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文档简介

机械臂的研制,指导教师：裴 东 王全州 作者：谢超成 常元军,前言,机械臂项目作为学生机器人兴趣组的一个重要组成部分，有着长期的、分层次的发展计划，我们本次的研究已属第二阶段。 本次机械臂的研究是在去年仿生机械臂的基础上进一步发展而来的，相比去年的仿生臂有了较大的改进，主要体现在进一步向工业化、实用化靠拢。,仿生机械臂,执行单一的固化动作 左右左,本次机械臂可实现功能,自动寻障，排障。 可视化用户界面远程控制 遥控 附加功能：语音录放,二者相比,一、吸收学习 1、积累了大量的经验，为这次的作品做了前期准备 2、局部设计沿用：爪的设计 二、改进之处：向实用化靠拢 1、臂的机械结构改进 2、控制方式改进 3、实现功能更加丰富 4、采用了传感器,总体规划,在设计机械臂的立项阶段，我们首先从可行性上进行了技术论证，根据我们现在的能力，决定了我们的机械臂不必追求完美，但一定要有创新点。,系统结构,技术特点一：控制系统,控制部分采用上位机（）与下位机 （ ）结合的控制方式 遥控控制,远程控制：上位PC机与下位MCU的通信接口,下位MCU采用SRWF-1A型无线数传的TTL电平接收方式 上位PC机采用RS-232与SRWF-1A型无线数传模块相接,可视化用户界面：上位机发送设计,上位PC机采用VB的MSComm控件进行上位机的数据发送。通信时工作界面如下：,主程序流程图,技术特点二：传感器,采用大量的传感器，为机械臂安装耳目，让机械臂自行动作,智能化基本原理,*信号调理与信号隔离,机械部分,四个自由度上采用不同的解决方案： 上下、伸缩自由度：导规电机传动 左右摆动自由度： 整体平台沿轴转动 抓放自由度：钢丝连杆推拉实现张闭,设计经过,整个系统的研制过程呈循环式前进 经过一轮轮的改进，才有了最终的成果，功能也随着一次次的改进 逐渐增强。,机械臂演示-上位机控制,机械臂演示-自行动作,前景展望,、机械结构 、控制系统上位机与下位机之间通信功能 、对物体的识别能力 、下位机的设计 随着科学技术的进步，新技术不断涌现，出于学习目标的学生自主机器人项目也随之有了新的挑战。 希望有兴趣的
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