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文档简介

除冰机器人机器人控制系统分类程序控制系统：给每个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。自动适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。因而本系统是一种自动适应控制系统。除冰机器人控制系统图除冰机器人温度传感器系统选用温湿度一体数字式传感器SHT11，该传感器将温湿度敏感元件、信号放大器、A/D转换器、标准数据存储器、I2C总线等外围电路集成在了一个芯片上，不需外围电路，直接输出经过标定了的相对湿度和温度的数字信号。信号强度增加，抗干扰性增强，且长期稳定性也得到了保证，有效地解决了传统温、湿度传感器的不足。另外，还可以精确地测定露点，不会因为温湿度之间的温度差而引入误差。除冰机器人单片机的选用硬件电路以AT89C51单片机为核心，计时采用AT89C51的计数器1作为定时时钟，人机对话接口主要由键盘显示打印电路、故障报警电路构成；处理转换(A/D)电路构成；输出控制由光隔、继电器、执行器件构成；系统可靠性采取软件数字滤波和硬狗MAX706等技术。人机对话功能主要通过4位LED显示、4位按键、蜂鸣器、打印机(
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