注塑机取件机械手的设计说明书[带图纸].doc

湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业设计注塑机取件机械手的设计DESIGNOFMANIPULATORFORINJECTION学生姓名：刘超学号：200741914615年级专业及班级：2007级机械设计制造及其自动化（6）班指导老师及职称：陈文凯副教授湖南长沙提交日期：2011年5月湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业设计诚信声明本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。毕业论文（设计）作者签名：年月日目录摘要.1关键词.11前言.21.1机器人概述.21.2机器人的历史、现状.31.3机器人发展趋势.42机械手设计方案.42.1机械手基本形式的选择.42.1.1直角坐标型机器人.42.1.2极坐标型机器人.52.1.3圆柱坐标型机器人.52.1.4多关节机器人.52.2驱动装置的选择.62.2.1液压驱动.62.2.2气压驱动.72.2.3电动机驱动.73引拔设计.83.1设计参数.83.2方案设计.83.3引拔机构结构设计.83.3.1引拔气缸参数计算.83.3.2附加导向杆机构设计.94机械臂的设计.104.1设计参数.104.2方案设计.104.3机械臂气缸的选用.104.3.1预选气缸的缸径.104.3.2预选气缸行程.114.3.3验算缓冲能力.114.3.4活塞杆长度的验算.114.3.5计算气缸的空气消费量.124.3.6选择活塞杆端部接头.124.3.7选择气缸的品种和安装形式.125横行的设计.125.1设计参数.125.2方案设计.125.3横进气缸的选用.135.4导轨设计.146机械手结构设计.146.1夹持器设计的基本要求.146.2夹紧装置设计.156.2.1夹紧力计算.156.2.2驱动力力计算.156.2.3气缸驱动力计算.166.2.4选用夹持器气缸.166.2.5手爪的夹持误差及分析.166.2.6楔块等尺寸的确定.196.2.7材料及连接件选择.217气动顺序动作的确定.228结论.22参考文献.22致谢.231注塑机取件机械手的设计学生：刘超指导老师：陈文凯(湖南农业大学东方科技学院，长沙410128)摘要：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。关键词：机器人；气缸；注塑机；结构设计DesignofManipulatorforInjectionStudent:LiuChaoTutor:ChenWenkai(OrientScience&TechnologyCollegeofHunanAgriculturalUniversity,Changsha410128,China)Abstract:Inordertoenhancetheefficiencyofproductionandguaranteethequalityofproducts,moreattentionhasbeenpaidtotheautomationintheprocessofproductioninthemodernmanufacturingindustrywithlargescale.Therefore,industrialrobotsaregraduallyappprovedandadoptedbyenterprisesasanimportantpartintheautomationproductionline.Tosomeextent,thetechnicallevelandapplicationofindustrialrobotshavereflectedontheautomationlevelinnationalindustries.Atpresent,theymainlyundertakesuchjobsmostlyinplaybackwayaswelding,spraying,transportingtakingandstowing,whichareusuallydonerepeatedlywithhighworkstrength.Inthethesis,anindustrialrobotwiththreeDOFSw