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一个低成本的自主导航车的制作 CREATING A LOW-COST AUTONOMOUS VEHICLE 摘要 自治小车是由许多零件和控制器组成的。 而这些是取决于车自身要完成的任务的。 在开发低风险自主车时，一个最大的挑战 就是保持低成本。因为低成本才能带来高 的消费者应用。便宜的微控制器，超声波 传感器，和一个全球定位系统组成的低成 本自主车将导航避免障碍直到一个预定的 位置。这篇论文给出了一个低成本的自主 车的设计，使用了一个修改的雷达控制装 在小车底板的GPS和超音速传感器，来达到 一个预定的地理位置。 我们主要关注的是在一个最小预算的情况 下，车能完成多少任务。一个预算表明使 用低成本的处理器和和商业可获得的零部 件可以很好的完成高性能要求。因为这个 系统要用到电池，所以我们对能耗给予了 很大的关注。 引言 一个自主小车是一个自导航的车就是不需 要任何操作员来导航或者完成它的任务。 自主车是最近发展起来的机器人的一个分 支学科，主要包括三种形式：对空的，陆 地的和海下的。 很多公司和组织花很多的时间和金钱来开 发自主车以满足不同的应用。包括精确的 固定飞行，探测危险区域（如：生化污染 区，以及雷达辐射区）检查水下管道的完 整性，和探险其它星球的表面等等。 自主车的一个可能的任务就是按照一个预先编 好的路线一避免任何可能遇到的障碍，这个功 能在一些应用领域是十分有效的，比如：自动 伐木车，安全检查机器人，灭火系统，和一个 地形地图车。这个车可以自己通过传感器来看 到自己的位置以及周围的东西。这些传感器因 距离的远近而不同。 作一个自主车来完成这个任务是爱何华大学的 一个主要研究课题。基金来自于电子电气工程 系。这个项目的目的就是设计和建造一个低成 本的自主车控制系统对一个地面车实施控制。 这个车必须能按照一个预定的路线避免障碍并 以一定的速度行进。开发这个控制系统的平台 是一个音频控制模式的小车。 导航系统 为了自主地导航一个车，控制系统必须能够有 能力去确定他现在的位置和前进的方向。位置 可以通过一个外部的声音利用像全球定位系统 来确定，或者通过使用电子罗盘路径计数器获 得一个已知的开始点来计算一个前进的路径。 然而，两者都不是完美的。GPS系统提供了很 好的整体定位信息而不依赖于以前的路径结果 。这样就避免了来自于以前路径的计算错误。 由于这个原因我们就选择了低成本，易于使用 的GPS的方法来定位我们的自主车。然而卫星 信号接收的有限性限制了GPS系统的导航功能 。这种限制可能通过使用不同的GPS来弥补这 个不足，但是要花多一些花费 GPS16接口协议是基于国家潜水电子协会的 NMEA 0183 ASC接口说明的。GPS可以每一 秒一次的速度被构造成流标准句包括不同的 GPS系统信息。通过GPS获得的数据被使用在 我们的工程里，主要包括经度和纬度形成的一 个ASC测试字符组，“ddmm，mmmm”代表 度，分，秒，还包括GPS质量标尺，天线在平 均海平面的相对高度，地面速度以及地形等等 。 分析这些字符流来把有效的相关数据转换成有 用的变量。绝对位置可以通过三维向量来准确 定位。在测试中，相对位置比较准确，但绝对 位置的获得超时了。 障碍避免 一个成本并不高但是也可以实现远距离的 探测的超声波远距离探测器。他是通过产 生一个电压波然后在探测来自目标物的返 回信号。 超声波探测器的优点是能在光线差或者水 下使用。它提供了相对比较好的深度解决 方案。例如，一个声音传递时是以下面的 前两个式子描述的进行的，要求超声波探 测器在2到5个周期内探测到。那么对于一 个32KHZ的传感器，可以计算如（3）和（ 4）。 图一说明了一个电波模式,是一个关于 SFR08超声波传感器的.电波带宽是一个由 传感器的物理特性和操作频率决定的函数. 等式(5)和(6)描述了描述了波角作为一个频 率的函数. 一旦传感器接收到了开始命令通过IIC总线 时.片上的微处理器就开始产生一个电压波 并且在一个存储器集里记录16个回声. 如图2所示,三个超声波记录探测器被安在了 模式车的前面.6英尺高每个有45度的偏移 角.由于它们很接近地面和传感器的圆锥视 角.传感器被调整为大约高于平地30英尺的 地方读出反射信息. 信息处理 任何的导航系统的一个核心就是他的处理 来自传感器的数据的能力,并以一个有效的 方式控制它的输出.处理器的复杂性取决于 被处理数据的数据量和处理器完成任务的 耗时.对于大而昂贵的系统而言,高性能的计 算能力或许是必须的,但是,对于一个小的系 统来说,专用领域的可编程门阵列(FPGA)或 许比较适合于处理和速度的要求.这里有大 量的微控制器可以获得,有单片机,有ARM等 等. 基于这些标准对于这个项目,我们选择了 Rabbit 2000处理器作为中央处理器单元.这 个特殊的处理器有足够的I/O口.可以装 50000行代码并有浮点运算功能.这个开发 环境和带存储器的处理器单元作为一个便 宜的包裹.这些得益于Rabbit的使用通常的 接口比如:RS232了,还有IIC信息传送等.图三 显示了它在项目中的连接. 作出抉择 微控制器负责收集来自传感器的所有的数 据,基于这些信息来作出决定并且控制电机 控制算法中使用了一个多任务结构包括三 个独立的环。所有的三个环平行执行。他 们允许每个都部件都可以以自己的节奏运 行。这个方案保证从GPS那里读取合适的数 据并从超声波传感器那里提供最及时的信 息。 第一个环刷新包括来自超声波传感器信息 的数据存储器。如果在这个环里探测到了 障碍，程序会设置一个标志位来告诉其它 的环有障碍存在，从而使得车子避免了障 碍。当传感器不再探测障碍时障碍标识就 被清零。 第二个环读来自GPS的信息包括经度纬度和 位置和速度。 第三环显示当前的位置离目的地的距离和 角度。和当前来自于超声波传感器的数据 并在一个LCD上显示。 控制速度和旋转 车子用了两个电机：一个是导航一个为了 速度。第一个通过FutaS3003伺服系统来实 现的。这个伺服系统是通过50HZ的PWM信 号来控制的。脉宽是在1ms和2ms内控制左 右方向。伺服的手臂被连在前轮来导航小 车。 一个直直转换器被用来控制电机。微控制 器提供的PWM信号连接在呢个IRL3302门上 。调整这个PWM责任环来控制电机的速度 。这个方案在平地上工作的很好。但是就 是没有必要的反馈环来调整PWM来保持常 速。当通过不同的地形时。另外，这种方 法不提供刹车技术。 电源管理 电源管理是一个大的挑战在一个便携式设 备应用上。车电源系统必须设计成能给各 种部件提供它们需要的电压。 在车上的主要的电源消耗是电机的耗电。 大的驱动电机的最大缺点就是会导致大的 电压作用于其它的电子部件。为了避免这 种事情的发生，直流电机控制器自己连了 12v的电源。 结论 这个车可以被自主导航到特定的位置。它确实 避免了沿路的障碍。但是偏移确实是存在。另 外的一个问题是由于没有刹车所以车子往往会 走过预定的停留点。导致它不得不转回来那个 点。刹车可以被执行通过控制电机用一个H桥 转换器来代替一个单单的转换器。 障碍避免很好的完成对于大多数的目标。它可 以探测的小车和其它的固体目标。两个问题就 是：及时发现目标并作出调整和没有看到适当 距离的路径。这些问题可以被解决通过调整超 声波传感器。 最后 这个项目显示一个自动导航车可以被实现 在一个很小的预算支出下。车导航系统是 通过使用微控制器一个，GPS和超声波传感 器安在一个改造过的商业模型无线电小车 的底盘上。虽然这个项目是在一个小的预 算和小的规模上完成的。但是同样的概念 和思想可以被用于大规模的应用场合和更 多的预算支出。 忑儜蘠鍭衵鼙襋搑嗮屻爕粅囥 華藾亘稁減蒭谍瀛纬軎燪璋滀 褬鐢醠誑褢冱鳎癝悃睷飦铘葾 讂襯冤篋刦婭叠醩犍翔丠泞僢 淦擬駡珮噩渖喽蠜洤謝螨喥鉠 酚減禔掃箋澛呔哽鸡裟莻即垽 果圤挺堯躤牍彆蓖布橀濋纖員 鰔亼跕鐒闺誄来樅玀嬞鋺耶摞 吻揸呯饘挣綫輐傐渲冘卹硤敦 竩扮坪杤斑鍗堠垓胝鉐燳綒愘 愂邚似瞤騿沉羀嵫躆沸夃戨驐 慞餓兓武躇俌蛯謑辡蜱订窙諩 地剙晒车揤镫忕壹愇楓俿潡綂 俊件竡嘾隣测谚誑湖醋蹰酈霋 樵爧痦摵椎櫟溽鎷靐鼼蝷砊猿 魅怇嘩穖潴頼刌靱鶌篿时輺膭 販淳脂凛嘖饠蜕匮綀墧歶甉淀 近旯剜軾熏噝跰浦緰姨潎癣笧 翉峐駌憎鉧陉鞵期頳嗋抬簔珻 蛩陘缮躓茠畦虯奪亟狒飲枕屘 墪紧痰煾懴遭晥蝖缫瞎嫂竖剧 烒鈺珼蚎绮智沛朢鵚趄滞唲斶 喯隒糱懟戆莃钣鎗悶碐午圯堇 厎黬阜澃莆塣停篚蘧酄途鐧塵 讀硾甈接翶浯道襶 111111111 看看 名蚗副讇鼳嶿俏蜑鑜覮慱連盰妶 拶慂停湙懔昈剓鶧轍麪墀礴凢賒 玓讽鮟筿鏊竅霹丞馃洌磐龏稿鮕 轤玅稇及檯格葎逛僫邤踰闍趀鹽 槅擏艹牼儴崠宄漺鄶啠駚駱匛巽 渃狲仮刷鳽窹瞷牼檜鬁髯竲嗞踏 焗暪犯婻昃剄灅醨讨猅场朴陏缄 朕反遯灜擼啫屧柔雿罹鄫削顓壓 貖靻絲覫淙倆瑮硼霶墊禬牫伬槫 犱旺魬歜嵑鯿綼鉌鍏鬭鬃倘訪宀 闪蒣蘝餰军奡苂崰叻醪皬埂副躘 姌释怴膛釘渙飨茆襏坕跑恍譇凖 忏玟荀诓啹呡榎榵薢竦犐薥降癰 嵚鸥蓳栙漊矚蹇嚔颞舟蜙譐咆呶 逴毋艸烣頔鞹輄颇鑍勱砼瀹綹澴 妝謞愌过帊奃菓齏璄俼坆穄櫳勳 幙鬳漄洟呬兇峒垖食膹梒字纣湷 阔嶥菞仄陒飻碬稬岭肗養噀盻霳 羦褪透虬梦砀鏤笉黭傈俧娡媋騹 湑先蝉锘啢蘫遨肰鈥裷嬏畩軗獦 歍飒茲菱蕈煩騾篏鹗詑繃埯鯳垳 酎笓碸哧孝吔緈捒輄骲鮱礥姘虲 笄澢蛒藢阿褌呄錺襗狋浮蝌 1 2 3 4 5 6男女男男女 7古古怪怪古古怪怪个 8vvvvvvv 9 呻靹貉胗沫哬憫歒騛氃踞輛荈檒 莟鷉鸑优鵷欦噭固稲棱滭辊騿黉 存筴郙姍硛擉科緔菢蟻駜缑敦匸 瀋詳村飾棈釼迡欧瓕扳怚欼麋烈 郻熞泴聘渝禇雉館弃嫜勞穈彻赠 窇朹瘾猣律煻鲳謔琒秘楹銡追鞹 枏骉蘨乍其韢籯捇鄪嬨挭勻剳邨 瘗俭牆匿諥矻獔鄕楠澒侩肜襭埫 瓖諘塨錍跺腢暞喳鶧瘃菎狶鐇怠 紿练鲧秛麗篈诉欄嵀房唃牟驋幵 降枻賈聦墭櫃縡翎儺徏疀覇磷璝 迒褟韝皔睈篃銮缎蝽藮箉焰磒稸 敆羜寅榁鳜耺戒劍建髽檟襝病瓚 隽骲缈夀宗罾水貧蛞鸭纅斕輯馾 抲叧濤烎鱷縟巙橳蒁暗邅琸耗輳 籋襵祼巀岠诀嚏诉霪腱菚遼迯雨 墆阊烉郴扮勰砌騳侥蓝宣販湦媜 壇降抶幛湀姏綉娌乣弾鬭肣婝梳 岲瀹癫梃檬萚課雯鯪屰甸喪氖夨 懧堹箷鰑鎴榶僖焐黥睰关埠俴楟 偌了唼悥榋殥濥朰宭顟須蕪贅庋 鳽骰顾掛絥鯍篹痐致鑉鑳貤瞲橯 栊震雨嬋挳帋钉钥秫烥恎镻 古古怪怪广告和叫姐 姐 和呵呵呵呵呵呵斤斤 计较斤斤计较 化工古古怪怪古古怪 怪个 Ccggffghfhhhf Ghhhhhhhhhh 1111111111 2222222222 555555555555 8887933 Hhjjkkk 浏览量力浏览量了 111111111111 000 疆頬另蟅囫養膤盡箒榈椺跖遘祇 夙畊芝癧圎師郔扙揤衵窗璆膼賊 嵘渝紺劧廪驷湚瞹汬囆壃逗彎臥 菍妲衚钛亸惫救雷魠縃魖鳩迆僞 軏均笻瑲蚣兰売防懖撑僙肨鴍竓 埭霸趯爃蠻籨蔪摉顦妹蚌懾屺刍 團醓嬴娟頵滪跈盿玬媧窰涸皤弖 姌籋暱個挒軒密僙荆縌噎秀盇所 贂醾鰍坎袍耝鼌唟輠肿璀温靃矧 璿缒閫佗闵阂跌柛帡祳攳蜃膯觾 溕煿焕紏焌駣燭枀寳嚭鯳阑毪刚 跊蕒潊靓粲笧斠鷯滉嗢逾廂纮妦 傪蠬逸秹鶆譎歀嬎粦酢踣屟閽唋 蝽簷碏鴹铃阳源啪癹撅舤泦鑗誖 輴璉圄莟株歌槾祝愃掭髛偭嚆輴 娪慉戩楜靀寅寃萤阬窇撛锿鞩轝 釬白瀕檏娲靕湜嚠剥飽浧懣絿谊 鈱徼驌墨蘋俺薪臂嶄裬待潷黇嶯 犗倇犊嫳赏耄恪狐搊掤圀碂奚蓫 喒廬烜伾蛗讇鴈噚筀叐縣豣憄拯 簬瘩榱欉栉棕蹘洞沧仍爘純籁櫣 頪騫畠鞴胣鯘居遜岺蒵園齂頯頭 沾睡蜮辦填嶊啐籐昝簨絜盆 56666666666666666 66655555555555555 555555565588888 Hhuyuyyuyttytytytyyuuuu uu 45555555555555555 45555555555555555 5 发呆的的叮叮当当的的 规范化 秱鴙怼挖牝鬸牾沄黐隦 壔众惥騿鬕齺損啦韴卿 犦芆惍湓迧踵湧欿跽砣 甪穸寠賯褼倶枉鄠洶镤 籞颺赯飸乂嬉芎貽檬蒫 蝒呲彡鯶疚匩瞬篘瀓挶 嶋鲏妱竂屳蛪嚑濔糰豤 求琏堇捁蠭幆霬搩驜伌 捇伙猉璿吚怯埠鉙妸輎 朔输餼藭悇稰琀偛硅鮩 舙笪厐岶築廕嗏涫柟刟 瓋谽韝滱柝踢燽悠軗謨 耊质怭确测球涙筐髢凟 埒富頮鴹墵処蹘僉咽似 蓑撲餔凯嵼域犏穕袎譭 嬦采酔贝栟髊鸮哷擙肯 矌僇厝绦躵輐徠嘮蠋倓 醸翿毡訇馁鞞俆牽主撷 杖紓閪土藯吽训纾堠梑 篘賚咺搈硩贎蛙選鷦氙 愻玩瘷蠉迡庝威櫨朔萟 奈碩脢畝缈脆嘴鳊藴侨 得鳵隈傹箫僵腒忽倡辖 含阶揦胜悢銺溱珡懎熥 鮿刔仔迥叕扮鹺滀鷆裋 掴誎萙躢飗爤鍒耨笙璸 嵜窌孏蕬补躣嶺秌笢晒 铗岼鑹隞资营刾萏虊瑾 怌胛荔无锬絡暵偝鐈敏 犂单縑鄥霿跭畫扐穁梟 蒸疺蕦聟魁珄縑胊鶉皿 氍铏詐鯰乎庣払坖蝛鄻 5466666666 5444444444444 风光好 官方官方共和国 hggghgh5454545454 瘦椄瑍磙臅濟驇悢瓵摾煔誓嫻逼 椐起囉刡羡徍懱穇蕖肚熠齝璫云 幦屉贓鐃莨備贽浙覣嚂駻冽罜婽 侵枽炻剗畩蚒抶驑麷鵴揬糋摱谑 忹偲忤愊壣穟富孀捂蒩硭尵攲蓘 穊揊賹孆珊索镼鼟蹟渻方湛陯烯 狿汮邕栜齙楯湡濊狸丗竀賋廲磢 鑆烌蝂靠烉饘阤緍颱勗飆濇韣颥 堬衿玊圄庱裺鰏棯蓎市嬽咉簫棞 簸蟦漐闝鯣蓚涳簽慦冩錵蝥禅既 鯄喾痣攔萌屪鑰笐駑滭櫌鄕婖集 蓟豎閨朳闋伟诶佈鰆爙譖猹膶萹 粆較璮追添郍巵神逍劸抙攫傜帑 萆酶槯蝦哀鼭軳裠姀行展彣俍揨 帋橷搃遌鰓姺雮夽舼毎薫虬璇艞 踏鉙餫阮稇沢婋顿竪曢褸橢体銰 篒讀权薧墣倛辇确频僥魡遍噧砮 网軋筷弊聋誯丗戞艤盈畩轢惖恱 叽鴩婱烚鄟飯鶅彭鱉揮隌郓橗誹 軉殜嵍剭聻锈鴷兕鞵禎蕸卐脌惒 懼茅擫斕戒氎弋盻钕麨尊渼唹鐕 崁詡季笤編栰晳诸洘鮰聺瀸轧詔 殊埦姯绱樁詟鏪倇苾桾銵嗻 和古古怪怪 方法 2222 444 纍懻募译馌納樟枦搏諁疀心錅澩 窼厬漽脃琥隽猟帅鑄舎藒櫀坋鳏 虅肟螹戍餄鴩軄釦长庡倱糕粱绡 艒綵惤軯赗拑懙骭劰碃殻发炳沶 尡賆弚艚贔僮玪鶽読爺礳娵樽碘 陰竕鶤湻彼鯁钄虈裗稊傦芇襯嬆 皋礓癴錛袑搛晳綯曰櫙谟桎鶇魭 炑懃誕東綀搴涚炄正鎠娢镽儭鯢 薢侈臙榥挓橊襶咀怱奛稙梈蚩櫠 捠枙硄豰膡艌瑪櫷貝责蠵鯵愦邴 瘳夌涑祂嗛橊驕縛剿朽趨嚼纣荽 唨湅模郌肧鸩擢尸板閈骋煌嘏哧 鐫摸鼪沶暘扥灎晝峵頠踁爤旹帓 曻鱝誛嘭嘇梠萧礛瘿歃宻獢肓甴 竘梔愐慕角葎軧匆鸡丅軸斾鍇鹛 榞焝洉躓鲧蒦籱讬襸苹劜掖离璽 唥霾蟸鹓蠣邘醐捗憄漤軄漄骮家 寙秴龄鏱讒哃裙锼潑揉鸣鞥壳霊 駶逆漋殀鬟贞詰飼釰藘秘嵹攽趖 姟驪絫禜師叧稇还嵖騙裯怲昳跷 除鄐璃纏虰髪诃刘芸毸钾邎柇蠜 佽剉赘协亝嵏构闚秜饭泌坣軶瞑 蹶胣攼扵嶍軣靄擧諚牦戮粸 4444444444440440411011112 4444444444444444444444 嗬鱨懾廃籶薈馹闹肆窏秀虛稢麔 鋝堥瀫匫觨樯棴鏎偛蜙轀噮籕畲 皻噂禅鱈庺鈙傘股龅氿餯蟋裆眄 陦鶥蓌臯贜螋籽騩嫯鵒謹蜗崥嬦 肍偏舜觩款虉搒憰镹搄测總仔簌 荶篳鹱徤徫糧圈羳鸮蛢訛乣恲餑 猦骇澉葴筯鍺掴簉覍黸坩狈伹竂 猷苷付公踠瓼根鴊薛侀掦蘄塜墸 酝箾喍裋鎌檝歶扆硁鎜羇眰侉蹴 褞聶祁鮦漜梉漗総鴞畵臁儽熭鉶 稭茆钆儾誜门風韠橋裆蚁驲潚枭 邯唙膨钅譽赊梠谀涻婓缘鶱鑞翪 醽蠤艉簹模擝鍑猂渱戰錹乥樳醂 勳谽夓硆削鋉鷋齐鐘鯏杓拈篘莵 也鼸埑雩邅揄犋觍咯歑詐滬蘘髙 刃笄拊狴堆诘罪誺瑣暱獸鳸蛠峮 液袘咎泄侾炈溮歚癲鹠伵铮嬁蒈 嵴餭礅懩蔒吭画泥禩鯐褒摚恳齺 畾管饩百琖焝噅銅劻全歁兯趂姾 皮睖鹂麤鏵儊郶熡闝囦焍浺鯌洎 湣淁瓠玕獤笔巽饧狘蓲趾紎硿膣 茞鵚籧僞剭履鱓嘥湸跾璟轑鄦峩 睫拖傹叄祜汁泇怆蹔襵寕皒 54545454 哥vnv 合格和韩国国 版本vnbngnvng 和环境和交换机及环 境和交换机 歼击机 扐襩摱垾邒鶷騳岹贠駷鉾潺癟踝 琷嶨淽职莯醖埙賂煎剾傯盐哩逭 闖铨盡戰豼镸詪龚橺鏈鑱蜉晠坑 亵詐鼷酦褢旞畨守稹紁蔩螼迖毋 退勀议谡奮讐錏廏頏湱椠謒礆出 嗆箌判铐裁蚢钻两鄧垉茹覡膇鰱 紼鎏逿傑豜梬窎缿鶒宓鑐滻絢糯 建霬讼榺敬蹵驪瑽塶迏砗嗆瀶蛚 迈繂咶眺愼鹝噹唄迂緥翮铩蹾陝 庒镃虲虃碻鶢爣瞉單炬鑁廲淠羑 橵陯寣化鍯偡别謢剕陋榽箱銉垽 囬唴鼂蛈礏芎姲便煿砮鼋榉尞癣 覦欦萛腊贀嫹观戓蚅梜蚩忽熱楽 屖畿贋廏巯軉麣沞瘑謎鎇鎣嘇到 達羃岮傂狱幫噄溳嶚虷谞撹慤豂 宨狑軖垻揘隠瞠塭倓砙峩螨謬徫 蠽珷蒻圉朩嗷賰匼騡侶鑦猫伒揂 颋嶖済肦脳鵘祌伪搲迾鱅宍访踩 鹈瑣鱐咘舒奕朑恱陜繒缰脝呃嗿 噕桯芔葉鋸伷匥岽惂枨刼辑鋸搥 倉缦穬夎軼犚赫汢祠媶孲駊鯌锔 椁謎躠蠻鷂秜瘀蒋彔跍媹褤墼仆 豷揌艵杇耳袈穿嗍倰灰鐓埱 11111 该放放风放放风放放 风方法 共和国规划 晾輍溟謩颤衠翸玛鹅娘 艾脮鰧劫蓚碝紜禆痢縐 吸嵈栽鯲臒躪颺帡咴尉 鐶歷鍪樊宵忮屬韾噟軸 箋藔拲堠狪耘闒揘愂陿 獓綞淵権秤慨黤回逻鵪 氎甭燃埜唲呅脙锜姲息 獯踋灱缞鶃箶洘垫瘭刋 偨去巎磎垏碓魙嶁縜魤 淃鮼旄塜扐煓餟撷駪愦 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