ABB-IRC5教育训练PPT

,ABB IRC5教育训练 Day1,ABB Ltd.(Taiwan), DM Robotics,教育训练日程表,机器人系统安全与环境保护,机器人系统安全与环境保护,在进行机器人的安装、维修和保养时切记要关闭电源。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他伤害。,机器人系统安全与环境保护,万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(Emergency Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用即停开关键，停止运行。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。,安全规则(1/2),机器人系统安全与环境保护,因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行程序设计、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带教导盒，以防他人误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在用户指南Users Guide 安全这一章节中有详细说明。,安全规则(2/2),机器人系统安全与环境保护,现场服务产生的危险固体废弃物： 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料,环境保护,机器人硬件介绍,机器人与控制柜连接线缆,马达讯号线缆,用户讯号线缆,马达电力线缆,教导盒讯号线缆,示教器,IRC5控制箱,ABB机械手,机器人硬件介绍,具有六个自由度的机械手臂 (第一轴至第六轴),机器人介绍,机器人硬件介绍,控制柜介绍(1/3),G,机器人硬件介绍,控制柜介绍(2/3),接触器接口板,接触器,驱动系统电源,用户IO电源,控制电源,备份电源,机器人硬件介绍,控制柜介绍(3/3),自动模式,手动减速模式,手动全速模式,机器人硬件介绍,示教器介绍,机器人硬件介绍,示教器介绍,AD 默认按钮 E 选择机械单元 F 选择操纵模式 G 选择操纵模式 H 切换增量 J 步退执行程序 K 执行程序 L 步进执行程序 M 停止执行程序,A 连接器 B 触摸屏 C 紧急停止按钮 D 操纵杆 E USB埠 F 使动装置 G 触摸笔 H 重置按钮,练习时间,练习项目： 线缆接头的观察(动力电缆、示教器、马达讯号电缆、用户讯号电缆) 了解线缆接头标示文字位置 线缆接头连接练习。,机器人计数器更新说明,机器人单轴操纵运动说明,点击ABB，打开主选单,机器人计数器更新说明,机器人单轴操纵运动说明,机器人计数器更新说明,机器人单轴操纵运动说明,机器人计数器更新说明,机器人单轴操纵运动说明,机器人计数器更新说明,机器人单轴操纵运动说明,机器人计数器更新说明,计数器更新,点击ABB，打开主选单,机器人计数器更新说明,计数器更新,机器人计数器更新说明,计数器更新,机器人计数器更新说明,计数器更新,机器人计数器更新说明,计数器更新,机器人计数器更新说明,计数器更新,机器人计数器更新说明,计数器更新,机器人计数器更新说明,IRB140校正刻度,1,2,3,4,5,6,机器人计数器更新说明,IRB1600校正刻度(1, 2轴),机器人计数器更新说明,IRB1600校正刻度(3-6轴),机器人计数器更新说明,计数器更新,机器人计数器更新说明,计数器更新,练习时间,练习项目： 手动操纵单轴运动 计数器更新,机器人坐标系统介绍,坐标系定义了2维或3维空间，并设置了1个固定的坐标零点，坐标系空间中的所有点均可参照该点进行描述。,何谓坐标系？,机器人坐标系统介绍,坐标系统,X,Y,Z,预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同,机器人坐标系统介绍,当您需要参考数个机器人的共同坐标系而不考虑它们的放置方式和位置时，请在大地坐标系中进行微动控制。 由于所有机器人都会参考同一坐标系，因此对于所有选定机器人来说，移动控制杆将产生相同的效果。,大地坐标系,机器人坐标系统介绍,当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制游戏杆运动时,您可以在基坐标系中进行微动控制。 在许多情况下，您会发现基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。,基坐标系,机器人坐标系统介绍,在执行某些操作时，您需要在工具向任何方向移动时保持其方向，这时，您可以在工具坐标系中进行微动控制。 如果需要锯掉工件的某一部分，那么，用其它坐标系创建路径可能会导致锯条扭断，因为这样做必然会改变工具的方向,工具坐标系,机器人坐标系统介绍,可基于大地坐标系为每个使用中的固定设备定义使用者坐标系。如果所有位置都保存在工件坐标中，那么，在移动或转动固定设备后您无需重新程序设计。对坐标系作相应的移动或转动，即可继续使用所有默认位置，而不必进行任何更改。,用户坐标系,机器人坐标系统介绍,如需沿工件各部件快速移动，请在工件坐标系中进行微动控制。 每个已定义的工件都拥有各自特定的坐标系设置。,工件坐标系,机器人坐标系统介绍,坐标系统,教导盒手动操纵页面说明,点击ABB，打开主选单,教导盒手动操纵页面说明,教导盒手动操纵页面说明,决定操控机器人方向的四个属性,教导盒手动操纵页面说明,动作模式,教导盒手动操纵页面说明,动作模式选择页面,教导盒手动操纵页面说明,坐标系,教导盒手动操纵页面说明,坐标系选择页面,教导盒手动操纵页面说明,工具坐标,教导盒手动操纵页面说明,工具坐标选择页面,教导盒手动操纵页面说明,工件坐标,教导盒手动操纵页面说明,工件坐标选择页面,教导盒手动操纵快速设定页面说明,快速设置菜单,操控快捷页面,操控增量模式,执行模式,单步执行模式,运行速度,任务选择,点击快速设定菜单,教导盒手动操纵快速设定页面说明,操控快捷设定页面,教导盒手动操纵快速设定页面说明,操控增量设定页面,教导盒手动操纵快速设定页面说明,运行模式,執行一個循環後，停止執行。,連續執行。,教导盒手动操纵快速设定页面说明,运行模式,单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们。,执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令处（即调用当前例行程序的位置）停止,无法在 Main 例行程序中使用。,单步跳过。一步执行调用的例行程序。,步进到下一条运动指令。在运动指令之前和之后停止，以便执行某些功能（例如修改位置）,教导盒手动操纵快速设定页面说明,运行速度,工具坐标系定义,工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成，运动时TCP会严格按程序指定路径和速度运动 默认工具tool0中心点位于6轴中心 工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序,工具坐标系定义,点击ABB，打开主选单,工具坐标系定义,工具坐标系定义,决定操控机器人方向的四个属性,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工件坐标系定义,点击ABB，打开主选单,工件坐标系定义,工件坐标系定义,决定操控机器人方向的四个属性,工件坐标系定义,活动工具必须选择定义针的工具数据,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,活动工具必须确认是否为定义针的工具数据,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,相同路径修改复位义工件坐标系的练习,PROC Wobj1Test() MoveL p10,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1; MoveL p20,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1; MoveL p30,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1; MoveL p40,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1; ENDPROC PROC Wobj2Test() MoveL p10,v100,z1,tool1Wobj:=wobj2; MoveL p