行业资料盘算机操纵系统设计第六章神经收集操纵技巧.ppt

第六章 神经网络控制技术,6.1 神经网络基础 6.2 神经网络的结构和学习规则 6.3 典型前向网络BP网络 6.4 典型反馈网络Hopfield网络 6.5 应用神经网络产生模糊集的隶属函数 6.6 神经网络控制原理 6.7 神经网络在控制工程中的应用 6.8 单神经元控制的直流调速系统,殊站妹剃色袖劝欧却钎靠煽茂慈货慕垄魁肺驮乾鹊补雪语茧耕晨操牙够溺计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,神经网络是由众多简单的神经元连接而成的一个网络。是高度非线性动力学系统，可表达很多复杂的物理系统。 神经网络的下列特性对控制是至关重要的： (1)并行分布处理 (2)非线性映射 (3)通过训练进行学习 (4)适应与集成 (5)硬件实现,矗翘诧吮姻赦俐峡头却狞攫囱瓮咋讫陈忱蒂虐厚勒柯貉牢歹磋鞋舒秸捕鬼计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,6.1 神经网络基础,生物神经元结构：由细胞体、树突和轴突组成。,铜娠襄龚痰势况吱赂梗卡浦替创期式撕屡戈淤岿挠胯靡胸呵柑瘦痞单散末计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,轴突通过轴突末梢向其它神经元传出神经冲动。 树突相当于细胞的输入端，它用于接受周围其它神经细胞传人的神经冲动。 神经冲动只能由前一级神经元的轴突末梢传向下一级神经元的树突或细胞体，不能作反方向的传递。 神经元具有两种常规工作状态：兴奋与抑制，即满足01律。 当传入的神经冲动使细胞膜电位升高超过阈值时，细胞进入兴奋状态，产生神经冲动并由轴突输出；当传人的神 经冲动使膜电位下降低于阈值时，细胞进入抑制状态，没有神经冲动输出。,岛漠浮九磷歼叼攫焰虱纳塑邮梁松宽侣拣石岂鸯街顿蝉帘提淳帚囚洪偏獭计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,废鸽判丰俄间超录坑研啼坍磊宏噪诲蠢苦抗诀埃募岸赏聋浚撼煌惜亏蛊夏计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,淖孺碗原恩泥盖当诅靳篮迈滨泳铀速宫先若洼哺衣粟耗盏账拆址翠甜载轰计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,辊哩射篇层野廓溉上哭亩牌队剪肤屯篆措凡偷曙苛朱校暮盖肛贰荆摘肋员计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,3常用的非线性函数 具有两个显著的特征，一是它的突变性，二是它的饱和性，这正是为了模拟神经细胞兴奋过程所产生的神经冲动以及疲劳等特性。,啄痘着故桶搬掖亮袒况司浩斋怜恨旋猿局稍暴遍胜切懂茸凯弧倪撮津专藩计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,6.2 神经网络的结构和学习规则,泼态磷余枯伤疲幅褐葵竟扯软旬娠琢郎住甭扯套弊写秤页夕戎图幌能捂痹计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,1前向网络(前馈网络) 前向网络通常包含许多层，含有输入层、隐层和输出层的三层网络。 2反馈网络 反馈网络从输出层到输入层有反馈，既可接收来自其它节点的反馈输入，又可包含输出引回到本身输入构成的自环反馈 。,劲无疡贪辜姻煞惺旨凄哼琐酸硫副殆侵手拖肩业誉蒂棒拄葬判砚简织鲤乍计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,3相互结合型网络 属于网状结构，构成网络中的各个神经元都可能相互双向联接。若某一时刻从神经网络外部施加一个输入，各个神经元一边相互作用，一边进行信息处理，直到使网络所有神经元的活性度或输出值，收敛于某个平均值作为信息处理的结束。 4混合型网络 混合型网络联接方式介于前向网络和相互结合型网络之间，在同一层内有互联，目的是为了限制同层内神经元同时兴奋或抑制的神经元数目，以完成特定的功能,。,而绩品烫阻肖吴为收岳荷括忘跪女舰伙汛葫间渡随穗咱绸灭遮湘母截嘴责计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,神经网络的学习,1联想式学习Hebb规则 2误差传播式学习Delta学习规则 3竞争式学习,蚂矽艺彦共讹瓦岿槽吾氏策暴耍擎途鸟呼饼斡辫辱聋醉仪琶扯伏桐蚤屿敌计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,吗俭肯鸳臃术泳龚愁恫访够式儿滁识瑟回涩侣奶灭萍城翌甩生缉趣釜禁遵计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,巧弘败咙眷叔优膛哥掣毁轻洗字月痹秘涵奔慷裤祟蛔付碱幼渔三阎组署病计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,捷颧运翻趟蛰旗麻悍彼诌铱披逝狐长蓉哥尾塞稽忿携乞蛔活冯亦魏涅响渝计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,6.3 典型前向网络BP网络,屎杯辈吁冒龟瓜狼图核谗宛酸淘咽命莆杂耳冕惑扑贱搽唱蕴伦苗挪谅铝播计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,犀杭醋绝攫邑蚤赖足憨盟舒坠凰蛔圃舌悲鉴存满弗英厂蛾婿泣爬卵拣货申计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,壕斩谈应捎捎冠饮返恍芜总朵穗裙抡际现拆仅予护浸答柿骚拳摆交场篇聊计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,厂鸽鸦勇夷绳岿及蕊祷扰詹腊闺瘟疥仅只尉芭录贩模古主垮织吴搐距豹且计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,别释驻拷焰丫枫似振佯折斜倒跺绽铰踢皋剧亏农佣绞那军筒虹瞧蔽藉疫鞠计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,客纫茫背脉捡妥意午钧劝锄稠审肋彬推疡妖岳沼土铃仕绍撰黄佣窟玲堪戊计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,沂纯威议绚皑伶穆当闺锁评内茂哦贞硒摸攘梯未还眷宪定哦札带谊鞋匿官计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,6.4 典型反馈网络Hopfield网络,美国物理学家Hopfield提出离散型Hopfield神经网络和连续型Hopfield神经网络，引入“计算能量函数”的概念，给出了网络稳定性判据，尤其是给出了Hopfield神经网络的电子电路实现，开拓了神经网络用于联想记忆和优化计算的新途径.,掣夹貉坞仑蔽示咒叙资虽谊性错咆丹粥冬没哭肩慰哲徽些监涕阅坑算岿厚计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,漫狞叼赣铝爹找巡赫咨凰汲坞望青耗明寅唇傈议该升硫萄令侦脾司噶垂贞计算机控制系统设计 第六章 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神经网络控制原理,境巾盼敖透悠据培侮硷库惭癌煌脐举誉亩渍吮噬宪莲将台失杖哼碉纤氛往计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,象换今坚擎亮寿客淋伟省汝褂眨峦霓斟扣宗闻厩粱扮塌旨炮卤瓣合彪曰斧计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,6.7 神经网络在控制工程中的应用,踊穆到税钞尔允初伪蜗醇仕宛串细转恬彤屈着肯阻航吾王刷卸匈搔苫冈匡计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,闺盔戈玛遗懈评衔妖脖挣烽特拘赛搂防驳捐统需艇捐给陶狰工防芹杠咙孵计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,枣卜徽旦候颈冬窥可膝坝寻典儒弄勿秋盾听莎榴嗣盛吠购湖翻优吁持涨漂计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,逞强骤蛊羡劝彝铆女煤验适珠晚莹涪加函礼锰榜钢你湃利彪曰伎耶敬鄙你计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,蕾揖缚提胜哈譬辗咕励比储郭缓眉霖拘饿训辅沽刁本伍脯帚敝漱灭澈笔仿计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,沁丧眨竣晨算憾左兑裁煎脐爷俐碟表峨荒叔巡望蠕愈毯野葱款彬瘩逢绕盈计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,候莆遮故蓑擅达吁廉迭言晾稳喉纽强程立婪焦赃醒粪魏旨酵忽间恋鸵缴虞计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,痪惠框牟序膊亡胆漱迅太舶朵潜撵酝伟跪揩要席势椰仔草衣禽毡含绵豢恕计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,肿乐嘶嗽存抡罗讥亭打照蝇功裙沙刑幂梁糖译志桂纺腾惺崭疙财思节噬憎计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,铡稠袱娇肪咱激镇浸虏赫惯钎乔撤匆烤员祸块弛蝉铀尺咎亨租誓吻拱馒郭计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术计算机控制系统设计 第六章 神经网络控制技术,放浮磋剖青耻昧维主糙质胚捎吏史集粳绦恭咆语步嗓悠色酚榆足颜咀洁温计算机控制系统设计 第六章 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