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Nx100机器人控制系统,参数的讲座 首钢莫托遇机器人有限公司 技术中心,1.机器人参数的分配,机器人参数主分成两大部分:【机器人共通部分】和【机器部参数】. 【机器人共通部分】有: 【FD参数】 其主要作用为定义机器人机能用途参数; 【SxD参数】其主要作用为定义系统参数 (x可以是数字1或2或3或4); 【S2参数】其主要作用为配置系统参数(机器人相关操作) ; 【S3C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人干涉区相关参数) ; 【 S4C参数 】其主要作用为配置系统参数(机器人输入输出部) ; 【RS参数】其主要作用为系统传输用途参数 ; 【CIO参数】其主要作用为配置机器人输入输出 ; 【RCD参数】其主要作用为机器人匹配定义参数; 【AxP参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4); 【SxE参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4),机器人机器部参数,【机器部参数】有: 【SVCxB参数】作用为定义机器人【整流器】参数(x可以是数字1或2或3或4等）; 【RCxG参数】其为定义系统【机器人机种类型】参数 (x可以是数字1或2或3或4等） 【ROxG参数】其为定义系统【机器人坐标原点】参数 (x可以是数字1或2或3或4等); 【SVxG参数】其为配置系统机器人的伺服参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【SVMxG参数】为配置系统机器人的【伺服电机】参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【SVPxG参数】为配置系统机器人的伺服功率模块参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【S1CxG参数】为配置系统机器人的匹配参数(x可以是数字1或2或3或4等);,机器人机器部参数（续）,【AMCxG参数】为配置系统机器人的动作控制参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【MFxG参数】为定义机器人运动功能参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【SVD参数】为定义机器人 【SVSxB参数】为配置系统机器人的伺服包参数(x可以是数字1或2或3或4等);,机器人参数应用详解,弧焊用途相关参数 FD006 参数为独立运动控制功能（4系列或者8系列）参数值设定为1时为4系列，参数值设定为2时为8系;FD007参数为独立运动控制协调轴组控制(为1时正常【协调键4】,为2时协调命令转换用转换+4键), PSTART JOB:R1JOB SUB1 PSTART JOB:R2JOB SUB2 . . PSTART JOB:R7JOB SUB7 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 . . PWAIT SUB7 机器人程序类型R1JOB只能为不带外部轴的轴组.,FD018参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能,参数值0为无效，1为有效. 机器人程序R1S1的控制轴组形式为R1S1:S1,机器人程序R2S1的控制轴组形式为R2S1:S1. PSTART JOB:R1S1 SUB1 SYNC SUB2 PSTART JOB:R2S1 SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 FD022参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能是否完全同步,参数值0为不完全同步，1为完全同步。当设置成完全同步时，有时会对焊接成型不好（根据焊接工艺是否要完全同步，完全同步与不完全同步相比，完全同步增加机器人的运行节拍）。 在运行程序时,如果程序不运行，得先把多程序操作模式设置成有效【转换+4】来回切换多程序操作模式或者单一程序操作模式. S4C152 参数为用户设定通用输出号码（11024，其中0为不使用）。当在示教模式时,设定多程序操作模式有效后，设定的通用输出为ON。,/GROUP1 RB1 /GROUP2 ST1 NOP MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000 MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001 TSYNC 1 MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002 MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003 TSYNC 2 ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0 MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004 MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005 MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006 ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30 MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00 MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00 ARCON AC=200 AV=22.5 TIMER T=0.30 ARCOF MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009 TSYNC 3 MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010 TSYNC 4 MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011 MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012 TSYNC 5 ARCON AC=160 AV=20.0 RETRY REPLAY,/GROUP1 RB2 /GROUP2 ST1 NOP MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000 MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001 TSYNC 1 MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002 MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003 TSYNC 2 ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0 MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004 MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005 MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006 ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30 MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00 MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00 ARCON AC=200 AV=22.5 TIMER T=0.30 ARCOF MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009 TSYNC 3 MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010 TSYNC 4 MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011 MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012 TSYNC 5,机器人基本操作应用参数,有关微动移动量：这些参数设定用示教编程器进行微动移动时，一次操作的移动量。 有关S1CxG*的分配,机器人基本操作应用参数(续),机器人相关操作参数.,机器人软极限相关参数,机器人软限位参数用于设定机器人动作范围、轴干涉、立方体干涉的干涉区. 机器人机械位设定参数用.,机器人机械位设定参数用.,机器人机械位设定参数用. RCxG(机器人匹配参数),机器人电机运动范围设定参数用.,机器人电机运动范围设定参数用. RCxG(机器人匹配参数),机器人/外部轴无尽旋转参数,机器人/外部轴无尽旋转相关参数 有关MFxG005/6的分配（S、L、U、R、B、T（Bit0Bit7）,机器人的最大速度设置相关和精度,机器人最大速度设置相关和精度,弧焊监视用途,FD049 为弧焊监视功能,并与其相关设置的参数。,启用示教盒弧焊监视功能显示当前反馈电流电压值,宏命令,FD074参数为宏命令机能设定有效参数。当在弧焊监视功能时，把参数值设定为1，则宏命令机能设定有效。例如设置应用过程：,宏命令(续),(续上)选择宏程序命令,宏命令(续),(续上)选择宏4 来设定宏定义变量参数 选择宏4 来设定宏定义各变量名称及参数类型,宏命令(续),按翻页，进行宏自变量定义： 为此宏自变量定义设置完成，新建程序，程序类型为机器人宏程序。,宏命令(续),宏程序轴组类型，根据用途自己定义。 然后在程序新建程序，程序类型为机器人程序，完成后在操作盒上有个命令一览按钮，在按下这个按钮后会弹出一个菜单栏，并选择把光标放到宏这个选项菜单。,宏命令(续),在程序中，如果没有出现，你所定义的宏，则表明你有宏自变量定义与宏程序不匹配。,弧焊定点摆动功能,弧焊定点摆动功能参数FD50参数值设置成1为有效,在摆动文件画面如下.,弧焊定点摆动功能(续),定点摆焊时，若起点和终点为同一点，摆焊矢量不定，因此，需输入REFP 3作为前进方向的参考点.摆动文件所设定的输入信号一旦有输入，定点摆焊动作结束. MOVL C00011 V=133.3 GETS PX015 $PX000 SFTOF REFP 3 C00012 ARCON AC=280 AV=26.0 RETRY REPLAY COMARCON WEV#(6) U/D=280 L/R=-3.0 MOVL C00013 V=3.8 GETS PX016 $PX000 MOVL C00014 V=3.8 GETS PX017 $PX000 COMARCOF SFTOF WVOF ARCOF MOVJ C00015 VJ=50.00,点焊/伺服焊钳相关,1.进行清零示教时，通过插补变更，（SFT+插补），显示清零动作的移动命令画面，登录。 清零动作命令 以下说明清零动作命令（例）,点焊/伺服焊钳相关(续),SVSPOTMOV V=1000.0 PLIN=1 PLOUT=1 CLF#(1) GUN# PRESS#(1) WTM=1 WST=1 WGO=1 SVSPOTMOV ：清零动作命令 V=1000.0 ：清零动作时的直线动作速度（此时为1000.0mm/sec） PLIN=1 ：打点前清零位置上的定位水平。 PLOUT=1 ：打点后清零位置上的定位水平 CLF#（1） ：清零文件号（此时使用清零文件1） GUN#（1） ：电动焊钳号（此时使用电动焊钳1） PRESS#（1） ：加压条件文件号（此时使用加压条件文件1） WTM ：焊接条件号（此时使用焊接条件1） WST=1 ：焊接机启动延时 WGO=1 ：焊接条件组输出（请参照【焊接条件组输出功能】）,修磨参数,电极磨耗量检测方式的选择 电极磨耗示教补偿有效容许值（单位：m，即：0.001mm） 磨耗示教时的显示方法,修磨参数(续),电极磨耗量计