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自控工程课程设计肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀膁虿羆腿膀荿蝿肅腿蒁羅肁膈蚄袈羇膇螆蚀芅膇蒆袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇莇蒃螀羃莆薅羆袈莅蚈螈芇莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂羈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈膂莀螅罿肈荿袇膄莇莈蚇羇莃莇蝿芃艿莆袂肆膅莅羄袈蒃莅蚃肄荿莄螆袇芅蒃袈肂膁蒂薈袅肇蒁螀肀蒆蒀袂羃莂葿羅腿芈葿蚄羂膄蒈螇膇肀薇衿羀荿薆蕿膅芅薅蚁羈膀薄袃膄膆薃羆肆蒅薃蚅衿莁薂螇肅芇薁袀袈膃蚀蕿肃聿虿蚂袆莈蚈螄肁芄蚇羆袄芀蚇蚆膀膆蚆螈羂蒄蚅袁膈莀蚄羃羁芆螃蚃膆膂莀螅罿肈荿袇膄莇莈蚇羇莃莇蝿芃艿莆袂肆膅莅羄袈蒃莅蚃肄荿莄螆袇芅蒃袈肂膁蒂薈袅肇蒁螀肀蒆蒀袂羃莂葿羅腿芈葿蚄羂膄蒈螇膇肀薇衿羀荿薆蕿膅芅薅蚁羈膀薄袃膄膆薃羆肆蒅薃蚅衿莁薂螇肅芇薁袀袈膃蚀蕿肃聿虿蚂袆莈蚈螄肁芄蚇羆袄芀蚇蚆膀膆蚆螈羂蒄蚅袁膈莀蚄羃羁芆螃蚃膆膂莀螅罿肈荿袇膄莇莈蚇羇莃莇蝿芃艿莆袂肆膅莅羄袈蒃莅蚃肄荿莄螆袇芅蒃袈肂膁蒂薈袅肇蒁螀肀蒆蒀袂羃莂葿羅腿芈葿蚄羂膄蒈螇膇肀薇衿羀荿薆蕿膅芅薅蚁羈膀薄袃膄膆薃羆肆蒅薃蚅衿莁薂螇肅芇薁袀袈膃蚀蕿肃聿虿蚂袆莈蚈螄肁芄蚇羆袄芀蚇蚆膀膆蚆螈羂蒄蚅袁膈莀蚄羃羁芆螃蚃膆膂莀螅罿肈荿袇膄莇莈蚇羇莃莇蝿芃艿莆袂肆膅莅羄袈蒃莅蚃肄荿莄螆袇芅蒃袈肂膁蒂薈袅肇蒁螀肀蒆蒀袂羃莂葿羅腿芈葿蚄羂膄蒈螇膇肀薇衿羀荿薆蕿膅芅薅蚁羈膀薄袃膄膆薃羆肆蒅薃蚅衿莁薂螇肅芇薁袀袈膃蚀蕿肃聿虿蚂袆莈蚈螄肁芄蚇羆袄芀蚇蚆膀膆蚆螈羂蒄蚅袁膈莀蚄羃羁芆螃蚃膆膂莀螅罿肈荿袇膄莇莈蚇羇莃莇蝿芃艿莆袂肆膅莅羄袈蒃莅蚃肄荿莄螆袇芅蒃袈肂膁蒂薈袅肇蒁螀肀蒆蒀袂羃莂葿羅腿芈葿蚄羂膄蒈螇膇肀薇衿羀荿薆蕿膅芅薅蚁羈膀薄袃膄膆薃羆肆蒅薃蚅衿莁薂螇肅芇薁袀袈膃蚀蕿肃聿虿蚂袆莈蚈螄肁芄蚇羆袄芀蚇蚆膀膆蚆螈羂蒄蚅袁膈莀蚄羃羁芆螃蚃膆膂莀螅罿肈荿袇膄莇莈蚇羇莃莇蝿芃艿莆袂肆膅莅羄袈蒃莅蚃肄荿莄螆袇芅蒃袈肂膁蒂薈袅肇蒁螀肀蒆蒀袂羃莂葿羅腿芈葿蚄羂膄蒈螇膇肀薇衿羀荿薆蕿膅芅薅蚁羈膀薄袃膄膆薃羆肆蒅薃蚅衿莁薂螇肅芇薁袀袈膃蚀蕿肃聿虿蚂袆莈蚈螄肁芄蚇羆袄芀蚇蚆膀膆蚆螈羂蒄蚅袁膈莀蚄羃羁芆螃蚃膆膂莀螅罿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目录第1章 原油预热控制系统11.1 工程背景及说明11.2 CAD流程图2第2章 标准节流装置设计及计算程序设计32.1标准节流装置设计计算32.2标准节流装置设计计算数据5第3章 调节阀选型及计算63.1 调节阀的选择63.2调节阀口径计算7第4章 课程设计心得9参考文献10附录11第1章 原油预热控制系统1.1 工程背景及说明精馏原稳主要由缓冲、换热、加热和分馏四部分组成。由转油站来的脱水净化原油(50度),进入卧式密闭缓冲罐,用进料泵增压换热器去原油加热炉升温至200220度,然后进入稳定他进行稳定,稳定只设精馏塔。原油稳定装置缓冲-换热部分工艺流程中,原有缓冲101-1/2及其配套设施可构成冗余系统,接收油站来油,并进行初步的油气分离。脱出气送深冷装置,原油经泵101-1/2输入罐101-1/2 1012-1/2与泵101-1/2输入的稳油换热后输往加热炉。图1-1工艺流程图图1-1为原油预热控制系统流程图。两套单回路系统:液位选择报警(LSA102A/B)和气动调节阀(DG200/150)构成单回路控制系统,通过控制原油的流量来控制原油缓冲罐101-1/2的液位:压力指示控制器(PIC101)和气动调节阀构成另一套单回路控制系统,控制脱出天燃气管道的压力。一套串级控制系统:液位变送器(LT101A/B)输出信号经液位电磁阀激动器计算机处理,与流量记录累计控制器(FRQC101)的信号共同作为流量控制器(FC101)的输入构成串级控制系统,控制换热罐101-1/2及102-1/2的进油流量。此外,还有压力指示,液位指示液位指示报警,流量计记录和液位记录控制报警各类控制及显示仪表若干。1.2 CAD流程图图1-2 CAD工艺流程图图1-2为原油预热控制系统流程图。两套单回路系统:液位选择报警(LSA102A/B)和气动调节阀(DG200/150)构成单回路控制系统,通过控制原油的流量来控制原油缓冲罐101-1/2的液位:压力指示控制器(PIC101)和气动调节阀构成另一套单回路控制系统,控制脱出天燃气管道的压力。一套串级控制系统:液位变送器(LT101A/B)输出信号经液位电磁阀激动器计算机处理,与流量记录累计控制器(FRQC101)的信号共同作为流量控制器(FC101)的输入构成串级控制系统,控制换热罐101-1/2及102-1/2的进油流量。第2章 标准节流装置设计及计算程序设计2.1标准节流装置设计计算在石油化工生产中,流量计的应用非常广泛,而流量计中差压式流量计又占大部分。因而节流装置的选型及其设计是自控工程设计的重要组成部分。1.国家标准特点1993年,国家技术监督局批准GB/T2624-1993实施,该标准第一次等效采用ISO5167(1991)与国际接轨,这标志着我国现行的标准节流装置,在推广采用国际标准上的研究成果、提高测量精度方面,已取得了突破性的进展。GB/T2624-1993全称为流量测量节流装置 用孔板、喷嘴和文丘里管测量充满圆管的流体测量。所谓“标准节流装置”就是他们的结构、尺寸和技术条件都有统一标准,有关计算步骤和方法都经过系统试验而有统一规定。按统一标准规定进行设计制造的节流装置,不必经过个别标定就可以使用。在GB/T2624-1993中规定的标准节流装置有以下几种:标准孔板:角接取压;法兰取压;径距取压(D-D/2)。标准喷嘴:ISA1932喷嘴;长颈喷嘴。文丘里管:文丘里喷嘴;经典文丘里管。2.设计计算的原则和依据(1)设计原则测量的精度应尽可能高;流出系数C稳定;节流件前后所需直管段长度,就尽可能短;流体流经节流件的压力损失尽可能小。上述四点要求之间是存在矛盾的,而标准节流装置的设计计算,则主要是根据具体情况统一考虑,妥善解决这些矛盾,找出合理的方案。(2)标准节充装置设计计算的依据主要依据是工艺生产所提供的流量测量条件、要求和有关数据。具体的原始管道材质、在20时管道数据有:被测流体的名称、状态、组分;被测流体的流量;最大流量qmax;被测流体的工作状态:工作压力P1、工作温度t1、及其变化范围;被测流体的物理参数;这一部分较难确定;允许的压力损失;内径D20、管道内表面情况;节流装置安装地点的平均大气压;管道敷设情况和局部阻力形式;其它方面的要求。3.标准节流装置的设计标准节流装置的设计计算是自控工程技术人员的基本功,此项训练十分重要。标准节流装置的计算命题,根据GB/T2624-93有五种命题。自控工程设计中主要涉及第二命题。(1)辅助计算根据原始数据的最大流量确定计算最大流量; 根据工作状态和被测量流体的成分,求物性参数; 工作状态下的粘度1、密度1。对于气体还要求出对比压力Pr,对比温度Tr,以及工作状态下的压缩系数Z和等熵指数K。 求工作状态下的管道内径; 根据最大流量,求出相应的雷诺数ReD; 根据管道材质及内表面情况,确定管道内壁的绝对平均粗糙度K。 确定差压上限。 新标准中视为已知条件,由工艺人员或仪表人员自行确定。(2)迭代计算方法迭代计算的实质是利用具有快速收敛的弦截法,来实现近似计算。 计算出X、,直到n值小于某个规定值(即)时,说明计算已达到规定的精确度,迭代计算完毕。(3)验算质量流量的不确定度的计算公式。 4. 节流装置程序设计流程本课程设计要求标准节流装置设计计算需编制计算机程序实现,程序设计流程框图如下图所示。图2-1节流装置程序流程图2.2标准节流装置设计计算数据位号:FI2101 (两套FI2102) 名称:装置总进料被测介质:原油最大流量:300 m3/h 工作温度:99工况密度:800 kg/m3 工作压力:19.5 MPa工况粘度:0.0052 Pas 管道直径:300mm2.3.加热炉燃料流量FRQ102标准节流装置程序(见附录)2.4对输轻油量FRQ106标准节流装置(见附录)第3章 调节阀选型及计算3.1 调节阀的选择调节阀又称控制阀,是执行器的主要类型,通过接受调节阀控制单元输出的控制信号,借助动力操作去改变流体流量。调节阀一般由执行机构和阀门组成。如果按其所配执行机构使用的动力,调节阀可以分气动,电动,液动三种,即以压缩空气为动力源的气动调节阀,以电为动力源的电动调节阀,以液体介质压力为动力的电液动调节阀,另外,按其功能和特性分,还有电磁阀,电子式,智能式,现场总线型调节阀等。调节阀的产品类型很多,结构也多种多样,而且还在不断更新和变化。3.1.1调节阀特点调节阀是自动化仪表和自动调节系统的重要组成部分之一,在调节系统中称为终端控制元件。它直接与介质接触,使用条件差,尤其在高压、高压差、高温、深冷、强腐蚀、高粘度、易结晶、闪蒸、气蚀等各种恶劣条件下工作时,调节阀在自动调节系统中的重要性就更为突出。随着工业生产的迅速发展,调节阀的品种、规格日益繁多,为此,对调节阀的选用技术要求也越来越高,选用不当,必然会降低调节质量。另外,在工程计算中,调节阀口径计算是个关键问题。它不仅关系到调节系统的调节质量,还关系到生产的经济性;适用的可靠性和稳定性等问题。3.1.2调节阀型确定阀型的选择是一项重要而复杂的工作。为了计算流量系数、预估噪声等,需要初步选择阀体结构型式。若计算结果不符合要求,还应重选阀型,并重新计算,直至满足要求。选择阀型的依据是根据介质性质、工艺参数、使用要求等条件;若所给条件可以选用两种以上阀型,则可以依据经济性、订货周期等条件进行选择。1.调节阀结构形式选择(1)从实用功能上选型需要注意到问题:调节功能,泄流量与切断压差,防堵,耐压与耐温,重量与外观。(2)综合经济效果确定阀型(3)调节阀形式的优越次序:全功能超轻型调节阀,螺旋,全套阀,单座阀,双座阀,偏心旋转阀,球阀,角形阀,三通阀,隔膜阀2执行机构的选择执行机构选择的主要考虑因素:可靠性,经济性,动作平稳、足够的输出力,重量外观,结构简单、维护方便3材料的选择材料的选择主要根据介质的温度,腐蚀性,气蚀,冲蚀四方面决定。4作用方式的选择气动调节阀按作用方式不同,分为气开阀与气闭阀随着信号压力的增加而打开,无信号时,阀处于关闭状态,气闭阀随着信号压力的增加,阀逐渐关闭,无信号时,阀处于全开状态。气开、气闭阀的选择主要从生产安全角度考虑,当系统因故障等原因使信号压力中断时,考虑阀应处于全开还是关闭状态才能避免损坏设备和保护工作人员。若阀处于全开位置危害性小,则应选气闭阀;反之,应选气开阀。5流量特性的选择调节阀主要理想流量特性:直线型,对数型,快开型,抛物线型。调节阀的工作实际流量特性:由于在实际的管道中阀两端的压力不是恒定的,所以要根据实际情况选择流量特性。3.2调节阀口径计算3.2.1调节阀口径计算调节阀口径计算的主要内容有流量系数计算及口径选定等。流量系数计算公式的建立与发展已有半个多世纪的历史,其中气体与液体的单相流计算公式比较成熟,双相流公式还有待进一步完善。精度较高的计算公式,还需要有正确的原始数据,才能得到满意的结果。阀型的选择是一项重要而复杂的工作。为了计算流量系数、预估噪声等,需要初步选择阀体结构型式。若计算结果不符合要求,还应重选阀型,并重新计算,直至满足要求。选择阀型的依据是根据介质性质、工艺参数、使用要求等条件;若所给条件可以选用两种以上阀型,则可以依据经济性、订货周期等条件进行选择调节阀口径计算的主要内容有流量系数Kv值计算及口径选定等。符号Kv是国际制单位的流量系数。它定义为:温度5度至40度的水,在100000帕压降下,流过调节阀的每小时立方米数。调节阀口径计算的有流量系数计算及口径选定等。流量系数计算公式的建立与发展已有半个多世纪
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