外文翻译-一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制

1 河北建筑工程学院 毕业设计（论文）外文资料翻译 系别： 机 械 工 程 系 专业： 机械设计制造及其自动化 班级： 姓名： 学号： 外文出处： 998 件： 1、外文原文； 2、外文资料翻译译文。 指导教师评语： 签字： 年 月 日 2 998 998A to a . a to a a of to a is by an on of 1 to a of s 2 a a it be by a as 4, 11, 13, 14, 15, 18 or 3 5 a in On a a s it is an A of 6, 7, 8, 12, 16 of of is no in l a 3 to a a to on In we a on to a a to a by a 17 in In t we to we of a is to we is l. is as be ) of , we of of a a 2 of is a A is on on on , is of , on , it is l , A is , = 0. is a of we to r ) of by is by an r ） of by 4 c o ss i ns i n ( ) c o s ( )r r rr r r （ 1） : to as of of . be by a in l),to a of , )x f x u be or a is to a of in it a of We 5 is a To a a to a is of is To an as a of an of if we in we t We if is if is be to if is a an we t of or be in of to be to of us be in of in to we to a tn of is We a a 17, we a At of a of If is we we as we We he n we . ( 6 : a of of 16,a ,of in of ), 0,of 01032c o ss i nr k xk k （ 2） of is be So we 2) to it we a , , )r r () is to to of 2 c o s2 s i r t tr r t tr t rx x ly y l , , , )r r is to we 2) to : is of 7 We of a 0), by us 0 0 0 0( , , , , )r r r r rx y va , , , , , )r r r r r of We 0 0 0 0 0( , , , , , ) ( , , , , )r r r r rv x y r r r r r we on of is 1) (): 00 ( s i n s i n )2c o s ( ) s i n ( )22 is 2 2 2 2 （ 3） is by ,22 （ 4） so 2 3) is 0000220 22 5） on is a . We of by 4). to is an . if or is 8 : is is we by In of , )of , )by a of is by c o s c o s ( )s i n s i n ( )r r r r r rr r r r t rx x l ly y l be as by of of of e to of we we to a of l by a of of to on In we to in to we 00( ( ) , ( ) )( ( ) , ( ) )c s q s q sd q s q s 9 s is q q a of , is to on is by to go us a of We to of at we to a 7. if is to in a of 9we an in of of 41 2 1 2( ( , ) ) ( , ) a t h q q d q q is a if is of i we 11,( , )( ) ( , )c s g o a lc s i g o a l c s i g o a ld q qd q q d q q, )i by a ,2.()of 1413 we do of of a of we us a in a it 10 of of is 4 e a . of by : : to be : : to be in in in of is 0, 125cm 090cm . of In to qno in to 11 by is of is ). In a on of of 0 cm/s. 5 e in a to a to a in of is on an It to a of of 17. if to is : : 12 : : 1M. K. . of 995. 2983. 3C. of 37, 11, 1992. 4J. M. , 1992. 5A. G. . of a d., to 6R. M. a 3, , 1994. 7A. M. G. . M. H. of an an 8, , 831992. 8 Y. Y. F. an 13 1990. 9 F. ci de la de d: l e x h t i o n de 7, 997. P. . of to of , , 1997. 11 J. B. of a of 12 M. T. T. . of 931991. 13 C. of a 1990. 14 C. of 12(1), 1993. 15 C. of to 0, 1995. 16 C. . of a 136991. 17 S. F. G. . a 3061997. 18 . of 0, , 1995. 8, 471992. 14 一种实用的办法 F. 斯，法国国家科学研究中心 法国图卢兹 要 本文提出了一种有效的方法来控制带拖车移动机器人。轨迹跟踪和路径跟踪这两个问题已经得到解决。接下来的问题是解决迭代轨迹跟踪。并且把扰动考虑到路径跟踪内。移动 机器人 实验结果说明了我们方法的有效性。 1 引言 过去的 8 年，人们对非完整系统的运动控制做了大量的工作。布洛基 2提出了关于这种系统的一项具有挑战性的任务，配置的稳定性，证明它不能由一个简单的连续状态反馈。作为替代办法随时间变化的反馈 10,4,11,13,14,15,18或间断反馈 3也随之被提出。从 5 移动机器人的运动控制的一项调查可以看到。另一方面，非完整系统的轨迹跟踪不符合布洛基的条件，从而使其这一个任务更为轻松。许多著作也已经给出了移动机器人的特殊情况的这一问题 6,7,8,12,16。 所有这些控制律都是工作在相同的假设下：系统的演变是完全已知和没有扰动使得系统偏离其轨迹。很少有文章在处理移动机器人的控制时考虑到扰动的运动学方程。但是 1提出了一种有关稳定汽车的配置，有效的矢量控制扰动领域，并且建立在迭代轨迹跟踪的基础上。 存在的障碍使得达到规定路径的任务变得更加困难，因此在执行任务的任何动作之前都需要有一个路径规划。 在本文中，我们在迭代轨迹跟踪的基础上提出了一个健全的方案，使得带拖车的 15 机器人按照规定路径行走。该轨迹计算由规划的议案所描述 17 ，从而 避免已经提交了输入的障碍物。在下面，我们将不会给出任何有关规划的发展，我们提及这个参考的细节。而且，我们认为，在某一特定轨迹的执行屈服于扰动。我们选择的这些扰动模型是非常简单，非常一般。它存在一些共同点 1。 本文安排如下：第 2 节介绍我们的实验系统 其拖车：两个连接系统将被视为（图 1） 。第 3节处理控制方案及分析的稳定性和鲁棒性。在第 4节，我们介绍本实验结果 。 图 1 带拖车的 系统描述 车是被挂在这个机器人上的，确定了两个不同的系统取决于连接设备：在系统 1 ，顶端），而对系统 1 ，底部 )。 来说是一种特殊情况，其中 = 0 。这个系统不过单从控制的角度来看，需要更多的复杂的计算。出于这个原因，我们分开处 理挂接系统。