无碳小车答辩-2016.11.23.ppt

大学生工程训练综合能力竞赛 第一次答辩,2019年6月6日,指导教师: 任志俊,团队成员: 余晓男 任武涛 林蓉,1,家用可折叠高楼逃生装置设计答辩报告,二、电器控制设计,2019/6/6,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,2,一、机械传动设计,目 录,三、分析总结,2019/6/6,一、机械传动设计,、小车的整体结构组成 、小车的后轮直径的确定。 、小车在上坡时防砝码摆动的结构设置。 、小车下坡时候的制动结构。,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,3,4,家用可折叠高楼逃生装置设计答辩报告,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,返回4返回返回,2019/6/6,行走机构,原动机构,锥形绕线轮，砝码导向杆,齿轮啮合传动,传动机构,差动单轮驱动,、整体结构组成,2019/6/6,一、机械传动设计,、小车的整体结构组成 、小车的后轮直径的确定。 、小车在上坡时防砝码摆动的结构设置。 、小车下坡时候的制动结构。,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,5,2019/6/6,通过砝码下降的高度为400mm，和与砝码线连接的轴的的直径为5mm（在计算满足扭转力矩后选取），可以确定小轴 的转的圈数为25.4圈，设定传动比为3.5，从而得大的齿轮的转动圈数为25.4圈。则可推出小齿轮的转动圈数为89圈。从而得轮子的转动圈数为89圈。由于轮子要走完全长30m。所以通过计算得后面两个轮的直径为125mm。,2、确定后面的主动轮和从动轮的直径,1、确定走完全程一圈所要经过的路程,总的路程量=避障走的路程+走直线的路程+坡路的路程+弯道的路程 =27.99m 在确保能走完全程的条件下，取总长度为30m。,、主从动轮的直径确定,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,6,2019/6/6,一、机械传动设计,、小车的整体结构组成 、小车的后轮直径的确定。 、小车在上坡时防砝码摆动的结构设置。 、小车下坡时候的制动结构。,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,7,2019/6/6,、上坡时砝码防摆动,小车上坡时，为了防止砝码摆动，而设计了三根长杆 夹住砝码，这种方案在实施的时候，在杆上涂抹润滑油， 那么砝码就不会因为上坡时向后倾而导致砝码受摩擦力 太大而损耗重力势能，更不会卡住不往下降。,8,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,2019/6/6,一、机械传动设计,、小车的整体结构组成 、小车的后轮直径的确定。 、小车在上坡时防砝码摆动的结构设置。 、小车下坡时候的制动结构。,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,9,2019/6/6,、小车的制动装置,方案1、,方案2、,在车架上安装一带有滑块的轴，滑块与轴间隙配合。由于小车一开始加速行驶，滑块位于轴的末端。当小车下坡时，滑块向前冲，撞到制动杆，用杠杆原理，使其另一端的橡胶片接触滚筒所在轴，从而达到减速。,利用小车下坡时，砝码撞击前面的挡板，使其发生转动。转动后，压下背面安装的轴，使其另一端翘起，橡胶部分接触主动轴，从而减速。但是小车平动时，砝码晃动，可能碰到挡板，导致运动不稳定。,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,10,1,家用可折叠高楼逃生装置设计答辩报告,2019/6/6,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,11,目 录,一、机械传动设计,二、电器控制设计,三、分析总结,2019/6/6,二、电器控制设计,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,12,、小车避障模型的建立 、小车过弯道的模型建立 、小车的传感器连接线路图,2019/6/6,、小车的避障,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,13,前端超声波传感器接收到的距离信号,是否等差数列且1m,前端有障碍，小车按照预选设定的程序进行避障,回到原先沿直线行走的路线继续前进,是,否,在小车进行避障之前，右侧的超声波传感器 所接收到的距离信号是一直不变的。,超声波传感器,2019/6/6,二、电器控制设计,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,14,、小车避障模型的建立 、小车过弯道的模型建立 、小车的传感器连接线路图,2019/6/6,、小车通过弯道,小车的右侧超声波传感器接收到的距离信号,是否相等的距离信号,小车进入弯道，通过右侧的超声波传感器对距离进行测量,将距离进行反馈，构成类似于闭环系统，不断调整小车的角度，使得小车右侧始终保持与赛道相等的距离，而通过弯道,否,小车继续前行,是,此时，前端的 超声波传感器 所接收到的距 离信号是等差 数列。 而且此数学模型 同样可用于小车 在受到干扰时的 姿态修正。,15,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,2019/6/6,二、电器控制设计,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,16,、小车避障模型的建立 、小车过弯道的模型建立 、小车的传感器连接线路图,1,家用可折叠高楼逃生装置设计答辩报告,17,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,2019/6/6,、电器控制设计,传感器型号TELESKY HC-SR04 售价：3.9元一组 主要技术参数： 1：使用电压：DC5V 2：静态电流：小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：底0V 5：感应角度：不大于15度 6：探测距离：2cm-450cm 7:高精度：可达0.3cm 板上接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、 out（空脚）、 GND,1,家用可折叠高楼逃生装置设计答辩报告,18,2019/6/6,目 录,一、机械传动设计,二、电器控制设计,三、分析总结,大学生工程训练综合能力竞赛第一次答辩,2019/6/6,四个切换 从外圆到内圆的切换。 从内圆到外圆的切换。 从