E控简版操作手册.doc

安装在控制柜上的开关按钮(参照 E系列 操作说明书P2-02-8)操作面板（E2/E4）NO.开关 灯功能1示教/自动开关切换示教模式或者自动模式。2电源指示灯控制柜通电后，此灯亮。3紧急停止按钮发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。4控制电源开关控制柜通电开关。5外部存储设备提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。6操作面板提供操作机器人所需的各种开关。7TP连接器用于连接示教器的连接器8示教器提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各种数据。9示教器挂钩悬挂示教器电缆。10硬币锁锁住控制器门。座標系各軸 ：軸単独動：座標軸平行動工具：工具座標軸平行動手动操作（示教模式）(参照操作说明书P5-55-10 ) 手动操作的准备 CONTROL POWER(控制电源) TEACH(示教模式) MOTOR POWER(马达电源) T.LOCK(示教锁定) RUN(起动) 坐标系键各个轴 ：6轴单独移动基准：平行于基准坐标的轴移动工具：平行于工具坐标的轴移动 切换方法插补 手动速度键紧急停止T.LOCK确认速度键手动速度确认速度 SPD切换方法手动速度确认速度 SPDA切换方法 C轴键触发器关于程序 重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。 ）辅助一体型程序 也称作简易教示、或者简易示教。 辅助数据和位置数据同时示教。 例） 教示点 插补 速度 精度 时间 各轴 直线 直线 各轴 ）程序 使用语言做成的程序。 也可能实现从单纯作业驱动高级功能的编程。 例） JMOVE #a #a LMOVE #b LMOVE #c JMOVE #a #b #cAS语言是指、为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。例）1SP1002WHERE等辅助一体型程序 (参照操作说明书 P6-7 )位置数据以及辅助数据 位置数据 是指作动时必须的位置数据。 重复运转时、机器人将从指定的点移动到另一个指定点。记录覆盖 在期望的步骤、期望的地方 按下 (记录)可以进行输入。 辅助数据 向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。 这里使用的是插补速度精度时间夹紧。 插补 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动） 各軸插补：各个轴按照指定值移动 直線插补：点间的工具前端照直线移动 速度 向教示点移动时的速度、单位是（对应重复速度） 09这10种按键对应分配好的实际速度（）。(参照 P9-5 ) 精度 教示点的确定位置的精度、单位。通过以教示点为中心的半径几的圆内 。14这4种类的按键对应各个数值。(参照 P9-57 ) 时间 教示点的时间待机 这种按键对应各个数值。(参照 P9-59 ) 夹紧 教示点上工具的开关、ON则打开、OFF则关闭练习 将下图动作以正面视角做成。 正面图 辅助数据 插补 速度 精度 时间各軸插补 速度100 精度 0.5秒待机 各軸插补 速度50 精度 无待机时间 直線插补 速度20 精度 0.9秒待机 直線插补 速度80 精度 无待机时间 各軸插补 速度20 精度 无待机时间 各軸插补 速度100 精度 无待机时间将以上内容编程。 教示点 插补 速度 精度 时间 编程表单 辅助一体型程序的作成顺序 作成编程表单 命名程序 程序 键光标移到 、输入程序名称。A步骤程序想输入以外的名称时、选择文字输入 从键盘 输入 程序的名称以英文字母开头 符号、空格不可用（ 和可以使用） 个字以内 对机器人示教 显示程序名称、输入准备完成。记录 覆盖 将机器人移动到步骤1的位置、设定辅助按下 （记录)键。（选择后、通过 键选择输入各轴或者直线）插补AE8精度F9计时D7速度A（选择后、根据键盘的数值直接输入）orCL1CL1 重复、根据动作顺序按1个步骤、输入位置数据以及辅助数据。程序确认 （参照操作说明书7-27-7 ） 步骤确认 在重复运转输入的程序之前、进行确认运转。 按下 程序 键 选择 键、从程序名称一览开始确认光标对准程序 按下 (enter键)。前进前進 每一个步骤都确认动作时(确认单一) 选择 、边按触发器 按下 (确认前进)。前进前進 通过程序确认动作时(确认连续) 选择 、边按触发器 按下 (确认前进)。连续 切换方法 重复运转 （参照7-1） 通过自动运转、以1个循环确认动作。 重复运转的准备 CONTROL POWER(控制电源) REPEAT(重复模式) MOTOR POWER(马达电源) A菜单 T.LOCK(教示锁定) CYCLE START(循环开始) RUN(启动) 按下 程序 键 选择 、从程序名称一览开始自动运转光标移到程序 、按下 (enter键)。R10%R50%R100% 确认，设定重复条件、重复速度。 重复条件 重复一次 重复速度 连续重复 按下循环开始、选RUN启动机器人。以防万一HOLDRUN的开关最初设置成停止。确认好周围的安全后按RUN。重复速度最初设定成低速(1020)。练习 将下图的动作编程。 教示点 插补 速度 精度 时间 夹紧 辅助一体型程序的修正方法（参照操作说明书 6-206-23 ） 修正程序时 机器人的开关类设置成和手动操作的准备时的相同状态。 按下程序 键 选择 键、从程序名一览开始修正选好程序、 步骤 将显示想要修正的步骤编号。A切换方法 或者、位置修正位置数据的修正 通过按键、选择 (位置修正)。记录覆盖 将机器人移动到正确位置、按下 (记录)。補助修正辅助数据的修正 通过按键、选择 (辅助修正)。记录覆盖 修正到正确的辅助数据、按下 (记录)。插入步骤 比如、步骤2和3之间的话、显示步骤3。 挿入 通过按键、选择 (插入)。记录覆盖 设定插入步骤的位置数据和辅助数据、按下 (记录)。记录覆盖 削除删除步骤 通过按键、选择 (删除)、 按下 (记录)。覆盖记录覆盖A 修正位置数据和辅助数据、 按下 (记录)。练习将练习中输入的程序做下列修正。 删除步骤2和11 在步骤和之间插入一个步骤 修正放置位置 修正辅助数据输入输出信号 （ 参照操作说明书 6-156-16 ） 输入信号（） IN 从周边机器输入到机器人的信号 信号数 （每回路增设） 例 32等 输出信号（） OUT从机器人向周边机器输出的信号 信号数 （每回路增设 例32等 信号也作为辅助数据的一部分。B5WXA4OXA 信号设定是按 键、光标移到输入位置选择選択 后、将欲设定的信号通过按键输入。 （参照操作说明书9-75）.PREOUT设定为时的区间内、动作开始时想发出OX6的话、在STEP设定OX6。.PREOUT设定为时 的区间内、轴一致后想发出OX6的话、在STEP设定OX6。例题 将下列信号设定到既有的程序中。但是、.PREOUT被设定为状态 。 输入信号 输出信号 取件位置进入可 取件完了（区間） 放置位置进入可 放置完了（区間）待机解除 （ 参照操作说明书 4-19 ） 使用了输入输出信号的程序在做步骤确认，重复运转时、在不进行外部信号的交换情况下、强制进入下一个步骤的功能。程序的步骤处于输入信号待机状态时、多功能面板的信息显示区域显示的是 (待机中)。步骤确认时解除待机 先进行到步骤显示的步骤编号、确认前进的情况下继续确认动作。 重复运转时解除待机 状态信息显示区右下角显示 (待机中)时按下这个部位、打开待机画面。 想解除当前的输入信号、按下A+待机解除键。 从C区域打开信号显示画面、可以看到输入输出信号的状态。程序 （ 参照操作说明书 6-24 ） 使用像英文单词似的命令（命令语）作成程序。 和辅助一体型的程序不同、因为程序和位置数据是分离的、要给位置数据 命名再进行示教。 位置数据 一台机器人的共用数据同一台机器人内保存的两个不同的程序 位置的名称相同的话、即使处于不同的程序中也拥有相同的位置数据。 名称（程序、位置名称、变数、实数） 以英文字母开头 标点、空格不可使用（ 和可用 ） 个字以内 位置名称 各轴变位置：位置名的开头加表示。 位置的数据用轴的角度记忆。 JT JT JT JT JT JT 0.00 0.00 90.00 0.00 90.00 0.00 变换值 ：位置名的开头不加表示。 位置的数据用从基础原点开始的距离记忆。 500 120 90 180 90AS程序的作成顺序（ 参照操作说明书6-24 ） 作成程序表单。 命名程序。 向机器人教示程序。IJ/E 【语言教示画面开始输入时】 （参照6-24） 按下 键、选择语言教示画面 区域显示输入画面、输入文字。记录覆盖 输入后、按下 (记录)。 【从键盘画面开始输入时】 从菜单键开始选择键盘画面。 在（） 程序名 下输入程序名称、开始编辑 输入完程序后输入 、完成程序的输入、编辑。向机器人教示位置。 （参照6-20） 和 辅助一体型的位置修正一样进行教示位置修正位置数据的修正通过按键、选择 (位置修正)。记录覆盖 将机器人移动到正确位置、按下 (记录)。 【从键盘画面开始输入时】 将机器人移动到期望位置 输入未知名称、enter。 这个方法在输入程序前也可行。练习 将下图的动作进行编程。 在辅助一体型的程序中作为辅助数据的东西，在程序中全部都作为命令输入。例） 各軸插补動作： 速度： 直線插补動作： 精度： 各軸插补接近移動： 手臂开关： 直線插补接近移動： 时间：AS程序的修正方法 修正程序时 机器人的开关类设置成和手动操作的准备时的相同状态。 按下程序 键 选择 键、从程序名一览开始修正选好程序、 步骤 将显示想要修正的步骤编号。A切换方法 或者、 【从语言教示画面开始输入时】 （参照6-24）IJ/E覆盖 按下 键、选择语言教示画面 区域显示输入画面、修正文字。记录覆盖A 修正后、按下 (记录)。插入步骤 挿入 例如、在步骤和之间的话显示步骤3。 通过按键、选择 (插入)。记录覆盖 在以上覆盖步骤的输入文字后、按下 (记录)。记录覆盖 削除删除步骤 通过按键，选择 (删除)、按下 (记录)。 【从键盘画面开始输入时】 参考本文18。 【修正位置数据时】 和位置教示一样练习将练习中输入的程序做下列修正。 、中插入一个点 删除、 修正放置位置(#)、使用APPRO重新输入 练习往练习作成的程序中输入速度、精度、时间。例）PROGRAMTEST , . . , , . . , # # #输入输出信号 输入信号（） 32 在程序中、使用1000段的数字表示。 （） 等待 输出信号（） 32 在程序中、使用信号编号表示。 电平输出在一定区间内输出 设置为 设置为 脉冲输出在指定时间（秒）输出 , 秒内设置为程序例子 （动作顺序：#a#b#c#d#a） （参照操作说明书9-75）PREFETCH.SIGINS 设定为ON PREFETCH.SIGINS 设定为OFF的状态 的状态 JMOVE #a JMOVE #a JMOVE #b PULSE 5,3 PULSE 5,3 JMOVE #b JMOVE #c SIGNAL 7 SIGNAL 7 JMOVE #c JMOVE #d SIGNAL -7 SIGNAL - JMOVE #d SWAIT 1004 SWAIT 1004 JMOVE #a JMOVE #a例题 将下列信号、设定到练习中的程序。（PREFETCH SIGINS为OFF的状态） 输入信号 输出信号 取件位置进入可 取件完了（区間） 放置位置进入可 放置完了（秒間）数据的保存等 数据的保存(save) 给内存上的数据建立文件名、保存到卡或者U盘里。 【在辅助功能画面下保存时】 （参照操作说明书 9-23 ） 辅助功能 save/load save 选择想保存的内容(所有数据等)。 输入文件名。 【在键盘画面下保存时】 （参照 AS语言解说书 5-29 ） 保存所有数据时 ： SAVE 文件名 保存所有程序时： SAVE/P 文件名 保存所有位置数据时： SAVE/L 文件名 输入文件名时的限制 以英文字母开头 不能包含标点、空格 个字以内（包含扩展名时在11个字内） 读取文件（load） 从卡或者U盘读取数据到内存上。 【在辅助功能画面下读取时】 （ 参照操作说明书9-40 ） 辅助功能 save/load load 从一览里选择想读取的文件(所有的数据等)。 【在键盘画面下读取时】 （ 参照AS语言解说书 5-32 ） LOAD 文件名 扩展名 注意：在文件LOAD时一定要加上文件的扩展名。 文件名一览 显示卡中的一览。 【在辅助功能画面下一览时】 （ 参照操作说明书9-43 ） 辅助功能 save/load 文件一览 【在键盘画面下一览时】（ 参照AS语言解说书 5-16 ） FDIR 画面显示 例） （ 保存所有数据 ） （ 保存所有程序） （ 保存所有位置数据 ）程序的编辑 (参照AS语言解说书 5-25-13 )使用(kcwin)实时进行程序的输入