中级课程（新版）3 04 摩托车机器人.ppt

Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,ScooterBot,摩托车机器人,ScooterBot,EasyBot,想一想,ScooterBot,EasyBot,摩托车机器人,想一想,ScooterBot,EasyBot,想一想,ScooterBot,EasyBot,5,生活中的机器人故事,转向装置 的历史,一般的机器人改变前进方向是通过调节与轮子相连的马达转动方向或转动速度来实现的。例如，让左轮停止右轮前进就会左转，让左轮前进右轮停止就会右转。使用履带代替轮子的挖土机和坦克也是这样控制方向的。 但是仔细观察我们生活中经常见到的轿车或公共汽车，可以知道车是通过调节前轮方向来改变前进方向的。像这样按照前进方向改变轮子方向的叫做转向装置。 德国的戈特利布戴姆勒和卡尔奔茨在1886年发明的汽车上装有自行车车把。10年后英国自行车技术者Drake发明了前轮和轴心整个一起转动的支枢式车把。,你知道吗？,ScooterBot,EasyBot,6,生活中的机器人故事,通过前边的轮子转换方向的现代式车把是1898年德国的Lanken sperger发明的。在春天他和妻子散步时看到由水车的转动上下移动的舂杵设计出来的。但是他非常贫穷，不能申请专利,这时书店的老板正催他还书钱，他就把设计图给了书店的老板阿克曼Rudolph Ackerman。不久书店老板发现这设计图的价值，于是用自己的名字申请专利然后卖掉了制作权。这车把就是Ackerman式车把，是现在汽车车把的始祖,但是不是圆型车把，是用绳子把前轮连接在自行车车把形状的杆上调整方向的.圆形车把是法国的技术者Charles Jantaud制作的。 当时的车把是利用机械的力量来操作的机器式车把。机器式车把要靠人力来转动，所以越重的车操作起来越吃力。后来利用1946年Benz公司发明的油压式自动门的原理，1952年美国Chrysler汽车公司发明了Power Steer ling半自动式的车把。由于半自动式的车把的出现机器式车把不久就被淘汰了。,你知道吗？,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,ScooterBot,摩托车机器人,ScooterBot,EasyBot,8,8,Assemble the DC motor,1,把4个马达构架安装到2个直流马达上，用8个螺丝固定,ScooterBot,EasyBot,9,9,Assemble the wheel,2,把2个中型面板安装到马达构架上，用6个螺丝和2个20mm的支架螺丝固定，然后再把2个轮子安装到直流马达上，用2个螺丝固定,ScooterBot,10,Assemble the battle weapon,3,轮子相对，然后用上面画有“星星”的特殊面板，用6个螺丝和6个螺母固定，然后再安装两个20mm的支架螺丝，用2个螺丝固定,ScooterBot,11,Assemble the support,4,用2个7mm的支架螺丝和2个30mm的支架螺丝连接到一起，再使用2个螺丝和2个螺母固定，再使用2个螺帽。,ScooterBot,12,Assemble the CPU,5,把CPU安装到直流马达上，用2个支架螺丝和2个螺丝固定。,ScooterBot,13,Assemble the middle frame,6,把2个中型面板安装到CPU下面，用2个30mm的支架螺丝，用2个螺丝和4个螺母固定,ScooterBot,14,Assemble the battery case,7,把电池盒安装到中型面板上，用2个马达构架和2个20mm的支架螺丝和2个10mm的支架螺丝，用4个螺丝固定到一起，注意安装位置,ScooterBot,15,Assemble the LED,8,把一个LED灯安装到马达构架上，用2个螺丝固定,ScooterBot,16,Assemble the battery case to the main body,9,把电池盒安装到轮子的正上方，使用2个20mm的支架螺丝，再用2个螺丝固定。,ScooterBot,17,Assemble the receiver,10,把遥控接收板安装到电池盒的上方，用4个螺母固定。,ScooterBot,18,Assemble the steering system 1,11,如图所示，使用4个30mm，2个25mm，4个螺丝，4个螺母，1个五孔面板，安装到一起,ScooterBot,19,Assemble the steering system 2,12,把蜂鸣器安装到2个8孔面板，再使用2个2*2的L型构架，用2个10mm的螺丝和4个螺母安装到一起，注意安装的位置,ScooterBot,20,Assemble the steering system 3,13,把蜂鸣器安装到伺服马达上，用2个螺丝和2个螺母固定,ScooterBot,21,Assemble the steering system 4,14,在伺服马达上安装一个车把，注意安装位置,ScooterBot,22,Assemble the steering system to the main body,15,把车把的部位安装到CPU上，使用2个20mm的支架螺丝，用2个螺丝和2个螺母固定,ScooterBot,23,Assemble the wheel,16,再伺服马达下面安装一个轮子，用5mm和7mm的支架螺丝，然后用10mm螺丝固定,ScooterBot,24,Connect the cable,17,直流马达安装到马达插口，伺服马达安装到OUT1,ScooterBot,25,Connect the cable,18,蜂鸣器安装到OUT2，LED灯安装到OUT3，无线遥控接收器连接到IN7上,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,编程开始！,大家来试一试！ 先对准零点，如右图，设定伺服马达模块使机器人可以前进,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,大家来试一试！ 如右图，设定伺服马达模块可以使机器人左转,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,大家来试一试！ 如右图，设定伺服马达模块使机器人可以右转！,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,1、按无线遥控器1号键时，前进；按2号键时，后退。,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,2、按无线遥控器1、3号键时，左转；按1、4号键时，右转。,Online Lecture