电动自行车调速系统的设计

河南质量工程 职业学院 毕 业 设 计（论 文） 题 目 电动自行车调速系统的设计 系 别 机电工程系 专 业 机电一体化技术 班 级 10机电 1 班 学生 姓名 牛少鹏 学 号 0204100141 指导教师 周永清 定稿日期 年 月 日 2 河南质量工程 职业学院 毕业设计（论文）任务书 班 级 学生姓名 指导教师 周永清 设计（论文）题目 电动自行车调速系统的设计 主要 研究 内容 电动 自行车调速系统的实现方法、控制策略和电路原理 ， 让更多的人正确的认识电动自行车和对电动自行车的主要器件的保养 。 主要技 术指标 或研究 目标 实现单片机对电动自行车调速系统的控制，即永磁无刷直流电动机转速的控制；要求使用脉宽调速系统；单片机选用芯片要合适。 基本 要求 要求有系统电路图、原理图、程序图等。 主要参 考资料 及文献 1 刘长青 武汉：华中科技大学出版社 ， 2007 2 刘长青 武汉：华中科技大学出版社 ， 2005 3 赵瑾 武汉：华中科技大学出版社， 2006 4 姜全新 武汉：华中科技大学出版社， 2005 5 蔡南武 武汉：华中科技大学出版社， 2005 6 李益民 北京：机械工业出版社， 2004 7 薛源顺 北京：机械工业出版社， 2004 8 吴宗泽 ， 罗圣国 北京：高等教育出版社 ， 1999 3 摘 要 单片机控制的永磁无刷直流电动机调速系统适用于电动自行车等小功率的工作情况，并能将多余的电能回馈。该系统具有调速性能好、功率因数高、 节能、体积小、重量轻等优点。 本文从系统要求分析入手，将整个系统分成四个部分，分析和讨论了各个部分的电路原理、控制策略、实现方法。详细讨论了系统的各种工况及信号的传递情况，并得到了系统各个部分在不同工况的工作状态。系统各个部分的控制电路基于 司的控制芯片 8051 单片机。根据永磁无刷直流电动机的特性实施脉宽 制，并通过转速传感器测量转速通过八段数码管动态显示转速，通过软硬件的配合，实现整个系统的设计要求。 关键词 ： 单片机，脉宽调速系统，三端式稳压器，永磁无刷直流电动机 of C to to be of of of in of in of of of s 8051 to C of WM of is to to of on of 4 目 录 1 概 述 . 6 动车的发展史 . 6 动车对电动机的基本要求 . 6 磁无刷直流电动机的基本性能 . 7 刷直流电动机在电动自行车上的应用 . 7 2 总体设计 . 9 源电路 . 10 示电路 . 10 制电路 . 13 动电路及原理 . 13 4 主要器件性能及原理 . 16 051 单片机内部结构 . 16 ，世界上第一辆机动车就是电动车。后来，由于燃油汽车技术的迅速发展，而电动车在能源技术和行驶里程的研制上长期未能取得突破，从 20 世纪 20 年代初至 60 代末，电动车的发展进入了一个沉寂期。进入 70 年代以来，由于中东石油危机的爆发以及人类对自然环境的日益关注，电动车才再度成为技术发展的热点。近几十年来，主要工业化国家为电动车的开发投入了大量的人力和财力，电动车的各项相关 技术 也取得了重大的进展。尽管电动车在能源和行驶里程的研制方面，至今尚未取得突破性 的进展，但是电动车的美好前景仍然激励着人们锲而不舍地开发新型电动车，改善其性能。 现代电动车的能源系统、电机驱动系统、智能化的能量管理系统、充电系统、车载空调系统和变速系统，电动车的基础设施建设以及未来智能化的交通系统的发展。根据各类子系统的不同特点 种显示高新技术的电动车层出不穷，日新月异。 动车对电动机的基本要求 电动车的运行与一般的工业应用不同，非常复杂。因此，对驱动系统的要求是很高的。 （ 1） 电动车用电动机应具有瞬时功率大、过载能力强、过载系数应为（ 34），加速性能好、使用寿命长等特点。 （ 2）电动车用电动机应具有宽广的调速范围，包括恒转矩区和恒功率区。在恒转矩区，要求低速运行时具有大转矩，以满足起动和爬坡的要求；在恒功率区，要求低转矩时具有高的速度，以满足车在平坦的路面能够高速行驶的要求。 （ 3）电动车用电动机能够在减速时实现再生制动，将能量回收并反馈回蓄电池，使得电动车具有最佳能量的利用率，这在内燃机得摩托车上是不能实现得。 （ 4）电动车用电动机应在整个运行范围内，应具有高得效率，以提高 1 次充电得续驶里程。 另外，还要求电动车用电动机可靠性好，能够在较恶劣得环境下长期工作，结构简单并适应大批量生产，运行时噪声低，价格便宜等。 7 磁无刷直流电动机的基本性能 （ 1）永磁无刷直流电动机是一种高性能的电动机。它的最大特点就是具有直流电动机的外特性而没有刷组成的机械接触结构。加之，它采用永磁体转子，没有励磁损耗，发热的电枢组又装在外面的定子上，散热容易。因此，永磁无刷直流电动机没有换向火花，没有无线电干扰，寿命长，运行可靠，维修简便。此外，它的转速不受机械换向的限制，如果采用空气轴承或磁悬浮轴 承，可以在每分钟高达几十万转的情况下运行。 无刷直流电动机因其无电刷和机械换向器，不需要减速装置，噪声低等优点，被广泛应用于电动自行车中 。 （ 2）永磁无刷直流电动机的控制系统 永磁无刷直流电动机是一种高性能的电动机。它的最大特点就是具有直流电动机的外特性而没有刷组成的机械接触结构。加之，它采用永磁体转子，没有励磁损耗，发热的电枢组又装在外面的定子上，散热容易。因此，永磁无刷直流电动机没有换向火花，没有无线电干扰，寿命长，运行可靠，维修简便。此外，它的转速不受机械换向的限制，如果采用空气轴承或磁悬浮轴承，可以 在每分钟高达几十万转的情况下运行。 由于永磁无刷直流电动机具有上述一系列的优点，因而，其用途十分的广泛，特别适合于对性能，体积重量要求很高的场合，如航空航天，电动汽车，精密电子仪器与设备，工业自动化和现代家用电器等领域。 刷直流电动机在电动自行车上的应用 1 应用特点 无刷直流电动机之所以被广泛应用于电动自行车，是因为它与传统的有刷直流电动机相比具有以下二方面的优势。 （ 1）寿命长、免维护、可靠性高。在有刷直流电动机中，由于电机转速较高，电刷和换向器磨损较快，一般工作 1000 小时左右就需更换电刷。另 外其减速齿轮箱的技术难度较大，特别是传动齿轮的润滑问题，是目前有刷方案中比较大的难题。所以有刷电机就存在噪声大、效率低、易产生故障等问题。因此无刷直流电动机的优势很明显。 （ 2）效率高、节能。一般而言，因无刷直流电动机没有机械换向的磨擦损耗及齿轮箱的消耗，以及调速电路损耗，效率通常可高于 85%，但考虑到实际设计中的最高性价比，为减少材料消耗，一般设计为 76%。而有刷直流电动机的效率由于齿轮箱和超越离合器的消耗，通常在 70%左右。 8 2 常见故障 无刷直流电动机的常见故障通常从其三个组成部分来检查。在不清楚 故障部位时，首先应该检查电动机本体，其次是位置传感器，最后检查驱动控制电路。在电动机本体中，可能出现的问题是： A、电动机绕组接触不良，断线或短路。会造成电动机不转；电动机在某些位置能够起动，而在某些位置不能起动；电动机运行不平衡。 B、电动机主磁极退磁，会使电动机转矩明显小，而空载转速高、电流大。在位置传感器上常见问题是霍尔元件损坏、接触不良、位置变化，都会使电动机输出转矩变小，严重时会使得电动机不动或在某一点来回振动。在驱动控制电路中最容易出现故障的是功率晶体管，即由于长期过载、过电压或短路使功率晶体管损坏 。以上是对无刷电动机的常见故障进行的简单分析，在电动机实际运行时问题会是多种多样的，检查者应注意在没有确切把握情况时，不能随意通电，以免造成电动机的其他器件损坏。 9 2 总体设计 对于电动自行车控制系统设计主要有三个方面 : 1控制电路的设计； 2传感器选择以及安放设计； 3显示电路的设计； 4程序设计 。 从总的方面来考虑，传感器的使用应该尽量减少单片机的信号处理量，但是又必须能使车行驶自如。控制电路要根据选用的电机和传感器来设计，主要考虑稳定性，抗干扰性。控制核心采用 51 单片机，控制系统与电路用光耦 完全隔离以避免干扰。控制上采用分时复用技术，仅用一块单片机就实现了信号采集，电机控制和转速显示。如图 图 体电路图 10 3 电路设计 控制电路主要由电源电路、电机驱动电路、单片机接口电路、显示电路四个部分。考虑到电机的起动电流和制动时比较大，会造成电源电压不稳定容易对单片机和传感器的工作产生干扰，所以，电机机驱动电路和单片机以及传感器电路用光耦隔离 。 源电路 传感器的电源直接使用 24V 蓄电池，单片机的电源则通过三端稳压器 78 24V。见图 1 32V L 0 53 3 3 3 I O D E+ 1 0 源电路图 24V 直流电源经三端稳压器 78出即为单片机所要求的 +5V 电源。电路中接入防止稳压器产生高频自激振荡并抑制电路引入的高频干扰。大容量的 电解电容，以减小稳压电源输出端由输入电源引入的低频干扰。 输入端意外短路时，给输出电容器 止 结，造成调整管 击穿而损坏。 示电路 显示部分见图 用单片机串口通讯，以节省单片机的端口，单片机通过中断的方式为显示服务。我们所设计的采用共 阳极连接方式的 段显示数码管如图 11 图 示电路图 Y234567图 段显示数码管 静态显示原理： 片机串行口方式 0 为移位寄存器方式，外接 6 片 74为 6 位 8051的 74向 8 位移位寄存器，可实现串行输入，并行输出。其中 A、 B（第 1、 2 脚）为串行数据输入端， 2 个引脚按逻辑与运算规律输入信号，共一个输入信号时可并接。 T（第 8 脚）为时钟输入端，可连接到串行口的 。每一个时 钟信号的上升沿加到 位寄存器移一位， 8个时钟脉冲过后， 8位二进制数全部移入 74R（第9脚）为复位端，当 R=0时，移位寄存器各位复 0，只有当 R=1时，时钟脉冲才起作用。 30行输出端分别接 段码控制： 12 如送段码 73H 时，显示 P 以此类推，如表 示： 表 码表 显示 码 h g f e d c b a p 0 1 1 1 0 0 1 1 73H - 1 0 0 0 0 0 0 0 80H 1 0 0 0 0 0 1 1 0 03H 2 1 0 0 1 1 0 1 1 9 1 0 0 0 1 1 1 1 8 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 07H 8 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 3FH e 1 0 1 1 1 1 0 1 n 0 0 1 0 0 0 1 1 23H d 1 0 0 1 1 1 1 0 9 0 0 0 0 0 0 0 0 00H 直流电动机的额定转速为 190 转 /分大约需要三位数码管显示。驱动器采用 7410的限流电阻。 13 制电路 026m s b 2 - 1212 1272 4182282 615312 b 2 42E O 53A D D - 64A D D - D - 75A L f (-)16E N A B L A R f (+ )12C L O C D C 0 8 0 9E A /V S E 012 113 01P 1 12P 1 23P 1 34P 1 45P 1 56P 1 67P 1 78P 0 039P 0 138P 0 237P 0 336P 0 435P 0 534P 0 633P 0 732P 2 021P 2 122P 2 223P 2 324P 2 425P 2 526P 2 627P 2 728P S E E / 0511 2 M H A L S 0 21237 4 L S 0 21237 4 L S 0 2图 制电路 打开系统电源后由电位器控制电动机转速， 上那一路模拟电压被换成数字量由 上的地址决定。 部“地址锁存与译 码”电路便把上模拟电压送入 8 位 A/D 转换器。此时，若单片机使 处于高电平，则开始 A/D 转换，一旦 A/D 转换完成， 方面把 A/D 转换后的数字量送入它三态输出缓冲器，另一方面又使 变为高电平向单片机提出中断请求。单片机检测和响应该中断请求后就通过使 变为低电平而使 变高，以便可以从 线上取走 A/D 转换后的数字量输出相应的巨型脉冲信号。脉冲信号经74大后经光电耦合控制继电器。 动电路及原理 电动自行车使用 24V 直流电机 ，对于这种小功率直流电机的调速方法一般有两种。 一种是线性型：使用功率三级管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，成本低，加速能力强，但功率损耗大，特别是低速大转矩运行时，通过电阻 R 的电流大，发热厉害，损耗大。 另一种脉宽调制型 :脉宽调速（ 常用的 一种调速方式，这种调速方式有调速特性优良、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用 4 方式控制直流电机。永磁式直流 电机脉宽调速原理：永磁式直流电动机电机转速由电枢电压 枢电压 枢电压 V，电机就就停转。直流电机的具体调速过程是：先让它启动一段时间，然后切断电源，电动机因惯性而降速转动。在转速降到一定限度时使电动机再次接通，电动机因此而再次加速，不断的给电枢两端送入脉动电压源（即脉动信号）就可以使电动机的转速控制在指定的范围内。如图 示： 图 冲信号图 V 电动机的最大转速值， V 电动机的最小转速值， 二者的平均值。*中 D=t/为占空比， D 越大 越大反之亦然。平均转速和电枢上的脉冲占空比 D 之间关系如图 示： 由图可知，平均转速与占空比并非完全的线性关系，但可以近似的看成是线性关系。因此，电动机的平均转速 加以控制。 图 3D/D 关系图 速分为双向式和单向式两种： 双向式：在一个脉冲周期内（ T=b） , 通时间为 2 和 通时 15 间为 样在 段时间内，电机 通过的是正向电流，在 段时间内为反相电流。当 b 时电机停转， b 电机正转， 电动机正转。通过改变 占空比即可改变转速。 4 主要器件性能及原理 051 单片机内部结构 8051是 列单片机的典型产品，我们以这一代表性的机型进行系统的讲解。8051 单片机包含中央处理器、程序存储器 (数据存储器 (定时 /计数器、并行接口、串行接口和中断系统等几大单元及数据总线、地址总线和控制总线等三大总线，现在我们分别加以说明： (1) 中央处理器 (中央处理器 (整个单片机的核心部件，是 8 位数据宽度的处理器，能处理 8位二进制数据或代码， 责控 制、指挥和调度整个单元系统协调的工作，完成运算和控制输入输出功能等操作。 (2) 数据存储器（ 17 8051内部有 128 个 8位用户数据存储单元和 128个专用寄存器单元，它们是统一编址的，专用寄存器只能用于存放控制指令数据，用户只能访问，而不能用于存放用户数据，所以，用户能使用的的 28个，可存放读写的数据，运算的中间结果或用户定义的字型表 (3) 程序存存储器（ 8051共有 4096 个 8位掩膜 于存放用户程序，原始数据或表格 。 (4) 定时 /计数器（ 8051有两个 16 位的可编程定时 /计数器， 以实现定时或计数产生中断用于控制程序转向。 (5) 并行输入输出 (I/O)口 8051共有 4组 8位 I/ 用于对外部数据的传输。 (6) 全双工串行口 (7) 中断系统 8051 具备较完善的中断功能，有两个外中断、两个定时 /计数器中断和一个串行中断，可满足不同的控制要求，并具有 2级的优先级别选择 (8) 时钟电路 8051内置最高频率达 12于产生整个单片机运行的脉冲时序，但8051单片机需外置振荡电容。 8051的引脚说明 ： 8051引脚如图 4 18 图 4051 引脚图 地脚。 电源脚，正常工作或对片内 写程序时，接 +5V 电源。 钟 ，片内振荡电路的输入端。 钟 ，片内振荡电路的输出端。 输入输出 (I/O)引脚： 入输出脚， 入输出脚， 入输出脚， 入输出脚，这些输入输出脚的功能说明将在以下内容阐述。 位信号复用脚，当 8051 通电，时钟电路开始工作，在 4 个时钟周期以上的高电平，系统即初始复位。初始化后，程序计数器 000H， 栈指钟写入 07H，其它专用寄存器被清 “0” 。高电平下降为低电平后，系统即从 0000H 地址开始执行程序。然而，初始复位不改变 括工作寄存器 状态， 8051的初始态如表 4 19 表 4051 初始状态 特殊功能寄存器 初始态 特殊功能寄存器 初始态 0H B 00H 0H 7H 0H 0H 0H 0H IP 0H 0H 0H 0H 0H 111111B 访问外部程序器时， 址锁存 )的输出用于锁存地址的低位字节。而访问内部程序存储器时， 将有一个 1/6 时钟频率的正脉冲信号，这个信号可以 用于识别单片机是否工作，也可以当作一个时钟向外输出。更有一个特点，当访问外部程序存储器， 跳过一个脉冲。如果单片机是 编程其间， 用于输入编程脉冲。 脚输出负脉冲选通信号， 6位地址数据将出现在 2口上，外部程序存储器则把指令数据放到 A/8051和 8751单片机，内置有 4 高电平并且程序地址小于 4，读取内部程序存储器指令 数据，而超过 4址则读取外部指令数据。如 低电平，则不管地址大小，一律读取外部程序存储器指令。 （ 1）内部结构 片是最常用的 8 位模数转换器。它的模数转换原理采用逐次逼近型，芯片由单个 +5V 电源供电，可以分时对 8 路输入模拟量进行 A/D 转换，典型的 A/D 转换时间为 100 微秒左右。在同类产品中， 数转换器的分辨率、转换速度和价位都居首位。 内部逻辑结构，如图 4 20 图 4内部逻辑结构 由上图可知， 一个 8 路模拟开关、一个地址锁存与译码器、一个 A/路开关可选通 8 个模拟通道，允许 8 路模拟量分时输入，共用 A/D 转换器进行转换。三态输出锁器用于锁存 A/D 转换完的数字量，当为高电平时，才可以从三态输出锁存器取走转换完的数据。 （ 2） 引脚结构 图 4脚结 构图 8 条模拟量输入通道 输入模拟量要求：信号单极性，电压范围是 0 5V，若信号太小，必须进行放大；输入的模拟量在转换过程中应该保持不变，如若模拟量变化太快，则需在输入前增加采样保持电路。 地址输入和控制线： 4 条 地址锁存允许输入线，高电平有效。当 为高电平时，地址锁存与译码器将 A， B， C 三条地址线的地址信号进行锁存，经译码后被选中的通道的模拟量进转换器进行转换。 A， B 和 C 为地址输入线，用于选通 的一路模拟量输入。通道选 择表 如表 4 示： 21 表 4道选择表 C B A 选择的通道 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 字量输出及控制线： 11 条 转换启动信号。当 跳沿时，所有内部寄存器清零；下跳沿时，开始进行A/D 转换；在转换期间， 保持低电平。 转换结束信号。当 高电平时，表明转换结束；否则，表明正在进行 A/D 转换。 输出允许信号，用于控制三条输出锁存器向单 片机输出转换得到的数据。 1，输出转换得到的数据； 0，输出数据线 呈高阻状态。 数字量输出线。 时钟输入信号线。因 内部没有时钟电路，所需时钟信号必须由外界提供，通常使用频率为 500）， ）为参考电压输入。 磁无刷直流电动机 1无 刷直流电动机的结构特点 无刷直流电动机（ 电动机本体和驱动器构成，是一种典型的机电一体化产品。 定子绕组做成三相对称星行接法，同三相异步电动机十分相似。电动机转子由钕铁硼永磁材料构成。在定转 子形成的气隙中产生 相间的方波磁场，所以也把这种电动机称为 “方波电动机 ”。为了使电动机绕组准确换向，在电动机内装有位置传感器，作为转子极性的位置信号 。 驱动器组成： 作为控制中枢的单片子；作为电子换向的由 成 22 的逆变桥；作为电压型交一直一交主电路的整流、滤波单位；作为人机接口的键盘和数字显示单位；作为控制、驱动电源的开关电源。 2 无刷直流电动机的主要特点 无刷直流电动机 有 效率高 ； 功率因子高 ； 启动转矩大，启动电流小 ； 电动机出力高 ；适应性强 等特点。此外， 无刷直流电动机是一种自控式调速 系统，它无需像普通同步电动机那样需要启动绕组；在负载突变时，不会产生振荡和失步 ； 无刷直流电动机具有直流电动机特性、交流异步电动机的结构 ； 无刷 直流电动机适合长期低速运转、频繁启动的场合，这是变频调速器拖动 Y 系列电动机不可能实现的。 3永磁无刷直流电动机的基本工作原理 无刷直流电动机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电 子器件和集成电路等构成，其功能是：接受电动机的启动、停止、制动信号，以控制电动机的启动、停止和制动；接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩；接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速；提供保护和显示等等。无刷直流电动机的原理简图如图 4示： 图 4刷直流电动机的原理图 主电路是一个典型的电压型交 交电路，逆变器提供等幅等频 5制波的对称交变矩形波。永磁体 替交换，使位置传感器产生相位差 120的 U、 V、 W 方波，结合正 /反转信号产生有效的六状态编码信号： 101、 100、 110、 010、 011、 001，通 23 过逻辑组建处理产生 通、 通、 通、 通、 通、通，也就是说将直流母线电压依次加在 A+A+B+B+C+样转子每转过一对 ， 率管即按 固定组合成六种状态的依次导通。每种状态下，仅有两相绕组通电，依次改变一种状态，定子绕组产生的磁场轴线在空间转动 60电度角，转子跟随定子磁场转动相当于 60电度角空间位置，转子在新位置上，使位置传感器 U、 V、 W 按约定产生一组新编码，新的编码又改变了功率管的导通组合，使定子绕组产生的磁场轴再前进 60电度角，如此循环，无刷直流电动机将产生连续转矩，拖动负载作连续旋转。正因为无刷直流电动机的换向是自身产生的，而不是由逆变器强制换向的，所以也称作自控式同步电动机。由于定子磁场轴线可视作同转子轴线垂直，在铁芯不饱和 的情况下，产生的平均电磁转矩与绕组电流成正比，这正是他励直流电动机的电流 电动机的转矩正比于绕组平均电流 : t ) 电动机两相组反电势的差比于电动机的角速度 : ) 所以电动机绕组中的平均电流为： v 2) 其中， V m=?直流母线电压， 是调制波的占空比， 每相绕组电阻。由此可以得到直流电动机的电磁转矩： (K t、 K e 是电动机的结构常数， 为电动机的角速度 (s)，所以，在一定的 时，改变占空比 ，就可以线性地改变电动机的电磁转矩，得到与他励支流电动机电枢电压控制相同的控制特性和机械特性。 无刷直流电动机的转速设定，取决于速度指令 V c 的高低，如果速度指令最大值为 +5V 对应的最高转速： V c( n 么， +5V 以下任何电平即对应相当的转速 n，这就实现了变速设定。 当 V c 设定以后，无论是负载变化、电源电压变化，还是环境温度变化，当转速低于 指令转速时，反馈电压 V f b 变小，调制波的占空比 就会变大，电枢电流变大，使电动机产生的电磁转矩增大而产生加速度，直到电动机的实际转速与指令转速相等为止；反之，如果电动机实际转速比指令转速高时， 减小， 小。发生减速度，直至实际转速与指令转速相等为止。可以说，无刷直流电动机在允许的电网波动范围内，在允许的过载能力以下，其稳定转速与指令转速相差在 1%左右，并可以实现在调速范围内恒转矩运行。由于无刷直流电动机的励磁来源于永磁体，所以不象异步机那样需要 24 从电网吸取励磁电流；由于转子中无交变磁通，其转子上既无铜 耗又无铁耗，所以效率比同容量异步电动机高 10%左右，一般来说，无刷直流电动机的能力指针（ 同容量三相异步电动机高 12% 电动机采用无锡市日弛电机有限公司生产的永磁无刷直流电动机，电动机各参数如表 示： 表 动机各参数表 型号 额定