[计算机软件及应用]单片机原理与嵌入式系统设计——原理、应用、Protues仿真、实验设计第9章.ppt

第9章 多任务实时操作系统RTX-51,RTX-51是Keil公司开发的一款应用于80C51系列单片机的实时多任务操作系统。采用RTX-51可简化复杂的软件设计，缩短项目周期。RTX-51使得复杂的多任务程序设计变得简单，因此在80C51系列单片机嵌入式系统中应用很广泛。,9.1 RTX-51实时多任务操作系统简介 9.2 RTX-51 TINY的任务管理 9.3 如何使用RTX-51 9.4 RTX-51 TINY提供的系统函数 9.5 RTX-51 TINY的配置 9.6 基于Proteus的RTX-51应用实例 本 章 小 结,RTX-51实时多任务操作系统简介,RTX-51是Keil公司开发的用于80C51系列单片机的多任务实时操作系统。RTX-51可以在单个CPU上管理几个作业（任务），因而使复杂的系统和软件设计以及有时间限制的工程开发变得简单。,RTX-51有2个模式： RTX-51 FULL（完全模式）和RTX-51 TINY（最小模式）。 RTX-51 FULL允许4个优先权任务的循环和切换，并且还能并行地利用中断功能。RTX-51支持信号传递，以及与系统邮箱和信号量进行消息传递。RTX-51的os_wait 函数可以等待以下事件：中断、时间到、来自任务或中断的信号、来自任务或中断的消息、信号量。,RTX-51 TINY是RTX-51 FULL的一个子集，可以很容易地运行在80C51系统上，而不需要外部RAM。 RTX-51 TINY支持按时间片循环任务调度，支持任务间信号传递，最大16个任务，可以并行地利用中断。具有以下等待操作：超时、另一个任务或中断的信号。但它不能进行信息处理，不支持存储区的分配和释放，不支持占先式调度。RTX-51 TINY是一个很小的内核，完全集成在Keil C51编译器中。更重要的是，它仅占用800 B左右的程序存储空间，可以在没有外部数据存储器的80C51系统中运行，但应用程序仍然可以访问外部存储器。,9.1.1 单任务程序与多任务程序的比较,1简单的单任务,嵌入式程序和标准C程序都是从main( )函数开始执行的，在嵌入式应用中，main( )通常是一个无限循环，可以认为是一个持续执行的单个任务，,例如 void main (void) while(1) /*永远重复*/ do_something(); /*执行 do_something“任务”*/ ,在这个例子里，do_something函数可以认为是一个单任务，由于仅有一个任务在执行，所以没有必要进行多任务处理或使用多任务操作系统。,2多任务循环,main( )函数通过在一个循环里调用多个服务函数（或任务）来实现伪多任务调度。,例如 void main(void) int counter=“0“; while(1) /*一直重复执行*/ check_serial_io(); /*检查串行输入*/ process_serial_cmds() ; /*处理串行输入*/ check_kbd_io(); /*检查键盘输入*/ process_kbd_cmds(); /*处理键盘输入*/ adjust_ctrlr_parms()； /*调整控制器*/ counter+; /*增加计数器*/ ,3前后台系统,main( )函数仍然是在一个循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成是后台行为，前台程序则通过中断来处理紧急事件。,bit int0_flag=0; /中断0发生标记，初始化为0 void main(void) int counter=“0“; TCON=0x55; /*电平触发外部中断*/ IE=0x81; /*打开外中断int0*/ while(1) /*后台运行的任务*/ check_serial_io(); /*检查串行输入*/ process_serial_cmds() ; /*处理串行输入*/ check_kbd_io(); /*检查键盘输入*/ process_kbd_cmds(); /*处理键盘输入*/ counter+; /*增加计数器*/ if(int0_flag),例如:,do_int0_something(); /*执行do_int0_something“任务“*/ int0_flag=0;/清除int0_flag void exint0(void) interrupt 0 /处理紧急事件任务 int0_flag=1; /*设置中断0标记*/; ,在程序运行时，后台程序检查每个任务是否具备运行条件，通过一定的调度算法来完成相应的操作。对于实时性要求特别严格的操作通常由中断来完成，仅在中断服务程序中标记事件的发生，不再做任何工作就退出中断，经过后台程序的调度完成事件的处理，这样就不会造成在中断服务程序中处理费时的事件而影响后续事件和其他中断。,4RTX-51实时多任务,RTX-51TINY允许“准并行”同时执行几个任务。各个任务并非持续运行，CPU执行时间被划分为若干时间片（time slice），每一个任务在预先定义好的时间片内得以执行。时间到使正在执行的任务挂起，并使另一个任务开始执行。当使用RTX-51 TINY时，为每个任务建立独立的任务函数。,void check_serial_io_task(void) _task_ 1 /*该任务检测串行I/0*/ void process_serial_cmds_task(void) _task_ 2 /*该任务处理串行命令*/ void check_kbd_io_task(void) _task_ 3 /*该任务检测键盘I/O*/ void process_kbd_cmds_task(void) _task_ 4 /*处理键盘命令*/ void startup-_task(void) _task_ 0 os_create_task(1); /*建立串行I/O任务*/ os_create_task(2); /*建立串行命令任务*/ os_create_task(3)； /*建立键盘I/O任务*/ os_create_task(4); /*建立键盘命令任务*/ os_delete_task(0); /*删除启动任务*/ ,例如:,9.1.2 使用RTX-51 TINY的软硬件要求,1编译环境 操作系统RTX-51的软件环境要求： C51编译程序。 BL51连接程序。 A51宏汇编程序。 库文件RTX-51TNY.LIB必须保存在DOS环境变量C51LIB指定的程序库路径内，一般是目录C51LIB。头文件RTX-51TNY.H必须保存在DOS环境变量C51INC指定的包含路径内，一般是目录C51INC。 RTX-51内核完全集成在Keil C51编译器中，在Vision2 IDE完成安装之后，软件环境即满足上述要求。,使用RTX-51 TINY系统时，需要了解其在编译环境、硬件系统方面的要求和技术参数。,RTX-51 TINY运行于大多数80C51兼容的器件及其变种上。RTX-51 TINY应用程序可以访问外部数据存储器，但RTX-51 TINY内核无此需求。,2硬件系统,RTX-51 TINY技术参数,RTX-51 TINY支持Keil C51编译器全部的存储模式。存储模式的选择只影响应用程序对象的位置，RTX-51 TINY系统变量和应用程序栈空间总是位于8051的内部存储区（DATA或IDATA区），一般情况下，应用程序应使用小（SMALL）模式。 RTX-51 TINY执行协作式任务切换（每个任务至少调用一个操作系统例程）和循环任务切换（每个任务在操作系统切换到下一个任务前运行一个固定的时间段），不支持抢先式任务切换以及任务优先级。,9.1.3 使用RTX-51 TINY的注意事项,RTX-51 TINY中的中断、再入函数、指针和寄存器的选择，与普通的单片机程序也有所区别，这些在使用时都要及时注意。,1中断 RTX-51 TINY与中断函数并行运作，中断服务程序可以通过发送信号（用isr_send_signal函数）或设置任务的就序标志（用isr_set_ ready函数）与RTX-51 TINY的任务进行通信。 如同在一个标准的、没有RTX-51 TINY的应用中一样，中断例程必须在RTX-51TINY应用中实现并允许，RTX-51 TINY没有中断服务程序的管理。,RTX-51 TINY使用定时器0、定时器0中断和寄存器组1。如果在程序中使用了定时器0，则RTX-51 TINY将不能正常运转。 RTX-51 TINY认为总中断总是允许（EA=1）。RTX-51 TINY库例程在需要时改变中断系统（EA）的状态，以确保RTX-51 TINY的内部结构不被中断破坏。当允许或禁止总中断时，RTX-51 TINY只是简单地改变EA的状态，不保存并重装EA，EA只是简单地被置位或清除。因此，如果程序在调用RTX-51例程前禁止了中断，RTX-51可能会失去响应。 在程序的临界区，可能需要在短时间内禁止中断。但是，在中断禁止后，不能调用任何RTX-51 TINY的例程。如果程序确实需要禁止中断，应该持续很短的时间。,1中断,2再入函数,C51编译器提供对再入函数的支持，再入函数在再入堆栈中存储参数和局部变量，从而保护递归调用或并行调用。RTX-51 TINY不支持对C51再入栈的任何管理。因此，如果在程序中使用再入函数，必须确保这此函数不调用任何RTX-51 TINY系统函数，且不被循环任务切换所打断。 仅用寄存器传递参数和保存自动变量的C函数具有内在的再入性，这些函数可以被不同的RTX-51 TINY任务无限制地调用。 非可再入C51函数不能被超过一个以上的任务或中断过程调用。非再入C51函数在静态存储区段保存参数和自动变量（局部数据），该区域在函数被多个任务同时调用或递归调用时可能会被修改。 如果确定多个任务不会递归（或同时）调用，则多个任务可以调用非再入函数。通常，这意味着必须禁止循环任务调度，且该非再入函数不能调用任何RTX-51 TINY系统函数。,3C51库例程,可再入C51库函数可在任何任务中无限制地使用。对于非再入的C51库函数，用户要保证它们不能同时被几个任务所调用。,4多数据指针 Keil C51编译器允许使用多数据指针（存在于许多80C51的派生芯片中），但RTX-51 TINY不提供对它们的支持。因此，在RTX-51 TINY的应用程序中应小心使用多数据指针。,5运算单元 Keil C51编译器允许使用运算单元（存在于许多8051的派生芯片中）。RTX-51 TINY不提供对它们的支持。因此，在RTX-51 TINY的应用程序中须小心使用运算单元。,6寄存器组 RTX-51 TINY分配所有的任务到寄存器0，因此，所有的函数必须用C51的默认设置进行编译。中断函数可以使用剩余的寄存器组。然而，RTX-51 TINY需要寄存器组中的6个固定的字节，用于这些字节的寄存器组在配置文件Conf_tny.A51中由INT_REGBANK指定。,9.2.1 定时器滴答中断,9.2 RTX-51 TINY的任务管理,RTX-51 TINY用标准80C51的定时器0（模式1）生产一个周期性的中断。该中断就是RTX-51 TINY的定时滴答（Timer Tick）。库函数中的超时和时间间隔就是基于该定时滴答来测量的。 默认情况下，RTX-51每10000个机器周期产生一个滴答中断，因此，对于运行于12 MHz的标准8051来说，滴答的周期是0.01秒/10毫秒，也即频率是100 Hz（12 MHz/12/10000）。该值可以在Conf_tny.A51配置文件中修改。 可以在RTX-51的定时滴答中断（定时器0中断）里追加自己的代码。参见Conf_tny.A51配置文件。,9.2.2 任务,RTX-51 TINY本质上是一个任务切换器，建立一个RTX-51 TINY程序，就是建立一个或多个任务函数的应用程序。下面的信息可以帮助读者快速地理解RTX-51。 任务函数用关键字_task_定义，该关键字是Keil C51所支持的。 RTX-51 TINY维护每个任务的正确状态（运行、就绪、等待、删除、超时）。某个时刻只有一个任务处于运行态。任务可能处于就绪态、等待态、删除态或超时态。空闲任务（Idle_Task）总是处于就绪态，当定义的所有任务处于等待状态时，运行该任务。,9.2.3 任务状态,RTX-51 TINY的用户任务具有一下几个状态,RUNNING运行 READY就绪 WAITING等待 DELETED删除 TIME-OUT超时,各状态可以进行切换。,9.2.4 事件,在实时操作系统中，事件可用于控制任务的执行，一个任务可能等待一个事件，也可能向其他任务发送任务标志。 超时（timeout）：挂起运行的任务指定数量的时钟周期。 间隔（interval）：类似于超时，但是软件定时器没有复位，典型应用是产生时钟。 信号（signal）：用于任务内部同步协调。 os_wait ( )函数挂起一个任务来等待一个事件的发生。这样可以同步2个或几个任务。它的工作过程如下：当任务等待的事件没有发生时，系统挂起这个任务；当事件发生时，系统根据任务切换规则切换任务。,9.2.5 任务调度,可利用的中央处理器时间被划分成时间片，由RTX-51 TINY分配一个时间片给每个任务。每个任务允许执行一个预先确定的时间，然后，RTX-51 TINY切换到另一个准备运行的任务并且允许这个任务执行片刻。一个时间片的持续时间可以用配置变量TIMESHARING定义。即使是在等待一个任务的时间片到达时，也可以使用os_wait系统函数通知RTX-51让另一个任务开始执行。os_wait中止正在运行的当前任务，然后等待一个指定事件的发生，这时，任意数量的其他任务仍然可以执行。 RTX-51 TINY将处理器分配到一个任务的过程称为调度程序。RTX-51 TINY调度程序定义那些任务按照下面的规则运行。,如果出现以下情况，当前运行任务中断： 1任务调用os_wait函数并且指定事件没有发生。 2任务运行时间超过定义的时间片轮转超时时间。 如果出现以下情况，则开始另一个任务： 1没有其他的任务运行。 2将要开始的任务处于READY或TIME-OUT状态。,9.2.6 任务切换2种方式,1循环任务切换,循环法允许并行地执行若干任务。,int counter0; int counter1; void job0(void) _task_ 0 os_create(1); /*标记任务1为就绪*/ while(1) /*无限循环*/ counter0+; /*更新记数器*/ void job1(void) _task_1 while(1) /*无限循环*/ counter+; /*更新记数器*/ ,例：,2协作任务切换,可以用os_wait 或os_switch_task让RTX-51 TINY切换到另一个任务而不是等待任务的时间片用完。,#include /*RTX-51 tiny functions /*等待超时信号: 10个滴答超时*/ ,os_wait例1：,#include /*RTX-51 tiny functions /*等待超时信号: 10个时钟报时*/ ,os_wait例2：,job2 () _task_ 2 while (1) /*无穷循环 */ counter2+; /*counter2加1 */ if (counter2 /*收到信号后，counter3加1 */ ,os_wait例2续：,3空闲任务,没有任务准备运行时，RTX-51 TINY执行一个空闲任务。空闲任务就是一个无限循环。 例如 SJMP $ 有些8051兼容的芯片提供一种降低功耗的空闲模式，该模式停止程序的执行，直到有中断产生。在该模式下，所有的外设包括中断系统仍在运行。 RTX-51 TINY允许在空闲任务中启动空闲模式（在没有任务准备执行时）。当RTX-51 TINY的定时滴答中断（或其他中断）产生时，微控制器恢复程序的执行。 空闲任务执行的代码在Conf_tny.A51配置文件中允许和配置。,9.3 如何使用RTX-51 TINY,9.3.1 编写程序,使用RTX-51 TINY要实现下面三步： （1）编写RTX-51程序 （2）编译并连接程序 （3）测试和调试程序,1包含文件 RTX-51 TINY仅需要包含一个文件RTX-51TNY.H，所有的库函数和常数都在该头文件中定义。在建立多任务模块的源文件中要包含： #include,2编程原则,（1）确保包含了RTX-51TNY.H头文件。 （2）不要建立main( )函数，RTX-51 TINY有自己的main( )函数。它会自动地从任务0开始运行。如果用户程序中包含有main( )函数，则需要利用os_create_task函数来启动RTX-51实时操作系统。 （3）程序必须至少包含一个任务函数。 （4）中断必须有效（EA = 1），在临界区，如果要禁止中断时一定要小心。,（5）程序必须至少调用一个RTX-51 TINY库函数（像os_wait）。否则，连接时将不包含RTX-51 TINY库。 （6）Task 0是程序中首先要执行的函数，必须在任务0中调用os_create_task 函数以启动其他任务。 （7）任务函数必须是从不退出或返回的。任务必须用一个while(1)或类似的结构重复。用os_delete_task函数停止运行的任务。 （8）必须在Vision2中设置使用操作系统RTX-51 TINY，或者在连接器命令行中指定。,实时或多任务应用是由一个或多个执行具体操作的任务组成的，RTX-51 TINY支持最多16个任务。,3定义任务,任务就是一个简单的C函数，返回类型为void，参数列表为void，并且用_task_声明函数属性。 例:1: void func (void) _task_ task_id,例2： Void job0(void) _task_ 0 while(1) counter0+; ,9.3.2 编译和连接,用Vision2 IDE建立工程，添加RTX-51 TINY程序文件。 （1）打开如图所示的目标对话框选项（从project菜单中选择Options for Target）。,（2）选择Target标签。 （3）从Operating选项列表中选择RTX-51 TINY，使用操作系统。 其他设置同非RTX-51 TINY一致。,9.3.3 调试,Vision2模拟器允许运行和测试RTX-51 TINY应用程序。RTX-51 TINY程序的加载和非RTX-51 TINY程序的加载是一样的。无须指定特别的命令和选项。 启动调试后，一个核心的对话框显示RTX-51 TINY核心和程序中任务的所有特征。从Peripherals菜单中选择RTX-51 TINY Tasklist显示该对话框,9.3.4 实例os_wait函数的使用,例9.1如图9.4所示，假设在AT89C52的P1口接有8个LED，使用RTX-51 TINY，编写程序使8个LED以不同的频率闪烁。,分析：需要建立9个任务，初始化任务和8个LED闪烁任务，在初始化任务中建立8个LED闪烁任务，之后删除自身。使用os_wait函数等待超时进行任务切换，修改Conf_tny.A51中的TIMESHARING禁止循环人为切换,9.4 RTX-51 TINY提供的系统函数,1isr_send_signal,概要： #include char isr_send_signal(unsigned char task_id); /*信号发往的任务*/ 描述：isr_send_signal函数给任务task_id发送一个信号。如果指定的任务正在等待一个信号，则该函数使该任务就绪，但不启动它，信号存储在任务的信号标志中。该函数仅被中断函数调用。 返回值：成功调用后返回0，如果指定任务不存在，则返回-1。,例：#include void tst_isr_send_signal(void) interrupt 2 isr_send_signal(6); /*给任务6发信号*/ ,2isr_set_ready,概要：#include char isr_set_ready unsigned char task_id; /*使就绪的任务*/ 描述：将由task_id指定的任务置为就绪态。该函数仅被中断函数调用。 返回值：无。,例：#include void tst_isr_set_ready(void)interrupt 2 isr_set_ready(1); /*置位任务1的就绪标志*/ ,3os_clear_signal,概要：#include char os_clesr_signal(unsigned cahr task_id); /*清除信号的任务*/ 描述：清除由task_id指定的任务信号标志。 返回值：信号成功清除后返回0，指定的任务不存在时返回-1。 参阅：isr_send_signal, os_send_signal, os_wait,例：#include void tst_os_clsar_siganl(void)_task_8 os_clear_signal(5); /*清除任务5的信号标志*/ ,4os_create_task,概要：#include char os_create_task(unsigned char task_id); /*要启动的任务ID*/ 描述：启动任务task_id，该任务被标记为就绪，并在下一个时间点开始执行。 返回值：任务成功启动后返回0，如果任务不能启动或任务已在运行，或没有以task_id定义的任务，返回-1。 参阅：os_delete_task,例：#include #include /*用于printf*/ void new_task(void)_task_2 /*创建任务2*/ void tst_os_create_task(void)_task_0 if(os_create_task(2) /*启动任务2*/ printf(“couldnt start task2“n”); ,5os_delete_task,概要：#include char os_delete_task(unsigned char task_id); /*要删除的任务*/ 描述：函数将以task_id指定的任务停止，并从任务列表中将其删除。如果任务删除自己，将立即发生任务切换。 返回值：任务成功停止并删除后返回0。指定任务不存在或未启动时返回-1。 参阅：os_create_task,例： #include #include void tst_os_delete_task(void)_task_0 if(os_delete_task(2) printf(“couldnt stop task2“n”); ,6os_reset_interval,概要： #include void os_reset_interval(unsigned char ticks); /*滴答数*/ 描述：用于纠正由于os_wait函数同时等待K_IVL和K_SIG事件而产生的时间问题，在这种情况下，如果一个信号事件（K_SIG）引起os_wait退出，时间间隔定时器并不调整，这样，会导致后续的os_wait调用（等待一个时间间隔）延迟的不是预期的时间周期。允许你将时间间隔定时器复位，这样，后续对os_wait的调用就会按预期的操作进行。 返回值：无。,例： #include void task_func(void)_task_4 switch(os_wait2(KSIG|K_IVL,100) case TMO_EVENT: /*发生了超时，不需要 os_waitreset_interval*/ break; case SIG_EVCENT: /*收到信号，需要os_waitreset_interval*/ os_reset_interval(100); /*依信号执行的其他操作*/ break; ,例： #include void tst_os_running_task(void)_task_3 unsigned char tid; tid=os_running_task_id( ); /*tid=3*/ ,概要：#include char os_running_task_id(void); 描述：函数确认当前正在执行的任务的任务ID。 返回值：返回当前正在执行的任务的任务号，该值为015之间的一个数。,7os_running_task_id,8os_send_signal,概要：#include char os_send_signal(char task_id); /*信号发往的任务*/ 描述：函数向任务task_id发送一个信号。如果指定的任务已经在等待一个信号，则该函数使任务准备执行但不启动它。信号存储在任务的信号标志中。 返回值：成功调用后返回0，指定任务不存在时返回-1。 参阅：isr_send_signal, os_clear_signal, os_wait,例：#include void signal_func(void)_task_2 os_send_signal(8); /*向8号任务发信号*/ void tst_os_send_signal(void)_task_8 os_send_signal(2); /*向2号任务发信号*/ ,9os_set_ready,概要：#include char os_set_ready(unsigned char task_id); /*使就绪的任务*/ 描述：将以task_id指定的任务置为就绪状态。 返回值：无。,例： #include void ready_func(void)_task_2 os_set_ready(1); /*置位任务1的就绪标志*/ ,10os_switch_task,概要：#include char os_switch_task(void); 描述：该函数允许一个任务停止执行，切换到另一个任务。如果调用os_switch_task的任务是唯一的就绪任务，它将立即恢复运行。 返回值：无。,例： #include #include void long_job(void)_task_1 float f1,f2; f1=0.0; while(1) f2=log(f1); f1+=0.0001; os_switch_task( ); /*运行其他任务*/ ,11os_wait,概要：#include char os_wait( unsigned char event_sel, /*要等待的事件*/ unsigned char ticks, /*要等待的滴答数*/ unsigned int dummy); /*无用参数*/ 描述：该函数挂起当前任务，并等待一个或几个事件，如时间间隔、超时或从其他任务和中断发来的信号。参数event_set指定要等待的事件，可以是表中常数的一些组合。,事件可以用竖线符（“|”）进行逻辑或。 例如，K_TMO|K_SIG指定任务等待一个超时或者一个信号。 ticks参数指定要等待的时间间隔事件（K_IVL）或超时事件（K_TMO）的定时器滴答数。 参数dummy是为了提供与RTX-51 FULL的兼容性而设置的，在RTX-51 TINY中并不使用。 返回值：当有一个指定的事件发生时，任务进入就绪态。任务恢复执行时，由返回的常数指出使任务重新启动的事件。,可能的返回值见表:,例：#include #include void tst_os_wait(void)_task_9 while(1) char event; event=os_wait(K_SIG|K_TMO,50.0); switch(event) default: /*从不发生，该情况*/ break; case TMO_EVENT; /*超时*/ break; /*50次滴答超时*/ case SIG_EVENT; /*收到信号*/ break; ,12os_wait1,概要：#include char os_wait1(unsigned char event_sel); /*要等待的事件*/ 描述：该函数挂起当前的任务等待一个事件发生。os_wait1是os_wait的一个子集，它不支持os_wait提供的全部事件。参数event_sel指定要等待的事件，该函数只能是K_SIG。 返回值：当指定的事件发生，任务进入就绪态。任务恢复运行时，os_wait1返回的值表明启动任务的事件，返回值见表,13os_wait2,概要：#include char os_wait2(unsigned char event_sel, /*要等待的事件*/ unsigned char ticks); /*要等待的滴答数*/ 描述：函数挂起当前任务等待一个或几个事件发生，如时间间隔、超时或一个从其他任务或中断来的信号。参数event_sel指定的事件可以是表中常数的组合。,事件可以用“|”进行逻辑或。 如K_TMO|K_SIG表示任务等待一个超时或一个信号。 参数ticks指定等待时间间隔（K_IVL）或超时（K_TMO）事件时的滴答数。 返回值：当一个或几个事件产生时，任务进入就绪态。任务恢复执行时，os_wait2的返回值见表。,9.5 RTX-51 TINY的配置,对RTX-51 TINY进行配置可以通过修改在c51lib子目录的RTX-51 TINY配置文件conf_tny.a51来实现。在这个配置文件中，可以改变以下参数：,（1）用于系统时钟报时中断的寄存器组。 （2）系统计时器的间隔时间。 （3）指定在时钟报时中断中执行的代理。 （4）时间片轮转超时值。 （5）允许或禁止任务切换。 （6）指定应用程序占用长时间的中断。 （7）指定是否使用code banking。 （8）定义RTX-51 TINY的顶栈。 （9）指定最小的栈空间需求。 （10）指定栈错误发生时要执行的代码。 （11）定义站错误发生时要执行的代码。 （12）定义空闲任务操作。,9.5.1 配置,9.5 RTX-51 TINY的配置,通过改变Conf_tny.A51中的设置来定制RTX-51 TINY的配置。 需要注意的是，如果在工程中没有包含配置文件（Conf_tny.A51），库中的默