名 ma 开路集电极 a 相输出 mv 电源端子(sc-pg2:12v / sc-pg3:24v) mb 开路集电极 b 相输出 mg, com 接地端子 mg 端子和 com 端子在基板内部连接。 2.安装 2.安装 安装前请首先确认包装内容。 pg 反馈基板 1 个 螺钉(m3) 1 个 垫片 1 个 - 安装准备 ? 切断、电源，经过 15 分钟之后，打开前盖，并确认 灯已熄灭。 如果在电源投入状态下或灯亮灯中进行选购基板的安装及拆卸， 不仅会导如果在电源投入状态下或灯亮灯中进行选购基板的安装及拆卸， 不仅会导 致不能正常工作，而且还会造成重大危险，所以绝对禁止这样的操作。 致不能正常工作，而且还会造成重大危险，所以绝对禁止这样的操作。 - 反馈基板（sc-pg1、sc-pg2、sc-pg3）的安装 当要装卸选购基板时，需先卸下前盖（上） 。 在前盖（下）卸下状态下，按住前盖（上）两侧面的肋拱，向近前拉拔将其卸下。 请在选购基板的垫片安装孔上安装好附带的垫片。 将选购基板安装于插槽时，请确认本体侧和选购件侧 的接插件确实已结合。 选购基板安插完毕后，请用附带的螺钉（m3）将选购 基板固定。 端子配线请使用屏蔽线，向各个共用端子连接屏蔽 层。 按住肋拱 选购基板用 插槽 2（opt2） m3 螺钉固定 选购基板用 插槽 1（opt1） m3螺钉安装孔 垫片安装孔 - 连接方法 端子台接线请使用 awg30awg16(绞线单线)。 导线前端绝缘部分请剥除 67mm，连接在端子台。端子 台 tb1、tb2 紧固扭矩为 0.1954nm。 2-3-1 sc-pg1 sc-pg1 端子配置如以下所记： 端子台 tb1: rf rf b2 b2 a2 a2 b1 b1 a1 a1 端子台 tb2: 5g 5v mb mb ma ma rb rb (1) 关于 pg 信号线的设置 pg 信号线配线(端子台 tb1、tb2)请与主电路配线及 其他动力线或电力线分离。 (2) 关于 pg 信号线的选定 sc-pg1 选购件的 pg 信号线请使用屏蔽线。 (3) 关于 sc-pg1 选购件配线方法 sc-pg1 选购件配线方法有 2 种。本公司推荐采用配线方法。当 pg 信号受到噪音影响时， 请尝试配线方法。 配线方法(本公司推荐)： 是编码器和 sc-pg1 选购件使用外部电源的方法。 请将 sw1 切换到“ext”侧。 请将 pg 信号线屏蔽层连接到“接地中继端子”ta1。连接在端子 ta1 的屏蔽层长度应尽 量缩短。 请将端子 ta1 与装置接地端子连接（单独配线） 。 请将端子 tb2（5g）与 ta1 连接。 外部电源与端子 tb2（5v，5g）的连接请使用双股扭绞电缆。 接地中继端子ta1 sw1电源切换开关 extint 端子台tb2 端子台tb1 配线方法： 编码器使用外部电源、sc-pg1 选购件使用内部电源的方法。 请将 sw1 切换到“int”侧。 请将 pg 信号线屏蔽层连接在“接地中继端子”ta1。连接在端子 ta1 的屏蔽层长度应尽 量缩短。 请将端子 ta1 与装置接地端子连接（单独配线） 。 2-3-2 sc-pg2，sc-pg3 sc-pg2、sc-pg3 的端子配置如下所记： 端子台 tb1: com com b2- b2+ a2- a2+ b1- b1+ a1- a1+ 端子台 tb2: mg mb ma mv rb- rb+ rf- rf+ (1) 关于 pg 信号线的设置 pg 信号线配线(端子台 tb1、tb2)请与主电路配线及其 他动力线或电力线分离。 (2) 关于 pg 信号线的选定 sc-pg2、3 选购件的 pg 信号线请使用屏蔽线。 (3) 关于 sc-pg2,3 选购件的配线方法 sc-pg3 选购件的配线方法有 2 种。本公司推荐采用配线方法。当 pg 信号受到噪音影响 时，请尝试配线方法。另外，pg2 选购件的推荐采用接线方法。 配线方法（本公司推荐） ： 编码器使用内部电源的方法。 接地中继端子ta1 端子台tb2 端子台tb1 开路集电极型 pg 请将 pg 信号线屏蔽层连接在“接地中继端子”ta1。连接在端子 ta1 的屏蔽层长度应尽 量缩短。 请将端子 ta1 与装置接地端子连接（单独配线） 。 请将端子 ta1 与端子 tb1（com）连接。 端子 tb1（a1+/ b1+, com）与控制端子（+24v1/ +24v2, dcm1/ dcm2）的连接请使用双 绞电缆（开路集电极连接时） 。 配线方法： 是编码器使用外部电源的方法。 请将 pg 信号线屏蔽层连接在“接地中继端子”ta1。连接在端子 ta1 的屏蔽层长度应尽 量缩短。 请将端子 ta1 与装置接地端子连接（单独配线） 。 请将端子 ta1 与端子 tb1（com）连接。 端子 tb1（a1+/ b1+, com）与外部电源的连接请使用双绞线（开路集电极连接时） 。 开路集电极型 pg 推挽（complementary）型 pg 3.相关功能码 3.相关功能码 以脉冲作为速度反馈信号，可进行速度反馈控制及位置控制（f10012,5,6） 。 - 相关功能码 code no. 功能名称 数据内容 最小 设定值 出厂 设定 f1001 电机控制模式选择 3:速度控制（带pg传感器） 5:转矩控制（带pg传感器） 6:位置控制（带pg传感器） 10:电机参数自动测定模式1 11:电机参数自动测定模式2 1 1 f1002 1 速频率选择 25:脉冲列输入 29:脉冲列输入(辅助pg) 1 1 f1101 运转指令选择 2:外部端子 1 1 f1202 状态监控显示选择 7:检测转度rpm 16:检测位置mm 35:检测转数rpm（辅助pg） 1 1 f1412 mbs 端子输入模式 1:电平触发 2:边缘触发 1 1 f1414 f1415 f1416 f1417 f1418 f1419 f1420 f1421 输入端子 di1 选择 输入端子 di2 选择 输入端子 di3 选择 输入端子 di4 选择 输入端子 di5 选择 输入端子 di6 选择 输入端子 id7 选择 输入端子 di8 选择 1:运转信号(fr) 8:第2,4加减速指令(ad2) 9:第3,4加减速指令(ad3) 45:指令脉冲阻止信号(cp) 46:偏差计数器清零信号(ccl) 47:控制信号(pc) 57:零速指令(po) 58:frccl（复合端子） 59:rrccl（复合端子） 64:frmbs（复合端子） 65:rrmbs（复合端子） 71:电子齿轮10(a10倍) 72:电子齿轮100(a100倍) 109:偏差计数器反转清除(rccl) 1 1 2 3 4 5 6 7 8 f1509 f1510 f1511 输出端子 do1 选择 输出端子 do2 选择 输出端子 do3 选择 16:伺服就绪状态信号 17:零伺服完毕信号 31:位置确定完毕信号 1 1 5 8 f1513 继电器 1 接点输出选择 16:伺服就绪状态信号 17:零伺服完毕信号 31:位置确定完毕信号 1 0 f3001 f3101 pid1 指令值输入切换 pid2 指令值输入切换 98:脉冲列输入(辅助pg) 99:脉冲列输入 1 1 f3002 f3102 pid1 反馈输入切换 pid2 反馈输入切换 98:辅助pg反馈pid 99:pg反馈pid 1 0 f5001 电机极数电压容量 x y zzz x:极数 y:额定电压 z:电机容量 1 f5015 电机转动惯量 065kgm 2 0.001kgm 2 1 f5016 负载转动惯量比 1200 倍 0.01倍 1 f6001 转矩限幅器（电动运行） a模式:0200% b模式:0150% 0.1% a模式:200 b模式:150 f6003 转矩限幅器（制动） a模式:0200% b模式:0150% 0.1% 100 f6006 启动励磁时间 0:无启动励磁 0.110秒 0.1秒 1 f6010 速度控制 asr 比例增益 0.01150% 0.01% 1 f6011 速度控制 asr 积分时间 020秒 0.001秒 1 f6012 速度检测滤波器截止频率 0:无功能 0.01500hz 0.01hz 0 f6101 转矩指令选择 1:操作面板 1 1 f6117 转矩控制比例增益 0.01150% 0.01% 1 f6118 转矩控制积分时间 0500ms 0.1ms 50 f8101 point to point 控制位置限幅 器 132767mm 1mm 32767 f8102 point to point 控制 位置有效位数(单位=mm) 1:整数 2:小数点以下1位有效 3:小数点以下2位有效 1 1 f8103 简易偏移校正 05000脉冲 1脉冲 p0 f8104 指令脉冲形态 1:正反转脉冲列 2:符号脉冲列 3:2相脉冲列 1 1 f8105 指令脉冲逻辑 1:正逻辑 2:负逻辑 1 1 f8106 pg 脉冲输出分频比 1:11 2:12 3:14 4:18 5:116 1 1 f8107 偏差计数器清除模式 1:电平动作 2:上升沿动作 1 2 f8108 pg 脉冲递增值 1:1 2:2 3:4 1 3 f8109 pg 切换 2:开路集电极pg对应 (选购件) 3:总线驱动器pg对应 (选购件) 1 1 f8110 位置控制增益 0.150rad/s 0.1rad/s 1 f8111 位置确定完毕幅度 032767脉冲 1脉冲 100 f8112 误差过大基准 01000(设定值1=1000脉冲） 1 100 f8113 位置控制快速加减速 0:无功能 1:有功能 1 1 f8114 距离1mm时的脉冲数 0:f8115为脉冲设定 132767脉冲 1脉冲 0 f8115 point to point控制指令值 0:无功能 132767脉冲 0.0132767mm 1脉冲 0.01/0.1/1mm 0 f8116 电子齿轮功能选择 0:无功能 1:有功能 1 0 f8117 电子齿轮数据 1100 1 1 f8118 电子齿轮数据 1100 1 1 f8119 零伺服控制功能选择 0:无功能 1:有功能 2:用外部端子(p0)切换零伺服 1 0 f8120 零速度 13000rpm 1rpm 30 f8121 零伺服完毕幅度 510000脉冲 1脉冲 10 f8122 pg脉冲数 202048脉冲 1脉冲 1000 f8125 pg脉冲a-b极性反转 0:功能无效 1:极性反转 1 1 f8126 零伺服中速度控制 asr比例增益 0:以f6010设定值动作 0.01150% 0.01% 15 f8127 辅助pg滤波器时间常数 2500ms 1ms 2 f8128 辅助 pg 脉冲数 206000ppr 1ppr 1000 f8129 辅助 pg 单相/二相切换 1:单相脉冲输入 2:二相脉冲输入 1 2 带阴影的功能码在运转中不能改变设定值。 输入的是适合各机种的具有代表性的参数。 - 功能码详细 sc-pgx 选购件设定使用的功能码如以下所记。关于本说明书中未做记载的功能码，请参照变 频器主机使用说明书。 f1414：输入端子 di1 选择 f1414：输入端子 di1 选择 f1415：输入端子 di2 选择 f1415：输入端子 di2 选择 f1416：输入端子 di3 选择 f1416：输入端子 di3 选择 f1417：输入端子 di4 选择 f1417：输入端子 di4 选择 f1418：输入端子 di5 选择 f1418：输入端子 di5 选择 f1419：输入端子 di6 选择 f1419：输入端子 di6 选择 f1420：输入端子 di7 选择 f1420：输入端子 di7 选择 f1421：输入端子 di8 选择 f1421：输入端子 di8 选择 是为了给控制电路端子的 di1di8 数字多功能输入端子，分配任意功能而进行的设定。 零伺服功能位置控制功能主要使用的端子如表 3-1 所记。除此以外的功能，请参照变频器主 机使用说明书。 表 3-1：多功能输入端子功能(零伺服位置控制相关功能) f14141421 设定值 功能 动作概要 1 (fr) 2 (rr) 运转信号 是指示运转开始的信号。 在位置控制功能中并不区分运转信号的 正转(fr)和反转(rr)。即使在反转(rr)on 的情况下，仍然可以按 照指令脉冲进行运转。 8 (ad2) 9 (ad3) 位置控制增益选择 位置控制中的加速减速特性是通过 f8110:位置控制增益发生 变化。 通常是通过 f8110 设定增益进行位置控制， 但根据负载状况， 需要改变增益时，可通过多功能输入端子 ad2，ad3 的组合输入实 现改变。在切换位置控制中的改变加减速时间等情况下很有效。 位置控制增益 ad2 ad3 f8110 值 off off f8110 值1/2 on off f8110 值1/4 off on f8110 值1/8 on on 注意 1：当可变后的增益值为 0.1 以下时，增益值为 0。 注意 2：ad2/ad3 变更，仅在停止中、或zero显示中(位置确 定完毕中)有效。 注意 1：当可变后的增益值为 0.1 以下时，增益值为 0。 注意 2：ad2/ad3 变更，仅在停止中、或zero显示中(位置确 定完毕中)有效。 46 (ccl) 109 (rccl) 偏差计数器归零 当偏差计数器清除信号 on 时，位置偏差计数器将被清除。在位 置控制、零伺服时的位置控制中有效。 可通过 f8107 切换为电平或边缘动作。 47 (pc) p 控制(比例控制) 当 p 控制信号 on 时，asr 控制的 i 增益失效，只有 p 控制动作。 仅在位置控制中有效。 57 (p0) 零速指令 当以 f8119=2:外部端子(p0)设定零伺服切换时，即为零伺服指 令信号。详细请参照本说明书零伺服功能 。 71 (a10) 72 (a100) 电子齿轮10 倍 电子齿轮100 倍 是变更电子齿轮齿轮比的功能。 根据端子状态(on/off)， 电子齿 轮的齿轮比发生以下变化。 a10 a100 齿轮比 off off 无变化(1 倍) on off 10 倍 off on 100 倍 on on 100 倍 注意 3：倍率演算结果，当分子(f8117)值超过 100 时，则限定在 100。 注意 3：倍率演算结果，当分子(f8117)值超过 100 时，则限定在 100。 f1509：输出端子 do1 选择 f1509：输出端子 do1 选择 f1510：输出端子 do2 选择 f1510：输出端子 do2 选择 f1511：输出端子 do3 选择 f1511：输出端子 do3 选择 是为了给控制电路端子的 do1do3 数字多功能输出端子，分配任意输出而进行的设定。 零伺服功能位置控制功能中主要使用的功能如表 3-2 所记。关于除此以外的输出功能，请参 照变频器主机使用说明书。 表 3-2：多功能输出端子功能(零伺服位置控制相关功能) f15091511 设定值 功能 动作概要 16 伺服就绪状态 在位置控制中， 当电机起动励磁结束(经过 f6006 设定时间) 后，进入伺服就绪状态则 on。 注意 1：因当 f6006=0 时不进行起动励磁，所以不输出伺服 就绪状态信号。 注意 1：因当 f6006=0 时不进行起动励磁，所以不输出伺服 就绪状态信号。 17 零伺服完毕信号 在零伺服功能中， 当反馈脉冲数在 f8121:零伺服完毕幅度以 内时则 on。 31 位置确定完毕信号 在位置控制中， 当反馈脉冲数在 f8121:位置确定完毕幅度以 内时则 on。 f8104：指令脉冲形态 f8104：指令脉冲形态 f8105：指令脉冲逻辑 f8105：指令脉冲逻辑 设定位置控制中使用的指令脉冲形态。 指令脉冲方式有以下 3 种，分别可选择正逻辑(h 激活)、负逻辑(l 激活)。 正反转脉冲 符号脉冲列 二相脉冲列 请参考下表，对照使用脉冲，设定 f8104、f8105。 指令脉冲列形态 正转时 反转时 f8104 设定f8105 设定 正转脉冲列 反转脉冲列 rf rb 脉冲列+符号 rf rb h l 正 逻 辑 相脉冲列 相脉冲列 rf rb 正转脉冲列 反转脉冲列 rf rb 脉冲列+符号 rf rb h l 负 逻 辑 相脉冲列 相脉冲列 rf rb f8106:pg 脉冲分频比 f8106:pg 脉冲分频比 这是当从脉冲监控器输出端子输出 pg 脉冲时，设定源脉冲分频比例的功能。可按照 f8106 所设定的分频比监控 pg 脉冲。 f8106 设定值 监控脉冲分频比 1 无分频 2 1/2 3 1/4 4 1/8 5 1/16 注意 1：脉冲监控器输出端子只能输出主 pg(ch1)脉冲，而不能监控辅助 pg(ch2)脉冲。 注意 2：脉冲监控器输出频率的设定请不要超过规格范围。 注意 1：脉冲监控器输出端子只能输出主 pg(ch1)脉冲，而不能监控辅助 pg(ch2)脉冲。 注意 2：脉冲监控器输出频率的设定请不要超过规格范围。 f8116:电子齿轮比功能选择 f8116:电子齿轮比功能选择 f8117:电子齿轮 a 数据 f8117:电子齿轮 a 数据 f8118:电子齿轮 b 数据 f8118:电子齿轮 b 数据 设定指令脉冲和反馈脉冲的比率。通过该功能可进行转速及定位进给精度的调整。 通过设定 f8116=1“电子齿轮比功能有效” ，按照 f8117、f8118 所设定的比率对指令脉冲施 加补偿。 f8116 f8117 f8118 动作 0(无电子齿轮功能) - - 针对 1 个脉冲输入， 偏差计数器发生 1 变化。 1(有电子齿轮功能) x y 针对 y 个脉冲输入， 偏差计数器发生 x 变化。 注意 1：电子齿轮的构成只限于输入连续指令脉冲时，齿轮比才是可变的。当设定为 99：100 时，如果输入 99 脉冲是不会成为 98 脉冲指令的，请予以注意。当连续输入 100hz 指令脉冲时，就会变换为 99hz 连续指令脉冲。即，电子齿轮对连续路径的控制(continuous path control)是很有效的功能。 注意 2：在定位控制(point-to-point)中，不能进行齿轮比的控制。 注意 1：电子齿轮的构成只限于输入连续指令脉冲时，齿轮比才是可变的。当设定为 99：100 时，如果输入 99 脉冲是不会成为 98 脉冲指令的，请予以注意。当连续输入 100hz 指令脉冲时，就会变换为 99hz 连续指令脉冲。即，电子齿轮对连续路径的控制(continuous path control)是很有效的功能。 注意 2：在定位控制(point-to-point)中，不能进行齿轮比的控制。 4.设定步骤 4.设定步骤 对照使用功能，进行变频器的设定。 当进行采用 pg 传感器的控制(速度控制/转矩控制/位置控制)时，请按照以下步骤，进行适 合所连接 pg 传感器的基本设定。 设定步骤 步骤 1 使用 pg 输入的选择(f8109) 设定步骤 步骤 1 使用 pg 输入的选择(f8109) 对照 pg 输出形式之后将其连接于 pg 反馈基板端子， 根据功能码设定输入端子的输出形式及 脉冲相数。 请用 f8109(pg 切换)选择所用 pg 传感器信号的输入端子。 f8109 规 格 1 标准装载 pg 输入端子(24v、开路集电极/推挽形式) 2 sc-pg2/sc-pg3 的 ch1 端子(12v/24v、开路集电极/推挽形式) 3 sc-pg1 的 ch1 端子(5v、总线驱动器形式) 注意 1：选购基板的 pg 输入 ch2 通过安装基板便可自动生效，故不必进行切换设定。关于 pg 输入 ch2 的使 用方法，请参阅本说明书使用 2 个 pg 的控制 。 注意 2：如果功能码的设定内容与端子连接不符，有时会发生“ocx” （过电流）等报警。 注意 1：选购基板的 pg 输入 ch2 通过安装基板便可自动生效，故不必进行切换设定。关于 pg 输入 ch2 的使 用方法，请参阅本说明书使用 2 个 pg 的控制 。 注意 2：如果功能码的设定内容与端子连接不符，有时会发生“ocx” （过电流）等报警。 步骤 2 pg 脉冲数的设定(f8122) 步骤 2 pg 脉冲数的设定(f8122) 设定 pg 脉冲数(ppr)。可设定的脉冲数为 202048ppr。 例：当使用 pg 脉冲数为 512ppr 的编码器时，请设定为 f8122512。 注意 1：如果 pg 脉冲数设定错误，则不能进行速度控制。且会导致误动作及报警停机，故请正确设定脉冲 数。 注意 2：使用时编码器脉冲数最大输入频率最大检测速度的组合应全部在规格范围内。 注意 1：如果 pg 脉冲数设定错误，则不能进行速度控制。且会导致误动作及报警停机，故请正确设定脉冲 数。 注意 2：使用时编码器脉冲数最大输入频率最大检测速度的组合应全部在规格范围内。 步骤 3 pg 脉冲递增值的设定(f8108) 步骤 3 pg 脉冲递增值的设定(f8108) 设定 pg 脉冲的递增倍率。通过本设定，每转的脉冲数将以递增倍率的设定值倍数计入，故 可提高控制精度。 例：当选择 4 递增倍时，则设定为 f8108=3。 注意 1：当以 2 递增倍4 递增倍使用时，请同时输入 a 相脉冲和 b 相脉冲。 注意 2：当使用单相脉冲时，请务必输入 a 相，而将 pg 脉冲递增倍率设定为“无递增倍”(f8108=1)。 注意 3：即使改变递增倍率设定，电机速度也不会发生变化。另外，编码器脉冲数和 f8122 脉冲数请设定为 相同值(即使改变递增倍率，也不必改变编码器脉冲数)。 注意 4：f8122 设定值f8108 递增倍设定值并非编码器脉冲数，请予以注意。f8122 和 f8108 是各自独 立的功能。例如，当使用 1000ppr 编码器时，不论递增倍率怎样设定，都应设定为 f81221000。 如果设定为 f8122=500，f8108=2，则无法正常工作。 注意 5：当进行位置控制时，通过改变脉冲递增倍率，针对指令脉冲的电机工作量将发生变化。详细请参照 本说明书的位置控制功能 。 注意 1：当以 2 递增倍4 递增倍使用时，请同时输入 a 相脉冲和 b 相脉冲。 注意 2：当使用单相脉冲时，请务必输入 a 相，而将 pg 脉冲递增倍率设定为“无递增倍”(f8108=1)。 注意 3：即使改变递增倍率设定，电机速度也不会发生变化。另外，编码器脉冲数和 f8122 脉冲数请设定为 相同值(即使改变递增倍率，也不必改变编码器脉冲数)。 注意 4：f8122 设定值f8108 递增倍设定值并非编码器脉冲数，请予以注意。f8122 和 f8108 是各自独 立的功能。例如，当使用 1000ppr 编码器时，不论递增倍率怎样设定，都应设定为 f81221000。 如果设定为 f8122=500，f8108=2，则无法正常工作。 注意 5：当进行位置控制时，通过改变脉冲递增倍率，针对指令脉冲的电机工作量将发生变化。详细请参照 本说明书的位置控制功能 。 步骤 4 pg 脉冲 a-b 极性反转设定(f8125) 步骤 4 pg 脉冲 a-b 极性反转设定(f8125) pg 输入端子连接时，电机转向与 a 相脉冲 b 相脉冲的关系请按下图所示进行连接。 pg 脉冲 a-b 极性反转功能(f8125)是在 pg 传感器信号线配线连接后，当转向与 a 相脉冲和 b 相脉冲的相位关系相反时，不改变配线就可以进行信号切换的功能。 出厂设定为“无功能(f8125=0)” ，如果设定为“有功能(f1825=1)” ，则 a 相与 b 相的极性 将反转。本功能仅在速度控制中有效。 注意 1：通过本功能虽然可不必改变 a 相和 b 相的连接而进行正常运转，但如果可能，仍请在将 a 相和 b 相 正确连接的基础上进行使用。 注意 2： 当使用零伺服功能 （f8119） 、 及位置控制时， 请将 pg 脉冲 a-b 极性反转设定为 “无功能 （f8125=0） ” 。 如果设定为“有功能” ，将不能正常控制。 注意 3：电机参数自动测定时，本功能无效，如果 a 相和 b 相配线相反，则会显示“er f” 。 注意 1：通过本功能虽然可不必改变 a 相和 b 相的连接而进行正常运转，但如果可能，仍请在将 a 相和 b 相 正确连接的基础上进行使用。 注意 2： 当使用零伺服功能 （f8119） 、 及位置控制时， 请将 pg 脉冲 a-b 极性反转设定为 “无功能 （f8125=0） ” 。 如果设定为“有功能” ，将不能正常控制。 注意 3：电机参数自动测定时，本功能无效，如果 a 相和 b 相配线相反，则会显示“er f” 。 进行使用 pg 反馈实施速度控制的设定。 使用状况 使用状况 图中所示是在基 本速度控制模式 下的使用事例。 控制方式 有传感器速度控制(f1001=3) pg 脉冲输出 总线驱动器 pg(f8109=3) pg 脉冲数 1000ppr(f8122=1000) pg 脉冲递增倍率 4 递增倍(f8108=3) 指令频率从 f1002(1 速频率设定选择)中选择，也可指定外部模拟频率。关于速度控制中所使 用的功能码详细，请参照变频器主机使用说明书。 当 pg 如右图所示连接于电机时或者即便连接于负载 侧时，对于 pg 脉冲 a 相、b 相端子的连接，都应按 照右图所示实施。 变频器正转指令 pg 脉冲 a 相比 b 相超前 90 变频器反转指令 pg 脉冲 a 相比 b 相滞后 90 当 pg 脉冲 a 相、b 相的位相不同时，请用反接方 法来校正相位。 输入端子连接时的注意事项（变频器正反转指令与脉冲，相的相位关系 pg 负载侧 pg信号a、b相 负载侧impg samco-svc06 sc-pgx 电机侧 pg信号a、b相 变频器正转指令和pg脉冲相位差 a相 b相 a相相位超前90 变频器反转指令和pg脉冲相位差 a相 b相 a相相位滞后90 pi 控制 变换器 sc-pg1 加减速梯度 指令频率 samco-svc06samco-svc06 im pg u v w a1 b1 b1 总线驱动器 a1 设定步骤 步骤 1 pg 传感器的设定 设定步骤 步骤 1 pg 传感器的设定 对照所使用的 pg 传感器，进行相关功能码的设定。关于功能设定，请参照本说明书中pg 传感器的基本功能设定 。 步骤 2 电机极数、电压、容量设定（f5001） 步骤 2 电机极数、电压、容量设定（f5001） 请对所使用的电机极数、电压、容量进行设定。关于电机设定的详细，请参照变频器主机使 用说明书第 6 章。 例：当使用 4 极、380v、2.2kw 的电机时，请设定为 f5001=44 2.2。 注意 1：请将所使用电机和 f5001 的值设定为合适的值。 注意 2：在速度控制模式中，针对变频器容量，可选择到 2 档以下的电机。请按照所使用的电机选择变频器。 注意 1：请将所使用电机和 f5001 的值设定为合适的值。 注意 2：在速度控制模式中，针对变频器容量，可选择到 2 档以下的电机。请按照所使用的电机选择变频器。 步骤 3 电机参数自动测定 步骤 3 电机参数自动测定 推荐您对所使用的电机进行电机参数自动测定。关于电机参数自动测定的方法，请参照变频 器主机使用说明书第 6 章。 步骤 4 电机控制模式选择（f1001） 步骤 4 电机控制模式选择（f1001） 进行速度控制时的运转模式设定。 f1001=3：速度控制(带 pg 传感器) 步骤 5 速度控制增益设定 步骤 5 速度控制增益设定 必要时可进行速度控制增益调整。速度控制(asr)的控制增益，比例增益用 f6010、积分时 间用 f6011 进行设定。 例：当比例增益控制频带设定为 50rad/s、积分时间设定为 100ms 时，可按以下进行设定。 速度控制 asr 比例增益 f6010 25%(100%为 200rad/s) 速度控制 asr 积分时间 f6011 0.100s(100ms) 注意 1：速度控制 asr 比例增益的初始值因 f5001 电机种类设定而不同。虽然在电机上设定有标准增益值， 但根据所使用电机， 有时也存在增益值过大的情况。 因此最初运转电机时， 推荐您应对速度控制 asr 比例增益进行调整。 注意 2： 速度控制比例增益除通过 f6010 设定之外， 还因 f5015(电机惯性)、 f5016(负载惯性比)而发生变化。 注意 3：如果速度控制的积分时间设定过大，则有时会发生电机振动现象。 注意 1：速度控制 asr 比例增益的初始值因 f5001 电机种类设定而不同。虽然在电机上设定有标准增益值， 但根据所使用电机， 有时也存在增益值过大的情况。 因此最初运转电机时， 推荐您应对速度控制 asr 比例增益进行调整。 注意 2： 速度控制比例增益除通过 f6010 设定之外， 还因 f5015(电机惯性)、 f5016(负载惯性比)而发生变化。 注意 3：如果速度控制的积分时间设定过大，则有时会发生电机振动现象。 通过本功能设定，可在速度控制(带 pg 传感器)模式(f1001=3)下，进行电机静止时的零速指 令控制。关于在速度控制、及零伺服功能中所使用的功能码的详细，请参照变频器主机使用说 明书。 设定步骤 步骤 1 速度控制功能的设定 设定步骤 步骤 1 速度控制功能的设定 零伺服功能在带传感器的速度控制使用中是很有效的功能。请参照本说明书中pg 反馈速 度控制功能进行设定，使带传感器的速度控制功能正常工作。 注意 1：在使用零伺服时，请将 pg 脉冲 a-b 极性反转功能设定为“无功能”(f8125=0)。如果设定为“有功 能” ，则不能正常进行零伺服控制。 注意 1：在使用零伺服时，请将 pg 脉冲 a-b 极性反转功能设定为“无功能”(f8125=0)。如果设定为“有功 能” ，则不能正常进行零伺服控制。 步骤 2 零伺服控制功能选择的设定(f8119) 步骤 2 零伺服控制功能选择的设定(f8119) 请根据希望使用的零伺服方式设定 f8119 值。 f8119 功 能 0 零伺服功能无效(出厂设定) 零伺服功能无效(出厂设定) 零伺服不动作，为通常的电机停止。 1 零伺服功能有效 零伺服功能有效 运转指令 off 后，当速度减速到零速（以 f8120 设定）时，将切换为位置控制模式，零伺 服开始动作。 当运转指令（fr、rr）再次 on，开始运转时，将再次以速度控制模式运转。即便在零速 状态下，变频器将继续保持运转状态。 当进行运转信号切换、反转中的转速跟踪动作等运转方向切换时，零伺服功能将不动作， 运转继续。 即便在零速以下输入运转指令时(运转待机状态等)，零伺服功能也不动作。 2 用外部端子 p0 切换零伺服 用外部端子 p0 切换零伺服 在零速指令(p0)端子 on 状态下，且速度减速到零速（f8120）以下时，则将切换为零伺服 动作。 当从零伺服状态再次开始运转时，应在运转信号 on 状态下，将零速指令(p0)端子 off。 在零速指令(p0)端子 on 状态下， 当运转信号 on 时， 便可在零伺服状态下开始变频器运转。 当进行运转信号切换、 反转中的转速跟踪动作等运转方向切换时， 如果零速指令(p0)端子 on，则将在零速以下切换为零伺服动作，成为零速运转。当进行运转方向的切换动作时，应 将零速指令(p0)端子 off。 零速指令(p0)端子是在多功能输入端子 di1di8(f1414f1421)中设定 57(零速指令 (p0)，而设定在 p0 中的多功能输入端子，成为来自外部的零伺服指令端子。 注意 1：如果设定为零伺服功能有效(f8119=1)，则即便运转指令 off，也将在零伺服状态下继续运转。要从 零速状态使变频器运转完全停止(门极 off)，请将主机控制基板的空转停止指令(mbs)端子 on，从 而使其停止。另外，在零速状态下按下操作面板上的 stop 键，可使运转完全停止(门极 off)。 注意 2： 当以外部端子 p0 设定零伺服切换(f8119=2)时， 从零速状态将运转指令 off， 再通过将零速指令 off， 可使运转完全停止(门极 off)。 注意 3：当用外部端子 p0 设定零伺服切换(f8119=2)时，即便变频器完全停止(门极 off 状态)，如果 p0 端 子 on，因进行位置控制动作，所以仍然累计位置偏差。关于位置偏差的详细，请参照本说明书中 位置控制功能 。 注意 1：如果设定为零伺服功能有效(f8119=1)，则即便运转指令 off，也将在零伺服状态下继续运转。要从 零速状态使变频器运转完全停止(门极 off)，请将主机控制基板的空转停止指令(mbs)端子 on，从 而使其停止。另外，在零速状态下按下操作面板上的 stop 键，可使运转完全停止(门极 off)。 注意 2： 当以外部端子 p0 设定零伺服切换(f8119=2)时， 从零速状态将运转指令 off， 再通过将零速指令 off， 可使运转完全停止(门极 off)。 注意 3：当用外部端子 p0 设定零伺服切换(f8119=2)时，即便变频器完全停止(门极 off 状态)，如果 p0 端 子 on，因进行位置控制动作，所以仍然累计位置偏差。关于位置偏差的详细，请参照本说明书中 位置控制功能 。 步骤 3 零速设定(f8120) 步骤 3 零速设定(f8120) 通过 f8120 设定开始零速控制的转数。设定单位为 rpm，最小设定范围为 1rpm、最大可设定 至 3000rpm。 例：当希望以低于转数 10rpm 进行零速控制时，可设定为 f8120=10rpm。 注意 1：在高速旋转中时进行零伺服（速度）切换时，有时会因过电流过电压，导致变频器报警停止的现 象，请予以注意。零速设定应尽量以低转数进行。 注意 1：在高速旋转中时进行零伺服（速度）切换时，有时会因过电流过电压，导致变频器报警停止的现 象，请予以注意。零速设定应尽量以低转数进行。 步骤 4 零伺服静止带的设定(f8121) 步骤 4 零伺服静止带的设定(f8121) 当位置偏差值低于 f8121 所指定的值时，将输出零伺服完毕信号。零伺服完毕信号在变频 器完全停止(门极 off)状态下不会被输出。 例：当在多功能输出端子 do2 以 20 脉冲设定完毕幅度，输出零伺服完毕信号时，可设定 为 f1510(选择输出端子 do2)=31、f8121=20 脉冲。 注意 1：如果零伺服静止带设定过小，则会发生零伺服完毕信号反复 on/off 现象，所以请设定为具有一定 幅度的值。 注意 2：即便已达到了零伺服静止带以内，零伺服控制仍然会继续。因此即便零伺服完毕信号已被输出，但 有时电机仍然会动作。 注意 1：如果零伺服静止带设定过小，则会发生零伺服完毕信号反复 on/off 现象，所以请设定为具有一定 幅度的值。 注意 2：即便已达到了